ABB 3HAC14139-1

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC14139-1

力士乐 G404-181A
发那科 A20B-2102-0080
力士乐 NFD02. 1-480-075
发那科 A06B-6102-H115#H520
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAE
力士乐 DKC02.3 LK SCK02
LS G4L-ER5C
LS G3F-AD3A
力士乐 TCM 1.1-04-W0
西门子 6ES5310-3AB11
SMC SYJ324R-5LOZ-Q
发那科 A20B-8200-0849
GE DS3815RCC1BL018
力士乐 SUP-M02-DKCXX.3
SMC SY5120-5LZ-C8
ABB 3HXD1250-30
MOTOROLA VME MVME 717
ABB 3HEA802904-001
安川 SGDL-A5AS
台达 DVPHPP02
MOTOROLA VME MVME 925
力士乐 MAC112B-0-GD-3-C/130-B-1/S005
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH01.0.08
SMC SY3120-5LZD-C6
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FL
西门子 6ES7315-2EG10-0AB0
LS SV004IGXA-4
SMC MY1H20G-500L
LS SV075iG5A-2
三菱 MR-E-20A-QX002
松下 MBDDT2210052
发那科 A16B-2203-0592
LS SV015IS5-4N
西门子 6ES7414-4HJ00-0AB0
LS G3L-RBOA
穆勒 PS4-201-MM1
西门子 6ES5456-4UA12
力士乐 TDA 1.3-100-3-A00 R911258390
XYCOM XVME-560
西门子 6ES7421-7BH01-0AB0
LS XGI-D22A
SMC ITV1030-04F2N3
GE DS3800NHVB1C1C
ABB 3HNA010107-001
西门子 6ES7408-1TA00-0XA0
西门子 6ES7315-2AF03-0AB0
欧陆 T2550L/F32/L60/NONE/XXXX/XXXXX
LS SV1600IS7-4SOD.H
欧陆 3216/CP/VL/LLXX/R/XCL/G/ENG
欧陆 2604F/VH/1XX/PB
力士乐 MDD093A-N-030-N2G-110GB0
XYCOM 81600EA 82088-004/R
GE DS3800HADA1A1A
欧陆 7100A/100A/240V/SELF/XXXX/FUSE/PA/XXXX/0V10/
赫斯曼 RS20-800T1T1SDAPHH05.0.02
AB 1734-IE2C
富士 FRN5.5G1S-4C
IAI RCS-C-SA4-A-20-CC-0
欧陆 P104-CC-VH-RRC-R-4CL-XXXXX
LS XGF-PD2H
WOODWARD 5464-011
LS LSLV0150S100-4EOFNS
WOODWARD 5463-738
发那科 A06B-6102-H122#H520
SMC CDQSB20-40DM
力士乐 RMA12.2-16-DC024-200
Triconex 3636R
发那科 A860-0203-T301
力士乐 MDD090C-N-040-N2M-110GA2
LS XBO-AD02A
力士乐 MKD073B-061-KG0-KN
LS SV0055IS7-2NO
LS SV004IG5-2
发那科 A06B-6127-H106
西门子 6ES7235-0KD22-0XA8
LS XGB-E06A
欧陆 SUB21/IV10
发那科 A20B-2002-0780
GE SELA24AT0030
Trumball ATF33000
发那科 A20B-2100-0041
AB 1395-A65-D1-P12-P50
西门子 6ES7403-1JA00-0AA0
力士乐 NFD03.1-480-130
LS GDL-DT4C1
AB 2711-T10G9
GE IC693DSM302
AB 1761-NET-ENI
西门子 6ES7216-2BF22-0XB0
发那科 A860-0360-V511
西门子 6ES7408-0TA00-0AA0
安川 SGM7A-10A7A61
ABB 3HAB5171-2
西门子 6ES7323-1BL00-4AA1
欧陆 2216E/CC/VH/L1/R1/RF/2XX/ENG
西门子 6ES5436-7LA11
施耐德 TCSESM083F2CUO
西门子 6ES7216-2AD22-0XB0
