ABB 3HAC026193-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC026193-001

AB 1771-P4S1
欧陆 7100L/16A/230V/FUSE/LDC/ENG/NONE/00
XYCOM 8000-SKM
ABB APOW-01C
AB 1746-P2
LS XP90-TTA/AC
西门子 6ES7414-1XG02-0AB0
发那科 A20B-8100-0711
发那科 A16B-2203-0074
LS G3F-DA4I
力士乐 MKDO71B-047-GPO-KN
施耐德 140SAI94000S
GE DS200IIBDG1AAA
ABB 3HNA008748-001
安川 GCMK-C2X
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN R911263529
GE 750-P5-G5-S5-HI-A5-R
AB 1794-IB16XOB16P
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUS
欧陆 2500M/DO8/LOGIC/EXTPWR
LS sv220DBU-4
三菱 MDS-B-SPJ2X-075
发那科 A20B-2004-0330
发那科 A20B-2900-0590
施耐德 140CPU43412U
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
施耐德 140CRA21210
欧陆 T2550T/IOC/R/RJ45/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 2132/CC/VH/ENG/LH/XX/T/-200/400/C/XX/XX
发那科 A20B-2002-0761
XYCOM XVME-630
MOTOROLA VME MVME 214
西门子 6ES7321-1BL00-4AA2
ABB 3HAC5687-1 DSQC 509
欧陆 SUB22/D3
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/R/XXX/G/ENG
力士乐 MKD090B-035-KG1-KN
AB 1771-P4R
AB 1756-HIST2G
富士 FRN0.4G1S-4C
MOTOROLA VME MVME 162P-344E
SMC SY3200-5U1
欧陆 2500M/AO2UNIV//XXXXX/XXXXXX
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO05.0.02
西门子 6ES7288-1ST40-0AA0
西门子 6ES7331-7PF01-9CM0
AB 1746-OW16
西门子 6ES7317-2EK14-0AB0
三菱 A1SD75P3-S3
力士乐 MHD112B-024-PP0-BN P/N: 277197
发那科 A20B-2901-0765
发那科 A06B-0227-B200
AB 1788-CN2FF
力士乐 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN
MOTOROLA VME MVME 2603-4121
力士乐 IKB0017 5m
AB 1734-IB8
施耐德 140CRP31200
WOODWARD 9905-096
西门子 6ES5451-4UA14
SMC SY3220-5MOZ-C4
XYCOM 98942-001
LS GPL-AC8C
AB 1791DS-IB8XOB8
力士乐 KDS1.3-150-300-W1
ABB 3HAC5393-2
WOODWARD 8272-288
西门子 6ES7216-2AF22-0XB0
LS G3I-A14A
力士乐 HCS02.1E-W0028
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/FH/FL/2XX/ENG
WOODWARD 8440-1301
GE DS303A5A01JXA003XM
GE DS3800NFCDISIK
力士乐 RMA02.2-16-DC024-200
IAI RCP-C-SA61
发那科 A02B-0303-C205
SMC SY9320-4LZD-03
安川 CIMR-G7A47P5
AB 1336E-MC2-SP43A
西门子 6ES5262-8MB13
MOTOROLA VME MVME 162-520A
施耐德 BMXP342020
安川 CP-9200SH/CPU
GE DS3800HIOB1H1G
AB 1734DIB8XOW8
西门子 6ES7272-1AA10-0YA0
XYCOM 4850
