ABB 3HAC021030-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC021030-001

西门子 6ES7314-6BF00-0AB0
GE DS3860HUMA
西门子 6ES7331-7NF00-0AB0
GE DS200PCCAG6ACB
GE TXQB2120
发那科 A20B-3300-0301
发那科 A20B-3900-0281
GE VMIC VMIVME 2170A
发那科 A20B-2900-0108
安川 DDSCR-U84-24
GE FBH 36TE 100R2
WOODWARD 8271-795
AB 1794-TB3G
AB PROSOFT MVI56-ADM
施耐德 XBTGT5230
LS G3F-RD3A
力士乐 TDM 3.2-030-300-W1
力士乐 DDS02.1-W100-D
SMC MY1B20G-300L-M9N
GE DS215SLCCG2AZZ01B
AB 1761-L16BWB
欧陆 7300S/63A/400V/XXXX/3S/NONE/ATP/ENG/NONE
LS XBF-DC04A
AB 1734-OB4
西门子 6FC5211-0CA00-0AA0
LS G7F-DA2I
AB 1756-L73
XYCOM 4115T
IAI RCS-C-SA6I-30-0
GSK DA98B-30
LS GPL-TR2A
SMC CDQ2F100-100DMZ
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAU
力士乐 NFD02.1-480-030
AB 1756-L55M22
AB 1794-ASB
发那科 A860-0360-T001
LS GM6-B12M
ABB 3HEA801337-017
ABB 3HAC023447-001 DSQC 532B
发那科 A20B-1007-0080
LS G3L-RUEA
SMC ITV0030-0L
西门子 6ES7315-6TH13-0AB1
发那科 A16B-2200-0900
ABB GHG4118300R0001
力士乐 MAC092B-0-QD-4-C/095-B-1/WI520LV
施耐德 BMXDDM16025H
LS G3F-PIDB
发那科 A20B-8100-0136
发那科 A16B-2204-0085
发那科 A16B-2202-0682
ABB 3HNA011342-001
西门子 6SN1123-1AA00-0CA1
发那科 A20B-0008-0630
力士乐 MDD112C-N-020-N2M-130GA2
AB 1769-OF4V
SMC SY7140-4DZD
SMC MY3B16-350
欧陆 2208E/AL/VH/XX/XX/XX/FH/2XX/ENG
西门子 6SE6430-2AD33-7EA0
GE DS3800NMEC1K1J
发那科 A20B-1003-0863
WOODWARD 8270-973
发那科 A16B-2201-0880
欧陆 3216/VC/VH/TT/XX/X/4CL/G/ENG
欧陆 EPOWER/1PH-400A/600V/230V/XXX/XXX/XXX/XX/XX
西门子 6ES7223-1BH00-0XA0
西门子 6FC5357-0BB33-0AE3
力士乐 KDS1.1-150-300-W1-220
三菱 FR-A240E-7.5K
力士乐 DKR03.1-W200N-BE12-01-FW
安川 SGDA-01ASP
发那科 A860-0324-T103
西门子 6ES7314-1AE03-0AB0
西门子 6ES7414-4HJ04-0AB0
AB 1771-OMD
发那科 A20B-8002-0020
发那科 A20B-8002-0040
发那科 A20B-8200-0190
GE IC200MDL650
西门子 6SN1118-0DB11-0AA0
力士乐 MAC063D-0-FS-3-C/095-B-0/S001
富士 FRN0.4C1S-7C
GE sela36ai0100
SMC CY3R32-400
SMC CDQ2A32-75DCMZ-M9BWL
MOTOROLA VME MVME 215-1
SOLA SDN20-24-480CC
发那科 A16B-2202-0726
AB PROSOFT MVI69-MCM
力士乐 CC10.2INC3V24/20MA
AB 1756-IR6I
MOTOROLA VME MVME 147 SA-2
GE DS3800HLNE1B1B
ABB TB820V1 3BSE013246R1
SMC CDQ2A80-100DMZ
发那科 A16B-1100-0300
XYCOM 8450-0485033040000
发那科 A16B-1212-0030

AB 1785-L80L15
欧陆 2216E/AL/VH/FH/AC/FH/X/X/2X
