ABB 3HAC020466-001 DSQC 627

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC020466-001 DSQC 627

发那科 A06B-6079-H108
欧姆龙 MPT002-G4P-V1
西屋 1C31223G01
力士乐 HDS03.2-W075N
西门子 6ES7317-2FK13-0AB0
发那科 A20B-8100-0670
GE IC697PCM711
力士乐 HCS01.1E-W0009-A-02-B-ET-EC-PB-NN-NN-FW R911328450
AB 1788-FBJB4R
AB 1790D-T4T0
Triconex 3625
AB 1756-A7K
发那科 A20B-1002-0360
欧陆 TC2000/02/60A/440V/240V/4MA20/000/ENG/-/
SMC MY1B25-450A
WOODWARD 5437-052
发那科 A06B-6140-H055
GE VMIC VMIVME 7588
AB 1756-CNBR
松下 MCDHT3520
ABB 3HEA801340-005
AB 1756-IB16D
GE IC695RMX128
SMC CDQ2A25-20DMZ
KUKA KSD1-48 E93DA123I4B531
西门子 6ES7235-0KD22-0XA0
XYCOM 86863BA 86864-003/B
GE IC695ALG808
发那科 A16B-2200-0110
松下 MDME102GCG
发那科 A20B-8001-0560
GE DS3800HSDD
费斯托 CPV10-GE-MP-8
力士乐 ES-43-A8-0609-C-3A
西门子 6ES7331-1KF02-9BM0
ABB 3HAC024488-001 DSQC 643
AB 1756-IF8H
LS SV075iS5-4N
ABB 3HNA009327-001
力士乐 MDD025C-N-100-N2G-040-GBO
AB 1756-TC15
发那科 A20B-2002-0047
WOODWARD 5462-916
AB 1783-ETAP1F
ABB 3HAC024496-001
XYCOM 99298-099
发那科 A06B-6096-H209
安川 SGM-02AF12
发那科 A20B-2901-0660
AB 1783-MX04T04E
GE SR 469-P1-HI-A20-T-H
西门子 6DD1681-0GK0
西门子 6ES5374-2KM21
LS G4F-DA2I
IAI RCS-C-RB7535-1-100-1
力士乐 DKCXX.3-200-7
西门子 6ES7414-5HT06-0AB0
力士乐 MKD071B-061-GP1-KN R911261682
西门子 6ES7468-1DG00-0AA0
ABB 3HAC17345-1
巴鲁夫 BOS 18M-PA-1HA-S4-C
WOODWARD 8250-102 9805GH
AB 2094-BMP5-S
GE SGHC3601L3XX
XYCOM 9450
MOTOROLA VME MVME 197LE/32
IAI RCP2-SA6
力士乐 MHD071B-061-NPO-UN
施耐德 LC1D17000M7C
发那科 A20B-0007-0030
西门子 6ES7321-1BP00-0AA0
发那科 A16B-1211-0330
SMC GP46-10-01L5-C
力士乐 DAQ02.1 DAQ2 109-0942-3A88-01
GE DS3800NHVJ1A1A
欧陆 2216E/AL/VH/FL/AC/FH/X/X/2X
WOODWARD 5461-661
力士乐 DKC02-3-040-7-FW
力士乐 PPC-R22.1N-T-L2-NN-NN-FW PPC-R22.1
GE VMIC VMIVME 2170A 332-102170-110
西门子 6ES7421-1BL01-0AA0
松下 MSMA102P1G
SMC SY5120-5DZ-01
西门子 6FC5357-0BB23-0AA0
LS XGT-DMMA
发那科 A20B-2100-0410
LS XBO-M2MB
东方 PH266-01GK-C34
LS XGF-RD4A
发那科 A20B-3900-0042
GE IC694PSK001
LS K7M-DR40U
LS SV055IP5A-4N
AB 1794-OW8XT
西门子 6FC5203-0AF01-0AA0
西门子 6ES7407-0KA02-0AA0
西门子 6ES5318-8MA12
力士乐 MKD025B-144-KG1-KN
ROYAL TAR655D-TP-7
ABB 3HNA006146-001

IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0