三菱 FCU7-HD101-1
LS XGQ-TR8B
西门子 6ES7417-4XL04-0AB0
GE DS3800NVAA
发那科 A20B-2900-0691
AB 1746-NI16V
SMC LEY32A-200BML-RC6N5D
AB 1746-ITV16
力士乐 IKS4040 10m
力士乐 TVM 2.1-050-220/300-W1
AB 1746-NI8
WOODWARD 5463-191

安川 JACP-3172184
发那科 A20B-3300-0475
XYCOM 9615T
AB 1794-IRT8
XYCOM 97788-003
MOTOROLA VME MVME 162-023A
ABB 3HAC8277-1
SMC CDQSB20-30DC
力士乐 109-0698-4A02-02
安川 SGDL-02AP
LS XBC-DN40SU
AB 1769-L35E
发那科 A860-0392-V162
GE 750-P5-G5-S5-HI-A1-R
松下 MSMA3A2A1G
LS SV0150IS7-2NOFD
ABB 3HAC029818-001 DSQC 663
AB 1785-L30B
西门子 6SN1123-1AA00-0EA1
IAI RCP2CR-SA6C-I-42P-3-150-P1-R03-BL-SE
WOODWARD 9905-003
AB 1771-OYL
西门子 6ES7407-0KR02-0AA0
力士乐 TDM 3.2-020-300-WO R911233712
发那科 A06B-0226-B400
西门子 6ES7314-1AE04-0AB0
MOTOROLA VME MVME 733F
AB 1783-SFP100LX
GE VMIC VMIVME 5530M 810-077433-001
发那科 A20B-8101-0280
LS G4L-EUTB
LS SV037IG5-2
AB 2711P-T7C4D1
LS SV220IS5-4
力士乐 MAC071C-0-JS-4-C/095-B-0/WI520LV/S001
力士乐 MDD093B-N-040-N2M-110GA2 198362
富士 FRN220G1S-4C
力士乐 MKD071B-061-GG1-KN
XYCOM 4870 91485-001
GE 489-P5-LO-A20
发那科 A20B-2001-0060
西门子 6ES7216-2BD21-0XB0
发那科 A20B-2900-0851
ABB 3HAC031527-001
OKUMA E0451-521-094
AB 1746-OV32
发那科 A20B-2002-0110
AB 845H-SJDZ26CKY2C
发那科 A20B-8101-0430
AB 1763-L16DWD
LS G3I-A22A
SMC SY3240-5HS
ABB 3HXD1000-112
发那科 A16B-2202-0432
力士乐 DKC04.3-200-7-FW/S10
西门子 6ES7405-0DA01-0AA0
力士乐 MAC092B-0-QD-2-C/095-B-0/S001
GE DS3800HSCD1G1E
西门子 6ES7318-2AJ00-0AB0
AB 1394C-CONN-KEY
LS SV0037IS7-4NO.H
ABB CI830 3BSE020773R1302
ABB 3BHE021889R0101
力士乐 MAC071C-1-NS-4-C/095-A-0/DI517L
WOODWARD 5437-079
西门子 6ES7412-2XG00-0AB0
SMC MY1H16G-500L
CKD AX9045H-J1
SMC CY3B25-750
西门子 6GK7443-5FX02-0XE0
AB 1786-RPA
AB PROSOFT MVI69-MNET
力士乐 NAM 1.3-15
发那科 A20B-1006-0487
AB 1746-NT4
GE DS3800NFLA
欧陆 2500E/S/4LOOPUW
欧陆 CD501FD-M
西门子 6SE7034-6EC85-0JA0
GE DS3800HFPG1C1B
SMC CDQ2B40-50DCMZ
安川 SGMAS-08A2A41-Y2
力士乐 CTA-10.1B-001-FW
欧陆 2604/VH/1XX
LS SV040IG5-4
LS XP80-TTB/AC
伦茨 E82MV371-2B
ABB 3HAB8101-1 DSQC 345A
发那科 A06B-6122-H045#H550
发那科 A06B-6064-C312
GE DS3800HXRA
AB 1769-IR6
SMC SYJ3133-5LZD
施耐德 140ARI03010
AB 1794-IP4
ABB 3HEA802221-001
发那科 A860-2005-T321
AB 20AD3P4A0AYNANC0
GE IC695STK004