SMC CY3R15-350-A90L
发那科 A20B-2900-0841
力士乐 MSM030C-0300-NN-M0-CG0
LS XGL-EIPT
发那科 A20B-2101-0071
发那科 A16B-2202-0750
AB 1756-L55M12
松下 MDDA153A1A
松下 MFDHTA390E
AB 1746-NIO4V
西门子 6ES5436-7LB11
发那科 A860-0316-T101
ABB 3HXD1249-150
GE IC697RCM711
ABB SPASI23
ABB 3BSE000863R0001
西门子 6ES7412-5HK06-0AB0
GE DS3880RDMA
西门子 6ES7421-1EL00-0AA0
发那科 A03B-0815-C002
ABB 3HEA800784-001
AB 1783-US7T1F
LS XBL-EIPT
松下 MQMA012S1T
西门子 6ES7350-2AH00-0AE0
AB 1794-OF4I
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
WOODWARD 9905-001L
LS XBC-DR60SU
GE IC697VAL348
LS XGQ-TR4B
欧陆 3216/CC/VH/RR/XX/R/4CL/G/ENG
力士乐 109-0942-4B5-09
Triconex 8111
SMC CY3B20-600
AB 1771-OAD
LS GRL-D24A(N)
GE FCN36TE015R2
三菱 HC203SW-A42
Triconex TCM3603E
力士乐 RAC3.5-100-460 AS161/052-000
力士乐 MAC112A-0-VD-4-C/130-A-0/W1524LV/S005
发那科 A03B-0819-C153
ABB 3HAC17970-1 DSQC 328A
SMC MY1B16G-1020A
SMC CDQ2B20-45DZ-XC8
欧陆 TE10S/25A/240V/LGC/ENG/PLF/FUSE/00
GE IC697CPU731
西门子 6ES7315-2AG10-0AB0
XYCOM 81862-003R
发那科 A20B-2200-0510
发那科 A16B-2200-0120
GE IC698CRE040
MOTOROLA VME MVME 162-202
ABB TB840A 3BSE0237760R1
GE FBN16TE035RV
三菱 NF250-SXV断路器
GE IC695HSC308
力士乐 MAC112D-0-HD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 228584
GE DS200RTBAG3AHC
AB 1756-LSC8XIB8I
施耐德 BMXDDM16022H
力士乐 MDD112D-N-020-N2L-130PBO
LS G4F-TC2A
日精NISSEI F3S25N15-CNB020TNCT
LS G7F-RD2A
ABB 3HNA010589-001
LS SV2200IS7-4SO.H
ABB 3HNA021184-001/3HNA008218-001
GE IC697ADC701
力士乐 DKC02.3-100-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
OKUMA ER-J-7200D
XYCOM 95212B-001
发那科 A16B-2202-0781
施耐德 BMXDAI1602
MOTOROLA VME MVME 162-432
力士乐 MAC090A-0-ZD-2-C/110-A-1
WOODWARD F8250-372 367-501-90022 F8250-328
LS SV0450is7-4NOD
GE DS200GGXCG1AAA
GE IC695ALG306
AB 1794-IB32
安川 JZSP-CSM03-20-E
发那科 A20B-1008-0240
MOTOROLA VME MVME 177-005
GE DS3800HPBC
AB 1771-P7K
AB 440R-H23178
XYCOM 2000-KB2
西门子 6ES5457-4UA12
力士乐 MDD112D-N-030-N2L-130PB1 p/n: 247466
AB 1336-L6/B
GE SEHA36AT0030
IAI ACON-C-20I-NP-2-0-SG
GE IC697MDL340
力士乐 DKCXX.3-040-7 DKC02.3-040-7-FW FWA-EC0DR3-SGP-03VRS-MS
AB 1756-SYNCH
ABB 3HAC024386-001

力士乐 MAC063C-0-HS-2-C/095-A-0
IAI RCP2-RMA-I-PM-4-100-P1-M-B
LS XGK-CPUUN
施耐德 TSXSAY1000
