ABB 3HAC006137-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC006137-001

西门子 6ES7314-6BF01-0AB0
发那科 A16B-1210-0820
欧陆 6000PLUS/NOPTR//////NOMS/NOSD/512CF/NOSW/NONE
力士乐 KDV2.2-100-220/300-220
XYCOM 83060CA
LS XGL-EH5T
发那科 A06B-6114-H209
SMC SY5220-5LZE-01
欧陆 3216/VC/VH/TTXX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX
西门子 6ES7408-1TA00-7AA0
西门子 6ES7332-5HB01-0AB0
三菱 BKO-C2101-H01
力士乐 2AD132C-B050B1-CS03-A2N1
ABB 3HAC020608-001
发那科 A20B-1008-0230
力士乐 4.1-300-460-A00-w1
发那科 A86L-0001-0125#A
WOODWARD 5441-611
安川 SGDM-04ADA
发那科 A16B-2202-0860
发那科 A860-0300-T003
WOODWARD 5464-304
AB 1756-IRT8IK
AB 25B-D024N114
施耐德 TSXMRPC002M
发那科 A16B-2200-0680
力士乐 MDD112B-N-020-N2L-130
西门子 6SN1145-1BA01-0BA2
LS SV0055IS7-4NO.H
SMC SYJ724R-5MZ-02
GE DS200PCCAG9A
欧陆 2116E/CC/VH/LH/XX/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
LS LSLV0008C100-2N
欧姆龙 CS1W-DRM21-V1
西门子 6ES7414-1XG01-0AB0
西门子 6ES7212-1FA01-0XB0
ABB 3HEA505953/01
力士乐 MAC090B-0-JD-4-C/110-A-2/WI524LV/S018
西门子 6FC5203-0AF50-1AA0
发那科 A06B-6079-H202
ABB 3HAC17330-1
GE DS3800HSQD1J1C
AB 1734-IR2
发那科 A20B-8001-0960
力士乐 CML20.1-NP-120-NA-NNNN-NW,R-IB IL 24 DI32/HD-PAC,PWR IN-PAC
GE DS3800DGRA1F
西门子 6ES5435-7LB11
力士乐 MAC090C-0-KD-4-C
研华 ADAM-4053
赫斯曼 RS20-0800M2T1SDAEHH04.2.02
伦茨 E82ZAFSC001
GE SGHB36BC0400
西门子 6SN1118-0DJ21-0AA2
OKUMA E4809-770-098
发那科 A20B-1006-0020
力士乐 RAC 3.5-100-460-ADS-W1-220
AB 1756-OW16I
欧陆 7100A/80A/400V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
力士乐 MKD112B-048-GP1-AN
发那科 A16B-2202-0740
施耐德 140DDI84100
ABB 3HNA004510-002
力士乐 HNF01.1A-M900-E0125-A-480-NNNN
松下 MDME102G1G/H
ABB 3HAC031977-001
费斯托 磁感应开关 526622
AB 2711-K9C9
GE VMIC VMIVME 4512
ABB 3HAC17327-1 3HAC021350-001
安川 SGM-08V312
AB 1771-OZL
GE IC697CGR935
力士乐 DKC10.3-008-3-MGP-01VRS
艾默生罗斯蒙特 00375-0004-0001
施耐德 490NAA27103
发那科 A16B-1210-0591
GE VMIC VMIVME 3128-400
SMC CDQ2B63-50DZ
GE DIACA5B
LS SV220IP5A-4
松下 M1G4A2V1X
力士乐 NFE02.1-230-008
西门子 6ES7331-7KB02-4AB2
GE SKHH36BB0800
西门子 6ES7431-7KF00-0AB0
SMC SY5420-5DZ-01T
发那科 A20B-1003-0141
LS G3L-CUEA
力士乐 MAC090A-0-RD-2-C/110-A-1/S008
AB 1394C-SJT22-T-RL
安川 SGD7S-180A00A002