安川 JRCP-317112
AB 1790D-T16BV16V

发那科 A20B-2100-0021
AB 1746-N2
MOTOROLA VME MVME 167-003B
富士 FRN3.7G1S-4C
FOXBORO 57630-445
LS GPL-DT4C
力士乐 R-IB IL 24 DI 16-PAC
安川 JEPMC-MC003
西门子 6ES7416-2XK04-0AB0
ABB 3HAC033203-001
XYCOM 9487
Triconex 3006
AB 1786-RG6F
GE DS3800HLNC1A1A
SMC CDQ2B20-20DCZ
WOODWARD 9905-367
XYCOM XVME-531
XYCOM XVME-595
LS BKN AX C6A
力士乐 CD01.1-KE02-01-FW
AB 1761-L32BWA
欧陆 7100A/40A/500V/230V/-/-PA/4MA20/ENG/00
松下 MSMA302P1G
XYCOM 4715 KPMT
MOTOROLA VME MVME 320
GE DS303A1B01XEA002
SMC SY5120-5LZD-C8
西门子 6ES7416-3XL00-0AB0
WOODWARD 8270-975
XYCOM 94669-001
ABB 3HAC3619-1 DSQC 503
GE VMIC VMIVME 2534 332-002534-031D
FOXBORO FBM201
LS G3I-D24A
力士乐 VCM-2 109-0703-4B01-02
力士乐 INK0448,10m
LS SV150IS5-4NO
AB 2711P-RDT10C
西门子 6ES7412-2XG04-0AB0
发那科 A16B-1211-0850
GE DS3800NFCD1S1J
发那科 A20B-2100-0020
AB 1746-IH16
力士乐 dkc 11. 3-040-7-FW
西门子 6ES5377-0BA31
发那科 A16B-2200-0852
ABB PP C907 BE 3BHE024577R0101
发那科 A20B-1000-0694
发那科 A16B-2202-0630
AB 1786-RPFM
力士乐 CSB01.1C-SE-ENS-EN1-NN-S-NN-FW
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH07.1.01
发那科 A20B-3300-0319
AB 1746-IO12
西门子 6ES7315-6TH13-0AB0
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS P/N: 295890
AB 1747-DTAM
安川 SGML-02BF14
AB 1769-L33ER
XYCOM XVME-977
发那科 A20B-2001-0670
发那科 A20B-2101-0140
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
SMC MY1H25G-560AL-Y69A3-XB10
西门子 6ES7288-1ST60-0AA0
ABB 3HNA014515-001
发那科 A06B-6240-H209
LS XGF-PO3A
GE DS200IMCPG1AEA
ABB 3HAC030327-001 DSQC 678
施耐德 LWT50H-522
LS G3L-PUEA
XYCOM PM101745
LS G3F-AT4A
AB 1769-OB32T
松下 MSMA082A1A
施耐德 140HLI34000
欧陆 CH402FK-V
欧陆 CD701FK-M
欧姆龙 CS1W-NC433
欧陆 32H8I/AL/RRRX/R/4XL/G/ENG/ENG
西屋 1C31116G04
GE DS303A1A21EXA002XJ
AB 1746-INT4
西门子 6ES7416-5HS06-0AB0
MOTOROLA VME MVME 050
力士乐 MMD042A-030-EG1-CN
XYCOM 2000
西门子 6ES5188-3UA22
GE SKPP36BB1200
力士乐 HCS02.1E-W0012 HCS02 1E-W0012-A-03-NNNN
GE DS3800HSCG1C1C
WOODWARD 8270-945
LS LSLV0004S100-4EONNS
欧陆 3504/CC/VH/1/XX/10/4/60/G/AM/XX/D4/TL/XX/XX/XX/A2/XX/EN/G/ENG/XXXXX/XXXXX/XXXXX
欧陆 T940X/BU/EXPMM/NONE/BATT/ENG
LS XGK-CPUH
WOODWARD 5463-854
力士乐 DKC14.3 -16-7-FW
GE IC697MEM715

