ABB 3HAC025917-001 DSQC 652

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC025917-001 DSQC 652

发那科 A20B-1000-0770
西门子 6ES7314-6CF02-0AB0
AB 1761-L20BWB
西门子 6ES7321-1CH20-0AA0
GE DS3800HSHA1B1A
发那科 A20B-2100-0252
富士 FRN132G1S-4C
发那科 A20B-2900-0292
发那科 A20B-2100-0542
PULS PUSL10.300
AB 1783-US06T01
GE DS3800HLOA1E1C
ABB 3HAC17484-9
AB 1756-A13
欧姆龙 SHL-W255
安川 SGML-01AF14
GE DS3800NDIC
力士乐 NAM1.3-08
安川 SGML-03BF14
STEPNET COPLEY STP-075-07
SMC LEMH32LT-450-S12N1-X1
发那科 A860-2010-t321
SMC CDQSB25-15DM
SMC SY5240-5LZ
GE EP62ULC06
SMC SY5340-5LZE-02
欧陆 2208E/CC/VH/LH/XX/RC/RF/2XX/ENG
GE SKLB36BD1200
GE DS3800NPSE1C1E
SMC SY5320-5LZ-C6
发那科 A20B-0371-0531
欧陆 2208E/CC/VH/LH/XX/FH/FL/2FE/ENG
发那科 A20B-2902-0400
LS K3P-07BS
AB 1734-ACNR
欧陆 2404F/CC/VH/H7/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
IAI RCA2-SA3R-I-10-2-170-A1-P-ML-SP
发那科 A06B-0273-B400
MOTOROLA VME MVME 162-032
安川 JACP-317120
XYCOM 70956-003
SMC CDQ2XB32-15D
XYCOM 5015R2-01000002011
GE VMIC VMIVME 5010
AB 150-B360NBDB
SMC CDQ2A80-50DMZ
力士乐 ADM1.2-100-300-W1
发那科 A20B-1006-0620
ABB 3HNE08380-1
三菱 FX1N-60MR-001
西门子 6FC5610-0BA10-0AA0
ABB IMFEC12
XYCOM 70202001
西门子 6ES7405-0DA02-0AA0
SMC CDQSB12-10D
力士乐 DDS02.1-W100-D R91124547
ABB 3HAC3696-4
GE MMII-PD-120
巴鲁夫 BTL5-E10-M900-P-S32
力士乐 DKC02.3-100-7 FW
发那科 A16B-1210-0322
施耐德 140DAI35300
施耐德 140CRA31200
GE IC697VAL232
IAI ECON-I-100-1-P
施耐德 TSXREY200
GE DS3800NCJA
MOTOROLA VME MVME 712-104
西门子 6ES7412-3HJ14-0AB0
力士乐 CDB01.1C-SE-ENS-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW
AB 1794-AENTRXT
力士乐 CCD01.1-KE12-01-FW
AB 1746-IA16
LS XBC-DR30SU
施耐德 490NOR00003
MOTOROLA VME MVME 712-M
西门子 6ES5434-4UA12
GE VMIC VMIVME 1111 332-001111-010
西门子 6ES5376-1AA31
力士乐 MDD112B-N-020-N2L-130PBO
AB 1756-L71S
力士乐 NFD03.1-480-16
ABB 3HAC020967-001 DSQC 574
三菱 AJ65SBTB1-32T
发那科 A06B-6114-H205
西门子 6ES7416-2XK02-0AB0
西门子 6ES7407-0KA00-0AA0
SMC SY7120-5LZD-02
西门子 6ES7277-0AA22-0XA0
GE DFPTQLR3
西门子 6ES5376-1AA11
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN 289312
力士乐 MHD041A-144-PG0-UN P/N: 276749
GE 7A01LXA003XT
西门子 6ES5454-7LA12
东方 DGM60-ASAK
