ABB 3HAC021799-003

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC021799-003

GE IC695MDL765
欧陆 P108/CC/VH/LRR/R/4CL/XXXXX
SMC ITV0030-3MS
发那科 A20B-3300-0171
欧陆 2208E/CC/VH/H6/FL/FH/XX/2YE/ENG
WOODWARD 8272-517
GE IC693ALG442
西门子 6SN1118-0DG22-0AA0
西屋 1C31224G01
IAI RCP2-RMA-I-PM-8-100-P1-S-FT
AB PROSOFT MVI46-MCM
GE DS3800NEPA1C1A
发那科 A06B-6104-H275#H520
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAUHH
力士乐 DKC02.3-040-7-FW
XYCOM GP3000H-CBLS-10M
AB 1756-L75
安川 SGDE-01AP
欧陆 T2550/L40//F32/ELIN/SERIAL/MB/XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES5374-2KG21
西门子 6EP1334-3BA00
力士乐 MHD112C-024-NPO-BN
三菱 FX3U-16CCL-M
ABB 3HAB5845-1 DSQC 334
发那科 A20B-1003-0841
ABB 3HNA006145-001
AB PROSOFT MVI46-DFNT
发那科 A16B-1210-0800
GE DS3800NFCF1J1E
西门子 6ES7313-5BF03-0AB0
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/096
SMC CDQ2B40-50DZ
GE 44C372656-G01
施耐德 BMXCPS3020H
发那科 A06B-6064-H312#H550
GE DS3800NHVM1C1C
SMC CDQSB16-10D
施耐德 140CPS41400
发那科 A06B-6127-H102
GE DS3800NEPB1F1E
ABB 3HAC3696-1
欧陆 32H8I/AL/VH/RXXX/R/4XL/G/ENG/ENG
SMC SY7320-5GZ-C10
GE VMIC VMIVME 2532A
欧姆龙 Z4LC-SD2
LS GM3-PA2A
发那科 A16B-1212-0351
发那科 A16B-2202-0761
ABB 3HAC5393-2 DSQC 508
力士乐 MAC071C-0-GS-4-C/095-B-0/WI522LV/S001
发那科 A03B-0819-C172
LS SV0110IS7-4NO
松下 MEDHT7364E
发那科 A06B-6110-H006
发那科 A20B-2900-0102
ABB 3HAC2206-1
小金井 ME07-E1-PLL
西门子 6ES7331-7PF01-0AB0
AB 1756-M08SEG
SMC CDQ2B12-20DCZ
MOTOROLA VME MVME 162-032
西门子 6ES5312-5CA12
安川 SGDS-15A01AR
发那科 A06B-6124-H201
西门子 6ES7232-0HB22-0XA0
发那科 A16B-2202-0783
MOTOROLA VME MVME 712
西屋 1C31219G01
欧陆 2500T/DO8/NONE
欧陆 2500T/DI8/UNIV/NONE
AB 1746-NT8
欧陆 T2550B/-/04R/NONE/CDM/XXXXX/XXXXXX/ENG
西门子 6ES7214-1AG40-0XB0
发那科 A16B-1200-0150
发那科 A06B-6240-H208
力士乐 MDD112B-N-030-N2M-130PB0
SMC CDQSKB12-15DM
LS XGL-CH2A
西门子 6ES7431-7QL00-0AB0
AB PROSOFT 5201-MNET-MCM
力士乐 TRANS-01 M04.0000/OP01 p/n: R911256075
力士乐 DKC02.3-040-7-FW R911279427
西屋 1B30035H01
WOODWARD 5466-025
施耐德 140DDO36400
LS SV040IGXA-4
施耐德 140CPU65260
安川 SGML-02AFJ46
FOXBORO P0914XB
MOTOROLA VME MVME 204-2F
力士乐 TBM1.2 - 40-W1-220
施耐德 140XBP01000
富士 FRN220F1S-4C
AB 1756-L72S
AB 1794-TB32

欧陆 3216/CC/VL/LRXX/R/XXX/G/SPA/SPA/XXXXX/XXXXX