力士乐 316/30FE 0018
GE DS3800NMEA1L1J
发那科 A06B-6240-H205
西门子 6ES7314-6CG03-0AB0
力士乐 HNF01.1A-F240-R0065-A-480-NNNN
AB 1790D-T16BV16B
西门子 6ES7231-5QD32-0XB0
OKUMA E4809-045-194-A
施耐德 140DDO15310
西门子 6ES5431-7LA11
XYCOM 9462-010314001104
力士乐 CLC-D02.3 109-0942-4A84-00
GE VMIC VMIVME PS250-000
普洛菲斯 GP2500-SC41-24V
安川 SGM-08A3FJ23
GE DS3800DEPB1A1A
力士乐 VT5007-17
XYCOM 71566D
发那科 A860-0361-T001
MOTOROLA VME MVME 224A-1
AB 1336F-BRF75-AA-EN-HAS2-L6
发那科 A16B-1212-0950
SMC CY1SG15-70BZ
西门子 6ES7431-7QH00-0AB0
OKUMA E4809-436-060-B
LS SV0550IS7-4NO
发那科 A20B-2900-0790
IAI RCS-C-SMA-100-CC-2
AB 1783-US16T
欧姆龙 B7A-T10S1
XYCOM 3410T 3410-301412001100W
GE DS3800NHVD1D1B
LS SV110IGXA-4
MOTOROLA VME MVME 147-023
发那科 A16B-1211-0273
LS XGC-E152
力士乐 MKD041B-144-KG0-KN
GE DS3800HFPC
西门子 6ES7313-6BE01-0AB0
AB 1771-OD16
欧陆 2408I/AL/GN/VH/FL/XX/XX/FH/YM/XX/ENG/A/0/400
富士 FRN560F1S-4C
Animatics Animatics SM2337D
三菱 Q68DAVN
欧陆 3216/VC/VH/TTXX/X/XCL/G/ENG
发那科 A06B-0127-B575
力士乐 TDM 1.2-100-300-W1
发那科 A20B-3300-0162
SMC CDQ2A32-40DZ
力士乐 2AD 164C-B350A1-BS46-D2N1
西门子 6ES5458-7LC11
力士乐 MKE098B-047-KP1-BUNN
LS LSLV0004C100-1N
LS XP40-TTA/DC
发那科 A20B-1000-0950
SMC CY1L40H-150B
GE IC695STK002
SMC CY1L6H-150B
XYCOM 70201-001
松下 MDDA203A1A
西门子 6ES7321-1FH00-0AA0
ABB SD823
施耐德 140DDI35300
LS G3L-RBEA
台达 ECMA-E11320RS
GE IC698CMX016
科尔摩根 DIGIFAS7105
力士乐 HDS03.2-W100N-HS12-01-FW
力士乐 APRB02-02-FW R911257328
MOTOROLA VME MVME 712/E
施耐德 140SHS94500
西克 AD-ATM60-KR2DN
AB 2711P-T12C4D8
发那科 A20B-1001-0050
发那科 A06B-6164-H312#H580
AB 1794-TB3TS
ABB 3HNE00957
西门子 6SE6430-2UD42-0GB0
发那科 A16B-2203-0640
安川 SGMAS-08ACA2S
XYCOM 2000-KB1
GE DS3800HS0D1J1G
发那科 A06B-6240-H210
安川 SGDR-SDB710A01B
发那科 A20B-2001-0931
AB 1734-EP24DC
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
发那科 A03B-0815-C003
西门子 C98043-A7001-L2
西门子 6ES7468-1CF00-0AA0
西门子 6ES7416-3ES06-0AB0
发那科 A16B-2203-0641
发那科 A20B-2902-0351
GE FBN36TE090RV
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAE
施耐德 140ACI03000
AB 1794-IM8
发那科 A06B-6140-H006
欧陆 3208/CC/VH
发那科 A20B-8100-0710

GE DS3800NCIB1H1D
西门子 6FC5111-0CA03-0AA2
LS XGF-PN8B
西门子 6FC5211-0AA00-0AA0
GE DS4875CHGA