富士 FRN7.5E1S-4C
西门子 6SL3210-1SE21-8UA0
AB 1794-OW8
SMC CDQSWB12-20DM

SMC SY9120-4DZD-02
力士乐 TDM1-2-100-300W1
AB PROSOFT MVI56-MNET
欧陆 2404/CC/VH/XX/RR/FH/XX/TS/XX/ENG/K/C/KL/S2/XX/XX
力士乐 HMS01.1N-W0054-A-07-NNNN
三菱 HC-KFS43
安川 SGML-A5AF12
倍福 KL1114
LS XGF-HO2A
发那科 A03B-0819-C167
发那科 A20B-0007-0444
西门子 6ES7216-2BD23-0XB8
GE DS3820DP1D1A
SMC CDQ2A32-125DCMZ-M9BWL
LS XBC-DN60SU
AB 1771-OQ16
西门子 6SN1145-1BA02-0CA1
发那科 A16B-1212-0100
LS LSLV0001C100-2N
施耐德 140CHS21000
XYCOM XVME-566
力士乐 TDM 1.2-50-300W1-220V
力士乐 FCS01.1E-W0005-A-04-NNBV
发那科 A20B-2100-0570
发那科 A16B-2201-0133
GE DS215SLCCG1AZZ01B
AB 1771-IB
发那科 A20B-2003-0750
SMC ITV2030-312L
发那科 A20B-2004-0801
AB 2711P-RP8D
发那科 A16B-2200-0956
欧姆龙 R88D-UA20V
施耐德 TSXRKY4EX
ABB 3HNE00311-1
SMC ITV2051-212N
GE VMIC VMIVME 1150 333-001150-000J
SMC CDQ2A32-50DZ
发那科 A20B-3300-0442
富士 FRN315G1S-4C
AB 2711P-T6C20D
LS SV002IE5-1C
发那科 A20B-1007-0981
力士乐 DKC02.3 -16-7-FW
ABB ACS550-01-195A-4
西门子 6ES7331-1KF02-0AB0
SMC CY3B6-100
AB 1769-L33ERM
LS LSLV0075S100-2EONNM
西门子 6ES7326-2BF00-0AB0
欧陆 T2550/L80/F32/ELIN/MB/NONE/MODBUS
东方 PK566H-A
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-0/WI520LV
LS SV004IC5-1F
ABB 3HAC17484-8
LS SV0450IS7-4NO.H
西门子 6ES7212-1AE40-0XB0
AB 1769-IQ16F
LS G4Q-TR4A
发那科 A860-0202-T013
AB 1784-U2DN
发那科 A06B-6114-H303
AB 1783-BMS06TGL
西门子 6ES7314-6EH04-0AB0
力士乐 DKC21.3-040-7-FW DKC 21.3-040-7-FW
发那科 A20B-2100-0251
西门子 6ES7431-7KF00-6AA0
西门子 6ES7215-2AD00-0XB0
AB 1769-L32C
SMC ZSE3-0X-21CN
WOODWARD 3799-301
本特利 330103-00-04-10-02-00
GE IC695DEM008
欧陆 7300S/40A/400V/XXXX/3S/FUSE/ATP/ENG/NONE////
IAI RCP2-GRSS-I-20P-30-8-P1-S-SP
ABB 3HAC027294-003
ABB 3HNP01592-1
欧姆龙 DCN1-1 T-Port
SMC SY5120-5YO-01F-Q
力士乐 MAC092B-0-QD-4-C/095B-1/WWI524LV/S001
力士乐 MAC071B-0-PS-3-C/095-A-2/S001
力士乐 HVE03.2-W030
发那科 A860-2155-V001
力士乐 MDD065B-N-060-N2M-095PB1
LS G6L-ERFC
FOXBORO FPS400-24
LS G4I-D24B
施耐德 140DAO84010
MOTOROLA VME MVME 5100
施耐德 140DVO85300
发那科 A20B-2000-0220
菲尼克斯 QUINT-PS-3x400-500ac/24dc/10
欧陆 2408/CC/VH/LH/XX/WP/XX/FE/XX/ENG
SMC ITVX2030-313BL
欧陆 TE10S/16A/500V/LGC/GER/NOFUSE/00
力士乐 DKC 1.1-030-3 DKC 253158
