ABB 3HAC020465-001 DSQC 626

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC020465-001 DSQC 626

力士乐 G404-181A
发那科 A20B-2102-0080
力士乐 NFD02. 1-480-075
发那科 A06B-6102-H115#H520
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAE
力士乐 DKC02.3 LK SCK02
LS G4L-ER5C
LS G3F-AD3A
力士乐 TCM 1.1-04-W0
西门子 6ES5310-3AB11
SMC SYJ324R-5LOZ-Q
发那科 A20B-8200-0849
GE DS3815RCC1BL018
力士乐 SUP-M02-DKCXX.3
SMC SY5120-5LZ-C8
ABB 3HXD1250-30
MOTOROLA VME MVME 717
ABB 3HEA802904-001
安川 SGDL-A5AS
台达 DVPHPP02
MOTOROLA VME MVME 925
力士乐 MAC112B-0-GD-3-C/130-B-1/S005
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH01.0.08
SMC SY3120-5LZD-C6
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FL
西门子 6ES7315-2EG10-0AB0
LS SV004IGXA-4
SMC MY1H20G-500L
LS SV075iG5A-2
三菱 MR-E-20A-QX002
松下 MBDDT2210052
发那科 A16B-2203-0592
LS SV015IS5-4N
西门子 6ES7414-4HJ00-0AB0
LS G3L-RBOA
穆勒 PS4-201-MM1
西门子 6ES5456-4UA12
力士乐 TDA 1.3-100-3-A00 R911258390
XYCOM XVME-560
西门子 6ES7421-7BH01-0AB0
LS XGI-D22A
SMC ITV1030-04F2N3
GE DS3800NHVB1C1C
ABB 3HNA010107-001
西门子 6ES7408-1TA00-0XA0
西门子 6ES7315-2AF03-0AB0
欧陆 T2550L/F32/L60/NONE/XXXX/XXXXX
LS SV1600IS7-4SOD.H
欧陆 3216/CP/VL/LLXX/R/XCL/G/ENG
欧陆 2604F/VH/1XX/PB
力士乐 MDD093A-N-030-N2G-110GB0
XYCOM 81600EA 82088-004/R
GE DS3800HADA1A1A
欧陆 7100A/100A/240V/SELF/XXXX/FUSE/PA/XXXX/0V10/
赫斯曼 RS20-800T1T1SDAPHH05.0.02
AB 1734-IE2C
富士 FRN5.5G1S-4C
IAI RCS-C-SA4-A-20-CC-0
欧陆 P104-CC-VH-RRC-R-4CL-XXXXX
LS XGF-PD2H
WOODWARD 5464-011
LS LSLV0150S100-4EOFNS
WOODWARD 5463-738
发那科 A06B-6102-H122#H520
SMC CDQSB20-40DM
力士乐 RMA12.2-16-DC024-200
Triconex 3636R
发那科 A860-0203-T301
力士乐 MDD090C-N-040-N2M-110GA2
LS XBO-AD02A
力士乐 MKD073B-061-KG0-KN
LS SV0055IS7-2NO
LS SV004IG5-2
发那科 A06B-6127-H106
西门子 6ES7235-0KD22-0XA8
LS XGB-E06A
欧陆 SUB21/IV10
发那科 A20B-2002-0780
GE SELA24AT0030
Trumball ATF33000
发那科 A20B-2100-0041
AB 1395-A65-D1-P12-P50
西门子 6ES7403-1JA00-0AA0
力士乐 NFD03.1-480-130
LS GDL-DT4C1
AB 2711-T10G9
GE IC693DSM302
AB 1761-NET-ENI
西门子 6ES7216-2BF22-0XB0
发那科 A860-0360-V511
西门子 6ES7408-0TA00-0AA0
安川 SGM7A-10A7A61
ABB 3HAB5171-2
西门子 6ES7323-1BL00-4AA1
欧陆 2216E/CC/VH/L1/R1/RF/2XX/ENG
西门子 6ES5436-7LA11
施耐德 TCSESM083F2CUO