安川 SJME-01AMA41
安川 SGML-02AFJ16
ABB SNAT4441
MOTOROLA VME MVME 167-03B
力士乐 TDM4.1-20-300W0
XYCOM 90727-001
力士乐 MAC093B-0-JS-2-C/130-B-0/S005
力士乐 DKC02.3-040-7-FW, FWA-ECORDR3-SGP-02VRS-MS
GE DS303B1B01XDA002
西门子 6ES7416-2FN05-0AB0
GE IC693BEM321
GE IC697ALG324
力士乐 CCD01
发那科 A20B-1006-0220
力士乐 HZB02.2-W002N
ABB 3HAC17484-3
WOODWARD 9907-205
WOODWARD 5485-016
GE FVK33ED4
LS K7M-DRT40U
SMC SY5220-5LZD-01
三菱 GT1150-QBBD-C
力士乐 MAC071A-0-OS-2-C/095-A-1/S001 p/n:224988
发那科 A860-0326-T002
SMC SY7320-5DZ-C10
ABB SDCS-IOB-3 3BSE004086R0001
AB 1746-P2
研华 ADAM-5000
SMC LEFS16B-100B-R1AN1
GE IC697MDL750
英飞凌 FZ1000R12KF5
LS XGB-E08A
施耐德 TSXAEY1600
力士乐 DSC03.1-100-115V
西门子 6ES7332-5HD01-9AJ0
发那科 A06B-6079-H305
欧陆 2216E/CC/VH/V1/LH/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 DLC1.1
力士乐 MDD093C-F-060-R2L-110GB0/S015
LS LSLV0220S100-4EOFNS
发那科 A16B-2202-0831
发那科 A20B-1004-0590
发那科 A06B-6134-H203#A
ABB 3HNE04092-1 3HAC4296-1
AB 1746-A4
西门子 3VL4725-1DC36-0AB1
力士乐 PPC-R02.2 N-N-NN-NN-NN-FW
欧陆 2116/CC/VL/ENG/XXXXX/XXXXXX/LH/AL/K/0/1000/C
LS G6F-PP2D
发那科 A03B-0819-C184
欧姆龙 D4NL-4DFG-B
SMC MY1B25G-800Z
AB 1746-NI16I
力士乐 MDD112D-N030-N2M-130GA0
ABB 3HNP04014-1/3HNE00313-1
LS SV185IGXA-4N
GE DS3815RCG1BL018
松下 MSMD022G1V
LS SV055IGXA-4N
XYCOM 3535-E3T434003901E
SMC SY7120-5LZ-02
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/0/100/X/XX/A1
西门子 6ES5376-1AA21
SMC CDQ2A50-10DCZ
AB 1769-BA
AB 1756-A10
西门子 6ES7214-1GC01-0XB0
力士乐 R-IB IL DI 8
发那科 A06B-6111-H002
力士乐 HZF01.1-W045
SMC CY1SG32-500Z
力士乐 RAC 3.5-150-460-A00-Z1-220 P/N: 256106
欧陆 T2550B/-/06R/NONE/NONE/XXXX/XXXXXX/ENG
AB 1788-DNBO
施耐德 140NOM21200
欧陆 3208/CC/VH/LLRX/R
力士乐 MDD0093C-N-030-N2M-110GB2
MOTOROLA VME MVME 2301-815-B
西门子 6ES7392-1BJ00-1AB0
AB 1771-RTP3
欧陆 TC2000/02/60A/440V/230
力士乐 DKC01.1-040-7-FW
WOODWARD 5464-333
LS XGL-EIMF
ABB 3HAC024006-001
三菱 HC-SFS502B
发那科 A06B-6114-H201
SMC SY9320-5GD-03
WOODWARD 8272-719
富士 FRN18.5GL1S-4C
西屋 1C31238H01
发那科 A20B-3300-0447
AB 1771-P10
MOTOROLA VME MVME 297-003
SMC EX250-SMJ2

GE DS3800NGRC1H1F
AB 1784-SD1
AB 1794-IF4IXT
力士乐 HDS03.2-W100N-HS12-01-FW + DSS2.1, DLF1.1
GE JBC53P1A
发那科 A20B-1000-0470
GE IC697VSC096