三菱 MDS-R-V180
LS K7M-DR10UE
发那科 A20B-2902-0380
LS GM3-B04E

ABB 3HNA013318-001
西门子 6ES7212-1CA01-0XB0
AB 1746-A2
GE IC200MDL940
力士乐 HZF01.1-W025N
三菱 MC323D
GE IC670MDL330K
GE DS3800XJBE
西门子 6ES5244-5AA31
GE DS3800NMEC1D1B
力士乐 DKC06 3-040-7-FW
ABB 3HAC023195-001
GE DS3860NBIB
富士 FRN160F1S-4C
AB 1203-CN1
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAU
西门子 6ES7312-1AE14-0AB0
力士乐 DKC03.3-040-7-FW
发那科 A20B-2900-0010
LS SV008iC5-1
WOODWARD 5463-783
施耐德 NW-BM85S232
AB 1756-OA16IK
力士乐 MKD090B-047-KG-KN
XYCOM XVME-230
施耐德 140DAI54000
西门子 6ES7331-1KF02-4AB2
SMC CDQ2B20-30DMZ
西门子 VVF53.150-400+SKC62
GE TT20LIM
RS OEMAX NX70-Y16RV
力士乐 MAC112C-0-HD-C/130-A-1/WI520/S005
发那科 A06B-6115-H006
XYCOM EPT-10
西门子 6SN1118-0DM31-0AA2
LS XGF-PO3H
安川 SGDV-780A01A
西门子 6SN1118-0DM21-0AA0
力士乐 MAC093C-0-FS-4-F/110-A-2/DI522LV/S004
发那科 A06B-6114-H103
MOTOROLA VME MVME 381
穆勒 LE4-116-DX1
GE DS3800HRRB1D1D
ABB 3HAC021127-001 3HAC021127-004
富士 FRN45GL1S-4C
ABB SPBRC410
ABB 3HAC9780-1
ABB 3HAC021722-001
AB 1771-P6S
西门子 6GK7343-1EX21-0XE0
发那科 A06B-6130-H003
LS G6Q-TR2A
富士 FRN0.75G1S-4C
西门子 6ES5266-8MA11
发那科 A20B-8200-0385
GE DS3800NFCF1F1D
力士乐 KDV1.3-100-115
发那科 A20B-2900-0530
力士乐 2AD100D-B050A7-AS03-D2N1
富士 FRN15GL1S-4C
欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/4CL/G/ENG
GE IC200ALG240
西门子 6GK7343-1GX20-0XE0
WOODWARD 5464-676
欧陆 3508/F/VH/1/XX/X/X/XXX/G/RR/D6/AM/PD/XX/ENG
SMC CDQ2L50-40DMZ
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN
西门子 6ES7416-1XJ01-0AB0
西门子 6ES7216-2BF21-0XB0
发那科 A860-0300-T002
西门子 6ES7231-7PF22-0XA0
西门子 6ES7317-6TF14-0AB0
发那科 A20B-2901-0240
力士乐 ADP134C-B35OB2-DS0H-A2N2
WOODWARD 9905-002L
施耐德 TSXEEF08D2
MOTOROLA VME MVME 162-01
西门子 6ES5377-0AA21
富士 FRN0.75E1S-7C
AB 1783-MS10T
富士 FRN160GL1S-4C
欧姆龙 G3PA-240B-VD
LS SV220IS5-4NDB
发那科 A20B-8101-0100
GE DFPEFA-410-DE
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAUHH
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH06.0.01
AB 1794-IA8
发那科 A20B-8100-0665
ABB YB560103-BN DSQC 230
AB 1764-24AWA
MOTOROLA VME MVME 147 P2
LS G4F-HD1A
发那科 A20B-8100-0821
欧陆 CH102FK-M
西门子 6ES7331-7NF00-9CM0