安川 SGDL-02AS
发那科 A06B-6111-H030#H570
三菱 A1S61PN
西门子 3RK1301-1HB00-0AA2
西门子 6ES7212-1DA01-0XB0
ABB 3HAC034644-003
力士乐 KDV4.1-30-3
SMC CDQ2A32-20DZ
GE IC697MDL652
力士乐 MDD112D-N-030-N2L-180GA0
三洋 103H7522-7051
发那科 A20B-8100-0962
GE DS3800XJBA
欧陆 7100A/25A/240V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/
IMI IMB-11FT
力士乐 LECH-040N 291077
GE SGLA24AI0400
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/2XX/ENG
SMC ITV0030-1L
西门子 6ES5432-4UA12
MOTOROLA VME MVME 331S
AB 1756-IF8IK
LS G6L-EUFC
IAI RCP-C-RMA
SMC MY3B40-600L
ABB 3HAC035301-001 DSQC 406
施耐德 BMXDAI1603
AB 1756-IV32
发那科 A20B-3300-0392
力士乐 MDD093B-F-030-N2L-110GA1/S025
WOODWARD 9900-294 EG-10P
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAP
力士乐 2AD104C-B35OA1-CS06-C2N2
LS XGF-M16M
施耐德 140NOC77100
ABB 3HAB5386-1
西门子 6ES7416-2FK04-0AB0
力士乐 KDA 3.3-150-3-A00-W1
欧陆 TE100R
西门子 6ES7214-1HG40-0XB0
发那科 A16B-1212-0530
ABB 3HAC3403-1
发那科 A20B-9000-0710
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN
力士乐 MKD090B-047-KG1-KN P/N: 262939
发那科 A06B-6117-H104
欧陆 T2550/L60/F32/ELIN/SERIAL/MB/NONE
欧陆 7200S/63A/500V/XX/3D/NONE/LDC/ENG
三菱 FR-D740-0.75K-CHT
AB 1756-A4K
SMC CDQ2A80-150DCZ-M9NVL
LS GM4-B04M
AB 1769-OF4VI
SMC CDQ2B40-15DZ
WOODWARD 9905-001 SPM-A
SMC CDQ2A32-100DCMZ
SMC CY3R15-100
西门子 6ES7341-1CH02-0AE0
发那科 A06B-6121-H011
发那科 A06B-6087-H520
MOTOROLA VME MVME 162-001
欧陆 2416/CC/VH/H2/XX/V2/XX/ENG/XXXXX/XXXXX
力士乐 MDD093B-N-040-N2L-110GAO
西门子 6ES7223-1BL00-0XA0
XYCOM XVME-660
GE DS3800DSQD1A1A
LS SV055IP5A-4
东方 SD5114P3
Triconex 3000745-100
施耐德 140DAM59000
发那科 A860-1603-T051
施耐德 140DDO35300
XYCOM XVME-688
Triconex 3708E
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAE
GE DS3800DFXB1B1C
费斯托 DGPL-18-360-PPV-A-KF-B
力士乐 MKD071B-035-KG0-KN
GE DS200STBAG1ACB
力士乐 CCD01.1-KE02-01-FW
AB 150-F201NBDB
欧陆 2500T/FI2/UNIV/NOFUSE
西门子 6ES5734-1BD20
西门子 6ES5374-2KL21
发那科 A860-2162-V202
MOTOROLA VME MVME 5500
AB 2094-BM05-M
XYCOM 70956-411
松下 MDDA353A1A
力士乐 MDD090C-N-020-N2L-110GB1 R911247351
LS SV370IP5A-4
欧陆 7100A/80A/240V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/E
力士乐 MHD071B-061-NG0-UN
力士乐 RMB02.2-04 -2