发那科 A06B-6130-H001
WOODWARD 8270-916

发那科 A81L-0001-0156
西门子 3VL5763-1DC36-0AC1
发那科 A20B-2100-0030
LS XGF-AC4H
SMC CDQSB20-10DM
力士乐 HZF01.1-W010N
施耐德 TSXDEY16A2
SEW MDV60A0075-5A3-4-0T
发那科 A16B-2200-0170
ABB 3HAC026272-001 DSQC 647
LS SV022IG5-4
发那科 A16B-2202-0832
力士乐 HMV01.1R-W0065-A-07-NNNN
发那科 A20B-8002-0923
力士乐 HVE04.2-W075N
欧姆龙 CS1H-CPU67H
力士乐 MAC090C-0-GD-2-C/130-A-2/S031
力士乐 MHD071B-061-PP1-UN
施耐德 140CRP93100
力士乐 MKD041B-144-KP1-KN
LS XBC-DR32H
LS SV110iS5-4N
发那科 A20B-8001-0780
易福门 E11592
欧陆 2500T/AI4/TC/NONE/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 0304-0032C
AB 1794-APB
西门子 6ES7403-1JA01-0AA0
GE DS3800DMPK1B1B
MOTOROLA VME MVME 147S-1
AB 1485P-P1R5-DR5
AB 1786-RPFRL
施耐德 140DAI34000
西门子 6GK7343-1GX21-0XE0
发那科 A20B-2001-0937
松下 MSMD042P1U
SMC SY5120-4DZD-C8
西门子 6ES7326-1BK00-0AB0
GE DS200CVMAG3AEB
LS SV0037IS7-4NOW
施耐德 140CPU43412A
力士乐 MDD090B-N-020-N2M-110PAO
XYCOM 26S14MA5-01
LS SV300DBU-4
力士乐 NFD03.1-480-007 R911286917
Triconex 8300A
SMC SY9320-5DZD-C10
SMC CDQSB20-40D
AB 1756-IF8I
GE IC200TBX564
SMC CDQ2WA50-50DZ-A73L
AB 1746-OB32
西门子 6ES5243-1AA13
GE DS3800NFCD1Q1H
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAUHH
沃申道夫 WDG58B-500-ABN-G24-1H
XYCOM 9486_9486-0343314010000
三菱 MR-SA152
安川 SGM7G-13AFC61
西门子 6ES7332-5HF00-4AB1
发那科 A20B-9000-0180
欧陆 7100L/16A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
IAI RCP-C-RSA-A
发那科 A860-0370-T201
ABB EHW250W-30-11
发那科 A06B-6132-H003
ABB 3HNA020002-001
发那科 A20B-8100-0661
LS G6I-A11A
XYCOM 90610-001
IAI RCS-RB7530-I-60
LS G6I-D24B
西门子 6ES7314-6EH04-4AB3
GE DS3880AIRA
GE DS3800HRTA1A1B
IAI RCP2-RTCL-I-28P-20-360-P1-R03
富士 FRN7.5G1S-4C
力士乐 MAC112B-0-GG-3-F/130-B-1
AB 1756-OB16IEF
AB 1747-SCNR
欧陆 3216/CC/VH/LR/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
SMC MY1C32G-170L
西门子 6ES7331-7HF00-0AB0
LS SV055iS5-2N
力士乐 RME02.2-32-DC024
GE DS3800HSCA
力士乐 DDS2.1-W150-D
发那科 A860-0326-T103
ABB 3HAC025784-001 DSQC 651
西门子 6ES7400-0HR51-4AB0
力士乐 MKD041B-058-KG1-KN
AB 1794-IRT8XT
发那科 A06B-6124-H207
发那科 A16B-2201-0881
AB 1746-A13
力士乐 RMO04 RM O-04
WOODWARD 9905-007
发那科 A06B-6089-H105