AB 1756-OA8
安川 SGDL-02BS
欧陆 2204E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/XX/2XX/ENG
发那科 A20B-3300-0522
欧陆 7100L/16A/230V/NONE/LDC
WOODWARD 8272-190
LS G4F-PIDB
欧陆 2500T/IOC/S/PROFIBUS/9DTYPE/XXXXX/XXXXXX
WOODWARD 8270-274
SMC SY3120-5MOU-C6
发那科 A20B-2101-0441
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-V2-NN-FW
松下 MADDT1207
西门子 6ES7332-5HF00-4AB2
发那科 A06B-6078-K815
AB 1746-NO8I
GE 469-P5-HI-A20-E
XYCOM GP000-IS03-MS
LS XP70-TTB/AC
GE SGLL36AT0400
发那科 A06B-6117-H103
发那科 A20B-2900-0450
AB 1746-NT8
ABB 3HAC3462-1 DSQC 374
GE DS200IIBDG1ADA
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH04.0.01
AB 2090-CPBM7DF-08AA60
发那科 A16B-2202-0782
AB 1771-OD
SMC CDQ2B12-10DZ
西门子 6ES7461-0AA01-0AA0
AB 1747-L533
LS XGF-PD3H
发那科 A20B-3300-0153
力士乐 DKC06.3-100-7-FW DKCXX.3-100-7 (U3)
WOODWARD 5463-752
MOTOROLA VME MVME 166-011A
西门子 6GK7443-1EX11-0XE0
安川 SGM7J-08AFC6S
ABB RINT-6621C
XYCOM 3112T
ABB 3HNA015717-001
LS LSLV0037C100-4AN
施耐德 416NHM30030A
发那科 A20B-2101-0762
西门子 6ES7400-1JA01-0AA0
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.2.05
施耐德 TSXDMZ16DTK
发那科 A860-0365-T101
西门子 6ES7312-5AC82-0AB0
力士乐 0608-720-039
力士乐 MDD071A-N-030-N2S-095GB0
发那科 A03B-0819-C105
施耐德 LXM15MD56N4
发那科 A06B-6164-H343#H580
LS K7M-DRT60U
XYCOM 128598-098A
发那科 A06B-0243-B400
LS GM4-B04E
西克 SRM50-HUAO-K01
ABB 3HAB8101-19 DSQC 545A
GE DS3827ASBB01
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-Y-S4
安川 SGDS-02A12A
力士乐 HCS02.1E.W0054-A-03-NNNV R911299522
GE IC693MDL760
欧陆 P108-CC-VH-RRC-R-XXX-XXXXX
LS XP50-TTB/DC
伦茨 E82MV371-2B001
西门子 6ES7401-1DA01-0AA0
ABB 3HNA010419-001 PSIB-02
发那科 A06B-6087-H115
SMC L-CY3B15-100
西屋 5X00070G04
松下 MBDDT2210053
XYCOM 99142-025
发那科 A06B-6079-H101
发那科 A06B-6112-H055
力士乐 HCS01.1E-W006
ABB TU831V1
力士乐 hcs02.1e-w0028-a-03-NNNN 1n-an-ens-nn-nn-s-nn-fw
SMC CDQ2A40-20DZ-A73L
AB 1783-BMS06SGA
发那科 A20B-2902-0390
GE DS3800HPLA1A1A
MOTOROLA VME MVME 162-040
SMC SY5340-5LZ
AB 1756-LSP
西门子 6ES7231-5ND32-0XB0
AB 1771-P6R
发那科 A860-2163-V201
发那科 A20B-3900-0280
Triconex 3002
发那科 A20B-2101-0091
WOODWARD 5464-588
ABB 3HAB8101-10 DSQC 358C
发那科 A20B-1001-0731
AB 1761-NET-ENIW
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAE

力士乐 RMB12.2-04 278844
AB 1769-L30ER-NSE
GE IC697CHS771
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAP
欧陆 T2550/L40/F32/ELIN/SERVEL/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 TC2000/02/150A/400V//220V/4MA20/000/ENG/PLU
三菱 MR-J2S-200B4
AB 1746-BTM　
AB 1747-L532
SOLA HS14F2BS
力士乐 MKD041B-144-KG1-KN+GTP070-M01-010
力士乐 DKR02.1-W200Z-BE23-01-FW
力士乐 MKD025B-144-KGO-KN
AB 1769-OB16P
GE DS3800HRTA1A1A
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE/-//00
力士乐 DKCO3.3-040-7-FW
WOODWARD 8272-350-0
LS GM6-PAFA
XYCOM 70203-001
施耐德 TSXPBY100
发那科 A06B-6079-H106
三菱 MDS-C1-CV-185
AB 1783-BMS06SL
GE IC693TCM302
西门子 6ES7408-1TA00-6AA0
西门子 6ES7416-3FR05-0AB0
施耐德 140CHS41010
欧陆 32H8/CC/VH/LRRX/R/XXX/G/ENG/ENG
力士乐 MAC112B-0-GD-4-?C/130-A-2/WI521?LX/S018
AB 1394C-SJT05-A/C
欧陆 32/4CL
ABB 3BSE013208R1
MOTOROLA VME MVME 162-12
XYCOM 117190-001
施耐德 140DAI74000
欧陆 3208/CC/VH/RRDX/R
GE IC697MDL350
FOXBORO P0911QB
AB 1734-IE4C
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/110-A-2/S018
发那科 A20B-8201-0088
GE DS3800NEPA1D1A
LS K7M-DR30U
发那科 A20B-3900-0220
发那科 A20B-8100-0671
欧陆 3216/CC/VL/RR/XX/R/XXX/S/ENG
发那科 A20B-2902-0225
LS G3C-E061
发那科 A06B-6102-H211#H520
LS GPL-DT4A
施耐德 BMXP3420302H
发那科 A06B-6059-K031
XYCOM 10332-00800
GE DS3800NDAC1B1C
NSK AZ71BX0001
力士乐 MAC112B-0-LD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 228917
西门子 6ES7322-1EH01-0AA0
ABB 6644487A1 MPSIII
发那科 A860-0360-T021
西门子 6FC5210-0DA20-2AA1
ABB 3HAC3605-1
发那科 A16B-2000-0062
KUKA DSE C33
GE DS200GDPAG1AGC
欧陆 2500T/AI2/DC/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC CDQ2A50-150DCMZ
GE DS3800DFPF
西门子 6ES7223-1PL32-0XB0
SMC CDQ2A16-20DMZ
西门子 6ES7278-4BD32-0XB0
发那科 A20B-1003-0230
LS LE-100
发那科 A20B-2902-0470
GE DS3800DMPK1E1D
LS XGF-PD1H
XYCOM 9462-0163040011004
AB 1756-CPR2
AB 1756-OH8I
XYCOM 2000T 97957-121
西门子 6ES7313-6CE00-0AB0
发那科 A20B-2001-0510
西门子 6ES7214-1AD22-0XB0
ABB 3HAC0373-1 DSQC 361
力士乐 DKR02.1-W200N-BA05-01-FW
西门康 SKIIP 24AC12T4V1 SK-NO：25231460 IGBT IPM
松下 MSMA152P1G
WOODWARD 5464-218
LS SV0185IS7-4NOW
西门子 6GK7443-1EX41-0XE0
力士乐 VCM 2.0
西门子 6SE6400-1PB00-0AA0
发那科 A20B-1004-0750
ABB V18345-1010521001