发那科 A20B-2902-0531
LS G4H-DR2A
发那科 A16B-1212-0290
SMC SY5120-5L-01
LS sv015IG5-1

欧陆 3208/CC/VL/DDDX/R/4XL/G/ENG/ENG
欧陆 SUB32/3208/PSUVH08LRR
西门子 1FK7042-2AF71-1RG1
AB 1756-L7SP
SMC LEFS32A-600-R36P3
SMC MDBF80-75-M9PS MDBF80-75Z-M9PS
发那科 A06B-0077-B103
松下 M41A3G2W
SMC CDQ2B50-20DZ
发那科 A06B-6088-H230#H500
LS XBE-DC16A
XYCOM 5017T
欧陆 2404/CC/VH
西门子 6ES7331-7KB02-0AB0
西门子 C98043-A7002-L1-12
GE VMIC VMIVME 7648-540
西门子 6ES5458-4UC11
富士 FRN110G1S-4C
力士乐 DKC03.1-040-7-FW ,FWA-ECODRV-PDP-03VRS-MS
SMC MY1B25G-620
AB 1786-TPS/C
AB 1751-SLBP
力士乐 PLCB01-02
SMC SY3160-4LZD-M5
GE VMIC VMIVME 6015 332-0006015-000P
欧陆 2416/CC/VL/R2/R2/R2/XX/XX/XX/XX/ENG
安川 CIMR-VB4A0001BBA
SMC SY9120-5DZD-03
霍尼韦尔 MIDAS-E-HFX
SMC ITV1030-422CS-X156
力士乐 RD51.1-4N-037-L-NN-FW CFG-RD500-NN-NN
AB 1756-PSCA2XT
AB 1756-IV16
欧陆 P104-CC-VH-LRR-R-4CL-XXXXX
施耐德 140ERT85410
力士乐 MKD 071B-061-GG0-KN
LS XEC-DN64H
Triconex 8310
LS SV150IP5A-4N
GE DS3800HLOA1D1B
力士乐 MSM020B-0300-NN-M0-CG0
AB 1746-P4
GE FCS326TE020R2
ABB 3HAB2213-1 DSQC 313
西门子 6ES7331-7NF00-4AB2
发那科 A20B-2902-0480
SMC CDQ2B50-50DZ
AB 1783-BMS06SGL
发那科 A06B-6087-H137
西门子 6SE7032-7EB87-2DA0
力士乐 DKC01.1-040-7-FW 265406
LS GM4-B06E
MOTOROLA VME MVME 167-33B
AB 1770-XG
发那科 A20B-2900-0150
发那科 A20B-2101-0041
西门子 6SN1123-1AA00-0BA1
欧陆 2500T/IOC/S/ENETMBUS
MOTOROLA VME MVME 167
GE DS3827BP6A2EFAD
SMC PCA-1564930
力士乐 MHD112B-024-NP0-BN
WOODWARD 5464-213
ABB 3HAC8101-8
西门子 A5E30947477
发那科 A20B-8101-0200
西门子 6ES7313-5BG04-0AB0
发那科 A20B-1000-0842
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-180PA3
西门子 6ES5312-3AB32
GE IC697MDL241
力士乐 MAC 093C-0-CS-3-C/110-B-0/S005
西门子 6ES7313-6BF03-0AB0
LS SV0015IS7-4NOW
WOODWARD 5437-687
GE DS3800DSHA1A1A
ABB 3HNE00006-1 DSQC 351A
WOODWARD 5464-874
力士乐 DSS02.1M, 109-0852-4B01-07
西门子 6ES7331-7KF02-0AB0
MOTOROLA VME MVME 2301
GE DS3800HL0A1D1B
LS XGF-DV4S
发那科 A20B-3300-0154
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/AL/XX/2FE/ENG
施耐德 140DAO85300
赫斯曼 RS20-0800M4M4SDAE
西门子 6ES7355-0VH10-0AE0
西门子 6ES7326-1RF00-0AB0
施耐德 LC1D50ABD
AB MV156E-MNET
LS XGF-AH6A
发那科 A20B-1004-0820
安川 SGDC-010101ARA
ABB HS840 3BDH000307R0101
MOTOROLA VME MVME 339