发那科 A16B-1010-0210
发那科 A16B-2200-0660
力士乐 MDD112D-N-040-N2M-130PB2
西门子 6ES7212-1BB23-0XB0
施耐德 TSXWMY100
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05
XYCOM 1507-0143110005000
力士乐 IKS0301-04
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAE
发那科 A860-0347-T021
发那科 A06B-6047-H041
MOTOROLA VME MVME 712M
IAI RCS2-SA6R-I-30
WOODWARD 9907-029
发那科 A03B-0807-C104
施耐德 140NOM25200
AB 1769-BOOLEAN
力士乐 HDS3.2-W75N-HS12-01
力士乐 MSK050C-0600-NN-M1-UP0-NNNN
LS SV550iS5-4
施耐德 TSXCCY1128
AB 1756-L65
力士乐 LEM-RB112C1
松下 MFE2500P8NCA
欧陆 2408F/P4/VH/XX/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
GE DS200STBAG1ADC
XYCOM 9403
力士乐 MAC 90B-1-ND-3-C/110-B-1
发那科 A03B-0819-C004
西门子 6ES7315-2FH14-4AB1
安川 SGDB-15ADP-P
SMC SY9420-5DD-02
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1/S104
XYCOM 4150
发那科 A20B-1006-0050
AB 1394C-SJT05-T
力士乐 HZF01.1-W045N 286617
AB 1756-A7
派克 AT6400-AUX1-120V
力士乐 MAC090B-0-PD-4-C/110-A-1/WI520LV
MOTOROLA VME MVME 132XT-01
欧陆 2416/P4/VH/XX/XX/XX/XX/ENG
力士乐 GTP095-M01-007
GE DATLB21154C
发那科 A16B-2201-0630
SMC ITV0030-3CL
LS G6Q-TR4B
安川 SGM-010A312
GE UR 7IH/L90-H03-HCH-F8F-W7I
富士 FRN30G1S-4C
欧陆 TE10P/80A/230V/AUTO/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
欧陆 3216/CC/VH/RR/XX/R/2CL/G/ENG/ENG
FOXBORO P0916FJ
西门子 6ES7322-1BL00-9BM0
欧陆 2116/CC/VH/FRA/LH/FH/K/0/200/C/XX/XX
富士 DCR4-220B
力士乐 DEA5.1
发那科 A16B-2203-0070
发那科 A06B-6141-H015#H580
ABB AI835
西门子 6ES7332-8TF00-0AB0
LS XGF-DV4A
AB 1756-OB16
SMC CDQ2B32-5DZ
西门子 6ES7455-1VS00-0AE0
发那科 A06B-6102-H206#H520
发那科 A16B-1810-0040
AB 1756-BA2
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/FL/2XX/ENG
欧陆 SB3001/SPARE/DRIVE BOARD(TC3001)
LS LSLV0037C100-2N
GE SEDA36AT0060
AB 1771-OVN
LS XBL-EIMH
西门子 6ES5316-8MA12
西门子 6ES7314-6CG03-4AB3
AB 2094-PRF
发那科 A860-2020-T301
施耐德 416NHM21234
安川 SGDL-A5BP
GE DS3820DMCC1A1A
西门子 6ES7212-1HE40-0XB0
AB 1756-PA75
GE DS200PCCAG5ACB
AB 1756-A17B
MOTOROLA VME MVME 107
LS GPL-DT4C1
ABB 3HNP03386-1
施耐德 520422000
西门子 6ES5244-3AB31
发那科 A20B-2010-0390
施耐德 TSXETY5103
发那科 A16B-1210-0030
ABB 3HNP03384-2 3HNP03384-3
AB PROSOFT MVI69-PDPS

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