西门子 6ES7216-2AD22-0XB0
安川 JRCP-317112
AB 1790D-T16BV16V

LS XGI-CPUU/D
发那科 A860-0304-T111
SMC SY5220-4GD-C8
西门子 CTI-2589-A
ABB 07KT92C GJR5250500R0262
LS XGF-TF4RT
GE IC697CMM711
力士乐 MAC071A-0-0S-3-C/095-B-0/S001
GE T6M9HH T60-H00-HCH
西门子 6ES7214-1BG31-0XB0
SMC CY1L6H-150
施耐德 BMXDDO1602H
AB 1756-BATA
GE VMIC VMIVME 5550
发那科 A06B-6150-H045
AB 1771-IT
发那科 A860-2000-T321
明纬 NES100-12
GE IC697VAL134
西门子 6ES7313-5BF03-9AM0
西门子 6ES5135-3UA42
发那科 A03B-0819-C117
西门子 6ES5185-3UA33
霍尼韦尔 STD720-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-A-10A0-00-0000
SMC SY5120-5GD-01
XYCOM 70113-003
LS SV0002C100-1AN
西门子 6ES7322-1HF20-0AA0
西门子 6ES7315-1AF02-0AB0
SMC CDQMB20-5-M9NVL
西门子 6DD1681-0AJ1
LS XEC-DR32H
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/RF/ENG
西门子 6ES7323-1BL00-0AA0
欧陆 7100A/80A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
发那科 A16B-1210-0480
PULS PUSL10.105
施耐德 140CPU53414B
OKUMA E4809-045-153-A
西门子 6ES7322-8BH01-0AB0
LS XGL-FMEA
发那科 A20B-8001-0910
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800DI0H1D1E
西门子 6ES7331-7KF02-9BJ0
力士乐 KDV 2.3-100-220/300-000
PI E-665.XR
GE IC695DEM004
发那科 A06B-6088-H245#H500
发那科 A06B-6120-H211#H520
GE VMIC VMIVME 5588DMA 332-000348-200C
发那科 A860-2120-V001
三菱 MDS-D-V1-20
AB 1747-SN
AB 2711P-RP1
发那科 A16B-1211-0311
西门子 6ES7416-3XL04-0AB0
发那科 A06B-6088-H222#H500
发那科 A20B-0007-0070
西门子 6ES5377-0BB41
GE DS3815PIOA1C1A
SMC SYJ5120-5LZD-M5
力士乐 MHD093B-058-NP0-BA P/N: 287126
施耐德 TSXAEY800
GE IC697GDS701
AB 1794-ACN15K
SMC SY9220-5LZD-C8
SMC CDQ2B25-25DMZ
AB 1771-IBN
NSK M-EDC-PS3015AB502
安川 SGM7J-01AFC6S
西门子 6ES7321-1BH02-0AA0
发那科 A16B-1200-0310
SMC CDQ2D40-50DZ
欧陆 T640/MAINS/422/HI/HI/M001/T710/-/-/FR/GREEN/
施耐德 TSXP572634M
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
力士乐 MKD112B-024-KPO-BN
SMC ITV2030-013BL2
AB PROSOFT MVI94-GSC
发那科 A860-0321-T131
LAMBDA JWS300-2
安川 JZNC-NIF01B
SMC CY3R15-400
西门子 6ES5095-8MA05
发那科 A20B-1003-0120
GE DS3880AIPA
发那科 A06B-6141-H002#H580
ABB 3HAC17326-1 3HAC021346-001
ABB 3HAC029236-002
ABB ICSI16D1
LS XBC-DR20E
GE IC697CPX935
富士 TP-E1U
LS G4F-RD2A
西门子 6ES7416-2FK02-0AB0
东方 MSM315-412
太平洋 P22NRXB-LNN-NS-00
发那科 A20B-2902-0352