发那科 A860-2020-T361
欧陆 6180XIO/032M/XXXXXX/NOMC/NOMS/XXXXX/BLITE/
力士乐 MDD093A-N-030-N2M-110PB0

XYCOM 9987
力士乐 DKC02.3-100-7-FW
GE DS3800NFCD1K1E
SMC LECA6N3-LEFS25AA-400
AB 1775-BH
AB 1769-IF4FXOF2F
XYCOM 3512-23T434003501K
MOTOROLA VME MVME 204-2
施耐德 TSXAEY1614
XYCOM XVME-500/2
发那科 A20B-2004-0800
松下 MHMD022P1U
西门子 6ES7414-5HS06-0AB0
发那科 A20B-8200-0724
力士乐 DKR02.1-W200N-BA05-01-FW
西门子 6ES5943-7UB21
西门子 6ES7422-1HH00-0AA0
SMC SY7120-5GD-02
欧姆龙 R88M-U40030VA-S1
欧陆 3216I/AL/VL/LRXX/R/XXX/G/ENG
研华 ADAM-5017
GE IC697ALG441
欧陆 6100E/U03/VH/NOITPS/004G/NOMS/NOCAL/00/00/
西门子 6ES7431-1KF10-0AB0
ABB S203U-K32A
GE sgda22at0400
GE VMIC VMIVME 5521
LS G3L-EUFB
LS sv185ig5a-4
AB 1771-RTP1
LS XBF-AH04A
SMC CDQ2A32-50DCMZ
富士 FRN400F1S-4C
力士乐 CSH01.1C-SE-EN2-NNN-NNN-S1-S-NN-FW
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH06.0.03
MOTOROLA VME MVME 166-11A
欧陆 3208/CC/VH/LRRX/R/4CL
AB 1783-US5TG
SMC ITV2050-333BL
力士乐 KDS1.1-100-300-W0-115
西门子 6ES5188-3UA52
SMC LEY32C-300M-R16N1
富士 DCR4-110B
WOODWARD 5464-843
GE FVK42EB
IAI RCP2-C-RSGD-A-PM-O-P
GE DS200DCFBG2BNC
SMC SY9220-5DD-03
SMC ITV2010-012BL5-X25
SMC SY5520-5LZ-C6
欧陆 TC2000/02/150A/400V/220V/4MA20/000/ENG/NONE/
GE IC693CPU372
力士乐 2AD132D-B050B2-AS03-A2V2
松下 MSMA502P1G
SMC CY3R20-250-A90L
发那科 A06B-6096-H104
欧陆 TE10S/25A/240V/LGC/GER/-/-/-/00
Triconex RXM 4200
发那科 A20B-1004-0850
力士乐 DSC 1.7-50 DSC1.7-50
发那科 A20B-3900-0041
GE FCN36TE035R
力士乐 DKC04.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
SMC SY7420-5DD-02
AB 1771-OW
发那科 A20B-8101-0402
LS SV004IE5-1C
AB 1794-OC16
发那科 A20B-2100-0801
发那科 A06B-6111-H006#H550
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2-NN-NN-FW
ABB 3HAC4069-1
SMC SYJ3233-5MZD
西门子 6ES7414-2XG03-0AB0
AB 1783-HMS4C4CGN
力士乐 2AD132B-B05OLE-BS08-C2N1
ABB 3HEA800536-001
力士乐 kdv1.2-100-220/300-115
欧姆龙 R88M-U20030VA-S1
富士 FVR0.4S1S-4C
SMC CY3B63-1300
WOODWARD 8270-417
欧陆 TE10A/16A/230V/4MA20/PA/ENG/-/CL/NOFUSE
力士乐 DKC02.3-018-3-MGP-01VRS
施耐德 140CPU11302
力士乐 DSS01.1/DSS1.1/DSS11 109-0785-4B14-05
AB 1790D-T32BV0
发那科 A06B-6079-H107
发那科 A20B-2101-0210
GE DS3800HCID
GE DS5201A2S11
发那科 A16B-1210-0450