GE SGHA36AT0400
GE 6174582G14
松下 MADDT1207003
LS G4Q-TR2B

发那科 A06B-6088-H126
GE IC697VHD001
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
XYCOM 124161-001
ABB 3BHE025883R0101
AB 1769SC-IF4IH
LS CG4C-E301
力士乐 DKC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
西门子 6FC5357-0BB12-0AE0
SMC SY7540-5DZ
发那科 A20B-8100-0270
GE DS3800HSQD1H1E
西门子 6ES5263-8MA13
西门子 6ES7317-7TK10-0AB0
力士乐 CC10.2INC3V24
MOTOROLA VME MVME 205
发那科 A06B-6200-H037
SMC SY5240-5LZD
MOTOROLA VME MVME 712-15
GE DS3800HAIC1A1A
安川 SGDA-02BP
日精NISSEI F2SM-15-15-T90
三菱 MMR-J2S-40B
LS XGB-E12A
AB 1756-HIST1G
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
发那科 A20B-8001-0570
LS SV040IGXA-4N
LS XP2000C-T
MOTOROLA VME MVME 710B
LS XGK-CPUE
OKUMA E4809-045-159-B
LS LSLV0055S100-2EONNM
发那科 A20B-8200-0396
IAI RCP2-SA7C-I-56P-16-600-P1-R03
发那科 A03B-0819-C154
西门子 6ES7322-1HH00-0AA0
ITE ET4026
GE IC697BEM713
ABB 3HAC13150-1
AB 1756-OF4
AB 2090-CFBM7DF-CEAA60
发那科 A16B-1010-0150
Triconex 2553-6
GE VMIC VMIVME 2536 332-002536-200B
西门子 6ES5430-4UA14
西门子 6ES5451-8MR12
松下 MSMD082G1V
LS G4H-DT2A
GE VMIC VMIVME 7487A
安川 SGD7S-5R5A00A002
AB 1770-XF
安川 SGME-02BF12
MOTOROLA VME MVME 162-510A
AB PROSOFT MVI69-DFNT
WOODWARD 8406-121 EGCP-2
ABB 3HAB8101-8 DSQC 346G
发那科 A20B-2902-0170
RS OEMAX NX70-POWER1
力士乐 MHD090B-035-PG0-UN
LS PMC-310S
LS LSLV0004C100-1AN
XYCOM 89086-501
MEI XMP-PCI
三菱 RK415-2
AB 1783-US4T1F
发那科 A06B-6096-H106
GE SKLL36AT0800
欧陆 2500M/D0424V
AB 1771-DBMEM1
AB 2711P-T6M20D8
LS G3F-AD4A
力士乐 VCP20
力士乐 HDS03.2-W100N-HA01-01-FW
富士 FRN2.2E1S-4C
ABB 3HNA009326-001
GE UR-8AH
欧陆 2116/TC/VH/ENG/LH/FH/XXXXX/XXXXXX
MOTOROLA VME MVME 1603-011
力士乐 DDS02.1-A150-DS01-02-FW
LS G3I-A24A
欧陆 TE10A/40A/230V/4MA20/PA/ENG/-/-/40A/FUSE
富士 FVR0.75S1S-4C
AB 1794-IJ2
XYCOM 9450-27B1319010000
发那科 A20B-0007-0010
XYCOM 5015SLR
PULS PUSL20.111
LS SV037iG5A-4
发那科 A860-0346-T101
发那科 A860-0203-T014
力士乐 MKD025B-144-KG0-KN, P321DGR0100HE
发那科 A06B-6114-H028
发那科 A06B-6112-H026#H550
富士 FRN0.75C1S-4C
XYCOM XVME-428/2
发那科 A03B-0819-C015
西门子 6SN1118-0NH01-0AA1
西门子 6SE6430-2UD35-5FB0
Triconex NCM4320

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