IAI DS-S5M-100-CR-G

发那科 A20B-2003-0270
AB 1769-STRT11
GE DS3800NPSE1C1C
菲尼克斯 IB IL 24 LSKIP-PAC
发那科 A20B-8101-0661
LS SV0550IS7-4NOW
西门子 6ES7478-2DA10-0AC0
西门子 6AV6645-0AC01-0AX0
MAC 35A-AAA-DFBJ-1KA
力士乐 MDD071A-N-060-N2T-095GB0
欧陆 EPOWER/1PH-160A/600V/230V/XXX/XXX/XXX/00
GE DS3800NFCD1N1E
POWER-ONE HE48-4-A
ABB 3HAB8101-3 DSQC 345C
LS G3L-EUTB
AB 22A-A2P3N114
施耐德 140NOE77101
伦茨 E84AVSCE2224VX0
发那科 A06B-6141-H045#H580
GE sgda32at0400
力士乐 MHD093C-035-PP0-AN P/N: 283965
发那科 A20B-3300-0071
发那科 A16B-1212-0651
LS GM3-B06M
ABB DO810 3BSE013230R1
发那科 A20B-2900-0380
西门子 6ES7321-1BH02-4AA1
GE SGHB36CA0150
AB 1394C-SJT22-d/d
力士乐 MAC112C-0-ED-2-C/130-B-2/S018
LS XBE-TN16A
施耐德 BMXCPS3500
西门子 6ES7331-7PF11-0AB0
ABB NTDI01
LS SV0220IS7-2SP
发那科 A16B-2100-0030
GE DS3800NFED
GE VMIC VMIVME 2232 332-002320110G
西门子 6ES7461-3AA01-0AA0
发那科 A06B-6079-H104
WOODWARD 3077-421
LS SV022iC5-1F
西门子 6ES7441-2AA04-0AE0
西门子 6FC5210-0DA21-0AA1
AB 1794-IE8H
松下 MDDA083A1A
AB PROSOFT MVI56-GSC
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/A/0/100/X/XX/XX/A1
AB 1756-PSCA2
LS XGF-DV8A
ABB 3HNA012825-001
发那科 A860-0360-T011
GE IC694BEM331
西门子 6ES5460-4UA13
普洛菲斯 CA5-PFSALL/EX-01
AB 1784-PCIDS
发那科 A20B-2002-0030
欧陆 T2550/L30/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXX
GE IC693CPU367
欧陆 TC3001/440V/220V/240
XYCOM FN-CABLE2010-31-MS
三菱 MDS-B-SPJ2-22
施耐德 140DAI44000
AB 1783-NATR
SMC CDQSB20-30D
施耐德 BMXDDI1603
发那科 A20B-8100-0191
GE IC697CGR772
AB 1756-PH75
发那科 A76L-0300-0164
松下 MDDHT5540E
AB 1769-L16ER-BB1B
LS sv0110IS7-4
松下 MDDHT5540
欧陆 3216/CC/VH/LXX/RR/ENG
WOODWARD 5464-552
AB 1746-P6
发那科 A20B-3300-0478
发那科 A20B-2101-0024
力士乐 MKD041B-144-KP1-KS
力士乐 DKC 03.1-040-7-FW
西门子 6FC5210-0DF00-1AA3
GE DS3800NEPA1E1D
GE FCV36TE020R2
发那科 A16B-3200-0491
AB 1771-OBD
施耐德 LC1D80M7C
GE DS3800NMEA1K1H
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
西门子 6ES7441-1AA04-0AE0
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/AC/FH/Z/-200/800/C/XX/XX
西门子 6ES5482-4UA20
欧陆 7100S/40A/500V/FILT/XXXX/NONE/ATP/ENG/YES/
GE DS3820FDCA1A1A
力士乐 DMD01.1-W022N
MOTOROLA VME MVME 337-1
松下 MHMD042P1U
LS XGF-PO2A
LS SV075iS5-2N

力士乐 MAC112D-0-EG-4-F/1.30-B-1/WI511LV 254287