AB 1790D-T0B32
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SGP-01VRS
XYCOM 93994-001
GE DS3800DMEC1B1B

安川 JACP-3172184
发那科 A20B-3300-0475
XYCOM 9615T
AB 1794-IRT8
XYCOM 97788-003
MOTOROLA VME MVME 162-023A
ABB 3HAC8277-1
SMC CDQSB20-30DC
力士乐 109-0698-4A02-02
安川 SGDL-02AP
LS XBC-DN40SU
AB 1769-L35E
发那科 A860-0392-V162
GE 750-P5-G5-S5-HI-A1-R
松下 MSMA3A2A1G
LS SV0150IS7-2NOFD
ABB 3HAC029818-001 DSQC 663
AB 1785-L30B
西门子 6SN1123-1AA00-0EA1
IAI RCP2CR-SA6C-I-42P-3-150-P1-R03-BL-SE
WOODWARD 9905-003
AB 1771-OYL
西门子 6ES7407-0KR02-0AA0
力士乐 TDM 3.2-020-300-WO R911233712
发那科 A06B-0226-B400
西门子 6ES7314-1AE04-0AB0
MOTOROLA VME MVME 733F
AB 1783-SFP100LX
GE VMIC VMIVME 5530M 810-077433-001
发那科 A20B-8101-0280
LS G4L-EUTB
LS SV037IG5-2
AB 2711P-T7C4D1
LS SV220IS5-4
力士乐 MAC071C-0-JS-4-C/095-B-0/WI520LV/S001
力士乐 MDD093B-N-040-N2M-110GA2 198362
富士 FRN220G1S-4C
力士乐 MKD071B-061-GG1-KN
XYCOM 4870 91485-001
GE 489-P5-LO-A20
发那科 A20B-2001-0060
西门子 6ES7216-2BD21-0XB0
发那科 A20B-2900-0851
ABB 3HAC031527-001
OKUMA E0451-521-094
AB 1746-OV32
发那科 A20B-2002-0110
AB 845H-SJDZ26CKY2C
发那科 A20B-8101-0430
AB 1763-L16DWD
LS G3I-A22A
SMC SY3240-5HS
ABB 3HXD1000-112
发那科 A16B-2202-0432
力士乐 DKC04.3-200-7-FW/S10
西门子 6ES7405-0DA01-0AA0
力士乐 MAC092B-0-QD-2-C/095-B-0/S001
GE DS3800HSCD1G1E
西门子 6ES7318-2AJ00-0AB0
AB 1394C-CONN-KEY
LS SV0037IS7-4NO.H
ABB CI830 3BSE020773R1302
ABB 3BHE021889R0101
力士乐 MAC071C-1-NS-4-C/095-A-0/DI517L
WOODWARD 5437-079
西门子 6ES7412-2XG00-0AB0
SMC MY1H16G-500L
CKD AX9045H-J1
SMC CY3B25-750
西门子 6GK7443-5FX02-0XE0
AB 1786-RPA
AB PROSOFT MVI69-MNET
力士乐 NAM 1.3-15
发那科 A20B-1006-0487
AB 1746-NT4
GE DS3800NFLA
欧陆 2500E/S/4LOOPUW
欧陆 CD501FD-M
西门子 6SE7034-6EC85-0JA0
GE DS3800HFPG1C1B
SMC CDQ2B40-50DCMZ
安川 SGMAS-08A2A41-Y2
力士乐 CTA-10.1B-001-FW
欧陆 2604/VH/1XX
LS SV040IG5-4
LS XP80-TTB/AC
伦茨 E82MV371-2B
ABB 3HAB8101-1 DSQC 345A
发那科 A06B-6122-H045#H550
发那科 A06B-6064-C312
GE DS3800HXRA
AB 1769-IR6
SMC SYJ3133-5LZD
施耐德 140ARI03010
AB 1794-IP4
ABB 3HEA802221-001
发那科 A860-2005-T321
AB 20AD3P4A0AYNANC0
GE IC695STK004
发那科 A860-2020-T361
欧陆 6180XIO/032M/XXXXXX/NOMC/NOMS/XXXXX/BLITE/