西门子 6ES7231-5PD32-0XB0

发那科 A81L-0001-0156
西门子 3VL5763-1DC36-0AC1
发那科 A20B-2100-0030
LS XGF-AC4H
SMC CDQSB20-10DM
力士乐 HZF01.1-W010N
施耐德 TSXDEY16A2
SEW MDV60A0075-5A3-4-0T
发那科 A16B-2200-0170
ABB 3HAC026272-001 DSQC 647
LS SV022IG5-4
发那科 A16B-2202-0832
力士乐 HMV01.1R-W0065-A-07-NNNN
发那科 A20B-8002-0923
力士乐 HVE04.2-W075N
欧姆龙 CS1H-CPU67H
力士乐 MAC090C-0-GD-2-C/130-A-2/S031
力士乐 MHD071B-061-PP1-UN
施耐德 140CRP93100
力士乐 MKD041B-144-KP1-KN
LS XBC-DR32H
LS SV110iS5-4N
发那科 A20B-8001-0780
易福门 E11592
欧陆 2500T/AI4/TC/NONE/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 0304-0032C
AB 1794-APB
西门子 6ES7403-1JA01-0AA0
GE DS3800DMPK1B1B
MOTOROLA VME MVME 147S-1
AB 1485P-P1R5-DR5
AB 1786-RPFRL
施耐德 140DAI34000
西门子 6GK7343-1GX21-0XE0
发那科 A20B-2001-0937
松下 MSMD042P1U
SMC SY5120-4DZD-C8
西门子 6ES7326-1BK00-0AB0
GE DS200CVMAG3AEB
LS SV0037IS7-4NOW
施耐德 140CPU43412A
力士乐 MDD090B-N-020-N2M-110PAO
XYCOM 26S14MA5-01
LS SV300DBU-4
力士乐 NFD03.1-480-007 R911286917
Triconex 8300A
SMC SY9320-5DZD-C10
SMC CDQSB20-40D
AB 1756-IF8I
GE IC200TBX564
SMC CDQ2WA50-50DZ-A73L
AB 1746-OB32
西门子 6ES5243-1AA13
GE DS3800NFCD1Q1H
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAUHH
沃申道夫 WDG58B-500-ABN-G24-1H
XYCOM 9486_9486-0343314010000
三菱 MR-SA152
安川 SGM7G-13AFC61
西门子 6ES7332-5HF00-4AB1
发那科 A20B-9000-0180
欧陆 7100L/16A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
IAI RCP-C-RSA-A
发那科 A860-0370-T201
ABB EHW250W-30-11
发那科 A06B-6132-H003
ABB 3HNA020002-001
发那科 A20B-8100-0661
LS G6I-A11A
XYCOM 90610-001
IAI RCS-RB7530-I-60
LS G6I-D24B
西门子 6ES7314-6EH04-4AB3
GE DS3880AIRA
GE DS3800HRTA1A1B
IAI RCP2-RTCL-I-28P-20-360-P1-R03
富士 FRN7.5G1S-4C
力士乐 MAC112B-0-GG-3-F/130-B-1
AB 1756-OB16IEF
AB 1747-SCNR
欧陆 3216/CC/VH/LR/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
SMC MY1C32G-170L
西门子 6ES7331-7HF00-0AB0
LS SV055iS5-2N
力士乐 RME02.2-32-DC024
GE DS3800HSCA
力士乐 DDS2.1-W150-D
发那科 A860-0326-T103
ABB 3HAC025784-001 DSQC 651
西门子 6ES7400-0HR51-4AB0
力士乐 MKD041B-058-KG1-KN
AB 1794-IRT8XT
发那科 A06B-6124-H207
发那科 A16B-2201-0881
AB 1746-A13
力士乐 RMO04 RM O-04
WOODWARD 9905-007
发那科 A06B-6089-H105
西门子 6SN1118-0DH21-0AA0
SMC CDQ2B40-40DZ

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