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/MODBUS/XXXXX/XXXXXX
欧姆龙 SRT2-MD32
发那科 A20B-2000-0140
力士乐 DBS03.1 DBS3 12 40-97022
力士乐 PPC-R02.2 N-N-L2-T2-NN-FW
巴鲁夫 PSSUEF 4DI 312200
MOTOROLA VME MVME 332XTS
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/R/G
力士乐 ECM01 1-PB01-NN DKC10.3-012-3-MGP-01VRS
发那科 A20B-2902-0270
西门子 6SN1123-1AA00-0EA2
ABB 3HNA001572-001
GE DS3820MAUD
西门子 6FC5357-0BB33-0AE0
欧陆 T2550T/IOC/S/9DTYPE/NONE/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-3900-0229
力士乐 090B-0-PD-4-C/110-A-0/WI511LX/S001
ABB 3HAC10828-8
安川 JZSP-CSP01-20-E
力士乐 RMA02.2-32-DC024
发那科 A20B-1004-0854
施耐德 140XBP00200
SMC SY7120-5DZD-C8
IAI RCACR-SA4R+20-10-100-A1-S-B-VR-SG-SP
发那科 A20B-2902-0100
ABB 3HAC026114-001 3HAC026114-005
力士乐 MDD115B-N-020-N2L-130
FOXBORO 870ITEC-AYFNZ-7
GE DS3800HMPJ1A1A
发那科 A20B-8100-0960
GE IC698RMX016
欧陆 TE200A 63A/415/230/4MA20/FC1/BKD/ENG
AB 1788-FBJB6
AB 1771-VHSC
ABB 3HNA012517-001
东方 3RJ10GB-A
施耐德 140ESI06210
AB 1756-PAR2
发那科 A16B-2202-0541
AB 1753-OPC
发那科 A860-0370-T012
施耐德 BMXDDO1612H
三菱 MR-J2S-40A
GE DE47EB 70
ABB 3HNA013560-001
施耐德 TSXAEY414
LS XBL-CSEA
欧陆 2116/CC/VH/ENG/LH/FL/XXXX/XXXXXX
SMC CDQ2B12-5DZ
三菱 HF353B-S
SMC VQ7-8-FJG-D-3ZSC
西门子 6ES7272-0AA30-0YA0
发那科 A20B-8100-0150
发那科 A20B-1007-0930
发那科 A20B-3900-0222
发那科 A06B-6102-H130#H520
WOODWARD 5463-873
力士乐 CSB01.1N-SE-ENS-NNN-L1-S-NN-FW
力士乐 MKD112B-024-KG1-AN R911278339
富士 FRN2.2E1S-7C
GE IC697ACC775
力士乐 NFD03.1-480-016
施耐德 140CRA93101
安川 SGME-08AF12
百格拉 TLC4342F312211
GE IC200PKG010
ABB 3HAC023253-001
AB 2094-BM01-S
GE IC200DEM103
ABB 3HAC024371-001
欧陆 2404/CC/VL
西门子 6SE7021-8TP70
力士乐 DKCO2.3-018-3-MGP-01VRS
施耐德 TSXPAY282
发那科 A06B-6250-H060
LS XP10BKB/dc
富士 FRN55F1S-4C
发那科 A20B-2100-0460
发那科 A02B-0259-C221#A
发那科 A06B-6088-H215#H500
发那科 A20B-2101-0022
西门子 6ES7332-5HF00-9AM0
ABB 3HNA006565-001
欧陆 2500E/S/8LOOP/PROFIBUS/CFGKEY
松下 MHMA302P1G
发那科 A06B-6164-H202#H580
西门子 6ES7416-2XN05-0AB0
欧陆 2704/VH/1XX
SQUARE D LAL36400
欧姆龙 CPM2C-CIF-01-V1
LS LSLV0015S100-4EONNS
ABB 3HAC4070-1
AB 1756-OB16IS
SMC SY5120-5MZ-C6
发那科 A860-2051-T321
AB 1771-OM
西门子 6SE6430-2UD31-5CA0

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