发那科 A860-2162-V012
LS G4F-DA3V
发那科 A06B-6124-H209
西门子 6ES5450-8MD11
发那科 A16B-1211-0946
AB 1757-FFLDC4
GE IC693DSM314
发那科 A20B-3900-0250
力士乐 MAC093A-0-WS-4-C/110-B-0/WI524LV/S001
AB 1756-PAXTR
AB 1783-BMS06SA
KUKA KSD1-64 E93DA143I4B531
WOODWARD X-82850-006-0
MOTOROLA VME MVME 335
GE IC694ALG222
欧陆 3204/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG/ENG
WOODWARD 5463-734
安川 SGDS-15A12A
发那科 A06B-0247-B100
欧陆 2416/CC/VH/R2/R2/R2/XX/XX/ENG/XXXX/XXXX
西门子 6ES7350-2AH01-0AE0
MOTOROLA VME MVME 2603-3121
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/RH/RC/2FE/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1734-VHSC24
GE VMIC VMIVME 3128
发那科 A06B-6107-H002
AB 1394C-AM04
GE DS3800HFXB
GE SEHA36AT0060
WOODWARD 5464-835
AB 1770-CD5
LS SV0055IS7-4NO
发那科 A06B-6117-H306
GE IC694APU305
发那科 A06B-6111-H105#H550
发那科 A20B-2001-0932
LS SV0022IS7-2NOFD
AB 1762-L24BWA
AB 1747-PBASE
AB 2090-SCEP0-3
发那科 A860-0370-T002
安川 SGDL-04AP
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH02.0.02
西门子 6ES5470-4UB13
ABB 3HAC029105-001 3HAC029105-002
GE IC697CPU780
三菱 MDS-D-V3-202020
SMC EX600-ED2
GE DS200RTBAG3AFB
发那科 A16B-2200-0131
AB 1761-NET-AIC
西门子 6ES7407-0DA00-0AA0
西门子 6SN1118-0DB12-0AA0
AB 2711-T10C8
松下 MEDDT7364
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN Part.No.289312
富士 FRN5.5E1S-4C
力士乐 HDS03.2-W075N-HS76-01-F
欧陆 TE10P/80A/240V/230V/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
GE IC695STK005
西门子 6ES7331-7PF01-9AM0
SMC MY1B32G-800HZ
发那科 A06B-6111-H022#H550
SMC ITV3050-214BL2
AB 1769-OV32T
力士乐 MDD071A-N-060-N2M-095GB0
LS GM3-DMMA
ABB 3HAC025562-001
欧陆 SUB27/MICRO/STD/1XX/XX/XX/ENG
西门子 6ES7421-1FH20-0AA0
ABB 3HAC026193-001
XYCOM 70600-001
松下 MSMD5AZG1U
西门子 6ES7223-1PL22-0XA8
ABB 3HAC3974-1
施耐德 140NOE77111
LS G3F-LPCA
AB 1794-ASB
力士乐 BTC06.2A-E-EP3-FW
西门子 6FC5357-0BB21-0AE0
发那科 A20B-3300-0445
AB 1771-HTE
MOTOROLA VME MVME 340A
MOTOROLA VME MVME 162
XYCOM PM-102036
XYCOM 99222-001
三菱 MDS-B-V2-3520
LS XBE-RY16A
西门子 6ES7315-2FH10-0AB0
XYCOM 9400-0004020012002 5133324-STN-A
力士乐 DKC06.3-200-7-FW
西门子 1FK7044-7AF71-1EH2
西门子 6ES7331-7PF01-4AB2

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