西门子 6SN1118-0DH21-0AA0
SMC CDQ2B40-40DZ

力士乐 316/30FE 0018
GE DS3800NMEA1L1J
发那科 A06B-6240-H205
西门子 6ES7314-6CG03-0AB0
力士乐 HNF01.1A-F240-R0065-A-480-NNNN
AB 1790D-T16BV16B
西门子 6ES7231-5QD32-0XB0
OKUMA E4809-045-194-A
施耐德 140DDO15310
西门子 6ES5431-7LA11
XYCOM 9462-010314001104
力士乐 CLC-D02.3 109-0942-4A84-00
GE VMIC VMIVME PS250-000
普洛菲斯 GP2500-SC41-24V
安川 SGM-08A3FJ23
GE DS3800DEPB1A1A
力士乐 VT5007-17
XYCOM 71566D
发那科 A860-0361-T001
MOTOROLA VME MVME 224A-1
AB 1336F-BRF75-AA-EN-HAS2-L6
发那科 A16B-1212-0950
SMC CY1SG15-70BZ
西门子 6ES7431-7QH00-0AB0
OKUMA E4809-436-060-B
LS SV0550IS7-4NO
发那科 A20B-2900-0790
IAI RCS-C-SMA-100-CC-2
AB 1783-US16T
欧姆龙 B7A-T10S1
XYCOM 3410T 3410-301412001100W
GE DS3800NHVD1D1B
LS SV110IGXA-4
MOTOROLA VME MVME 147-023
发那科 A16B-1211-0273
LS XGC-E152
力士乐 MKD041B-144-KG0-KN
GE DS3800HFPC
西门子 6ES7313-6BE01-0AB0
AB 1771-OD16
欧陆 2408I/AL/GN/VH/FL/XX/XX/FH/YM/XX/ENG/A/0/400
富士 FRN560F1S-4C
Animatics Animatics SM2337D
三菱 Q68DAVN
欧陆 3216/VC/VH/TTXX/X/XCL/G/ENG
发那科 A06B-0127-B575
力士乐 TDM 1.2-100-300-W1
发那科 A20B-3300-0162
SMC CDQ2A32-40DZ
力士乐 2AD 164C-B350A1-BS46-D2N1
西门子 6ES5458-7LC11
力士乐 MKE098B-047-KP1-BUNN
LS LSLV0004C100-1N
LS XP40-TTA/DC
发那科 A20B-1000-0950
SMC CY1L40H-150B
GE IC695STK002
SMC CY1L6H-150B
XYCOM 70201-001
松下 MDDA203A1A
西门子 6ES7321-1FH00-0AA0
ABB SD823
施耐德 140DDI35300
LS G3L-RBEA
台达 ECMA-E11320RS
GE IC698CMX016
科尔摩根 DIGIFAS7105
力士乐 HDS03.2-W100N-HS12-01-FW
力士乐 APRB02-02-FW R911257328
MOTOROLA VME MVME 712/E
施耐德 140SHS94500
西克 AD-ATM60-KR2DN
AB 2711P-T12C4D8
发那科 A20B-1001-0050
发那科 A06B-6164-H312#H580
AB 1794-TB3TS
ABB 3HNE00957
西门子 6SE6430-2UD42-0GB0
发那科 A16B-2203-0640
安川 SGMAS-08ACA2S
XYCOM 2000-KB1
GE DS3800HS0D1J1G
发那科 A06B-6240-H210
安川 SGDR-SDB710A01B
发那科 A20B-2001-0931
AB 1734-EP24DC
ABB 3HAC15340-1 3HAC15326-3
发那科 A03B-0815-C003
西门子 C98043-A7001-L2
西门子 6ES7468-1CF00-0AA0
西门子 6ES7416-3ES06-0AB0
发那科 A16B-2203-0641
发那科 A20B-2902-0351
GE FBN36TE090RV
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAE
施耐德 140ACI03000
AB 1794-IM8
发那科 A06B-6140-H006
欧陆 3208/CC/VH
发那科 A20B-8100-0710

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