力士乐 MDD093A-N-030-N2M-110PB0

力士乐 316/30FE 0018
GE DS3800NMEA1L1J
发那科 A06B-6240-H205
西门子 6ES7314-6CG03-0AB0
力士乐 HNF01.1A-F240-R0065-A-480-NNNN
AB 1790D-T16BV16B
西门子 6ES7231-5QD32-0XB0
OKUMA E4809-045-194-A
施耐德 140DDO15310
西门子 6ES5431-7LA11
XYCOM 9462-010314001104
力士乐 CLC-D02.3 109-0942-4A84-00
GE VMIC VMIVME PS250-000
普洛菲斯 GP2500-SC41-24V
安川 SGM-08A3FJ23
GE DS3800DEPB1A1A
力士乐 VT5007-17
XYCOM 71566D
发那科 A860-0361-T001
MOTOROLA VME MVME 224A-1
AB 1336F-BRF75-AA-EN-HAS2-L6
发那科 A16B-1212-0950
SMC CY1SG15-70BZ
西门子 6ES7431-7QH00-0AB0
OKUMA E4809-436-060-B
LS SV0550IS7-4NO
发那科 A20B-2900-0790
IAI RCS-C-SMA-100-CC-2
AB 1783-US16T
欧姆龙 B7A-T10S1
XYCOM 3410T 3410-301412001100W
GE DS3800NHVD1D1B
LS SV110IGXA-4
MOTOROLA VME MVME 147-023
发那科 A16B-1211-0273
LS XGC-E152
力士乐 MKD041B-144-KG0-KN
GE DS3800HFPC
西门子 6ES7313-6BE01-0AB0
AB 1771-OD16
欧陆 2408I/AL/GN/VH/FL/XX/XX/FH/YM/XX/ENG/A/0/400
富士 FRN560F1S-4C
Animatics Animatics SM2337D
三菱 Q68DAVN
欧陆 3216/VC/VH/TTXX/X/XCL/G/ENG
发那科 A06B-0127-B575
力士乐 TDM 1.2-100-300-W1
发那科 A20B-3300-0162
SMC CDQ2A32-40DZ
力士乐 2AD 164C-B350A1-BS46-D2N1
西门子 6ES5458-7LC11
力士乐 MKE098B-047-KP1-BUNN
LS LSLV0004C100-1N
LS XP40-TTA/DC
发那科 A20B-1000-0950
SMC CY1L40H-150B
GE IC695STK002
SMC CY1L6H-150B
XYCOM 70201-001
松下 MDDA203A1A
西门子 6ES7321-1FH00-0AA0
ABB SD823
施耐德 140DDI35300
LS G3L-RBEA
台达 ECMA-E11320RS
GE IC698CMX016
科尔摩根 DIGIFAS7105
力士乐 HDS03.2-W100N-HS12-01-FW
力士乐 APRB02-02-FW R911257328
MOTOROLA VME MVME 712/E
施耐德 140SHS94500
西克 AD-ATM60-KR2DN
AB 2711P-T12C4D8
发那科 A20B-1001-0050
发那科 A06B-6164-H312#H580
AB 1794-TB3TS
ABB 3HNE00957
西门子 6SE6430-2UD42-0GB0
发那科 A16B-2203-0640
安川 SGMAS-08ACA2S
XYCOM 2000-KB1
GE DS3800HS0D1J1G
发那科 A06B-6240-H210
安川 SGDR-SDB710A01B
发那科 A20B-2001-0931
AB 1734-EP24DC
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
发那科 A03B-0815-C003
西门子 C98043-A7001-L2
西门子 6ES7468-1CF00-0AA0
西门子 6ES7416-3ES06-0AB0
发那科 A16B-2203-0641
发那科 A20B-2902-0351
GE FBN36TE090RV
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAE
施耐德 140ACI03000
AB 1794-IM8
发那科 A06B-6140-H006
欧陆 3208/CC/VH
发那科 A20B-8100-0710

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