西门子 6FC5203-0AF00-0AA0
WOODWARD 5461-642
发那科 A20B-0007-0360

XYCOM 9485-2343316011000
AB 2094-BM01-M
西门子 6ES7413-2XG02-0AB0
安川 SGML-04AFJ46
LS SV0550IS7-4NOD
西门子 6ES7400-0HR00-4AB0
ABB SPSET01
东方 PH554-NB VEXTA
西门子 6ES7455-0VS00-0AE0
AB 1794-IE12
富士 FRN22G1S-4C
发那科 A16B-1212-0221
SMC SY3120-5LO-M5
MOTOROLA VME MVME 332XTP
AB 1734-OB8S
AB 1766-L32BWA
西门子 6ES7322-8BH00-0AB0
施耐德 140NOA62200
力士乐 MAC090A-0-ZD-4-C/110-B-0/WI511LV/S001
西门子 6ES7414-3EM06-0AB0
富士 FVR1.5S1S-7C
费斯托 DSNU-12-25-P-A
发那科 A06B-6096-H105
LS XBF-AD08A
力士乐 MDD112D-N-020-N2L-130PAO
AB 1770-CP
SMC ITV2051-322S
AB 1492-IFM40F
OKUMA FUB-P4M4 E4809-045-174
发那科 A16B-1310-0010
GE VMIC VMIVME 7658
欧陆 3204/CC/VH/LLRX/R/XX/G/ENG/ENG
发那科 A860-2120-V004
LS LSLV0004C100-2N
发那科 A20B-8200-0391
ABB 3HAC030216-003/3HAC046598-001
发那科 A860-0356-T001
安川 SGM7G-30A7C6C
欧陆 3208/CC/VH/LRRX/R
SMC SY7340-5DZ-03
GE DS3800DGRC1C1D
松下 MSMD082P1V
西门子 6ES7314-5AE02-0AB0
SMC MSQB30R
三菱 MR-J2S-700A
AB 1763-L16BBB
安川 SGDL-01AP
发那科 A16B-2200-0090
AB 20A-D3P4A0AYNANC0
AB 1756-PBR2
力士乐 RAC 2.3-200-460-D0I-W1
发那科 A06B-6121-H030#H550
LS XGQ-TR4A
LS GM6-PAFB
AB MPL-B560F-MJ72AA
SOLA SDN5-24-100P
ABB 3HAC029924-001
发那科 A06B-6117-H211
西门子 6FC5357-0BB33-0AA0
ABB 3HNA023764-001
LS LSLV0150S100-2EONNM
GE DS3800NMEC1D1C
SUNX神视 SNA40-4
西门子 6ES7401-2TA01-0AA0
西门子 6ES7416-1XJ02-0AB0
西门子 6ES5374-2AL21
WOODWARD 9905-708
AB 1762-OV32T
AB 1751-SLBA
IAI RC-S5-M-150-S
富士 FRN0.75E1S-4C
LS SV0370IS7-2SO
AB 1783-EMS04T
东方 PK545AW
发那科 A20B-2902-0310
AB 1756-TBE
西门子 6ES7327-1BH00-0AB0
西门子 6ES5491-0LC11
发那科 A06B-0127-B177
发那科 A16B-2202-0421
西门子 6ES7407-0KA01-0AA0
赫斯曼 RS20-2400T1SDAEHH05.0.02
欧陆 3508/CC/VH/1/XX/1/X/XXX/G/D4/XX/XX/XX/Y2/XX/
IAI RCP2-SA7R-I-56P-8-300-P1-R03-MR
ABB 3HAC024005-001
LS SV037iS5-2N
力士乐 HAS02.1-007-NNN-NN R911306723
GE IC695ALG412
三菱 MR-J3-500A
力士乐 DKC02.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01V21-MS
MOTOROLA VME MVME 135-1
发那科 A20B-8201-0083
西门子 6ES7412-2XJ05-0AB0
ABB 3HNA016763-001 3HNA016177-001
发那科 A860-2120-T451
GE IC697VAL308
AB 1761-NET-AIC
施耐德 TSXRKY6EX
AB 1771-SIM
施耐德 BMXP342000

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