ABB 3HAC020929-006

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC020929-006

GE IC697ALG230
SMC SY7120-5G-02
SMC CY3B10-260
AB 800T-FX6A1
力士乐 MAC112D-0-ED-2-C/130-B-1 R911224718
GE DS3800NGRA1L1D
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/2CL/G/ENG/ENG
GE DS3800NMEA1G1E
松下 MHDA503A1A
松下 MDDDT3530
SMC CY1L15H-350B
GE SGDA3AT0400
发那科 A06B-6110-H260
LS SV008IG5-2
SMC MY1B25-1000Z
西门子 6FC5357-0BB14-0AA0
西门子 6ES7322-1HH01-0AA0
Triconex 3636T
GE DS3800HFXD1D1D
力士乐 DKC01.3-040-7-FW R911279426
力士乐 PPC-R02.2N-N-NN-P2-NN-FW
巴鲁夫 BES 516-325-G-E5-C-S4
西门子 6ES7331-1KF01-9BM0
GE DS215SDCCG3AZZ01B
IAI RCP2CR-SA7C-I-56P-16-400-P1-R03-SE
GE IC694ALG223
MOTOROLA VME MVME 2604-761
MOTOROLA VME MVME 332KXT
施耐德 TSXISPY101
西门子 6ES7313-6CF03-9AM0
AB 1783-SFP1GSX
ABB 3HNA023480-001
施耐德 TSXCAY21
发那科 A06B-6240-H106
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/032
西门子 6AV6640-0AA00-0AX0
SMC MY3A16-120
WOODWARD 3100 A7 SA-4451
力士乐 MDD115D-N-020-N2M-130PB2
GE DS3800HPCA1F
西门子 6SN1118-0DH22-0AA0
SMC ITV0030-3S
LS GDL-TR2C1
发那科 A06B-6110-H105
AB 1203-USB
松下 MDDA103A1A
力士乐 MHD112B-024-NP1-BN
发那科 A860-2000-T301
AB 1794-VHSC
力士乐 MKD071B-035-GP0-KN
GE VMIC VMIVME 1181 333-001181-000
SEW EF-014-503
AB 1783-BMS10CGL
AB 1336-GM1
ABB 3HNM09220-1
发那科 A03B-0819-C051
力士乐 MKD025B-144-KG0-KN
AB 1769-ADN
发那科 A20B-2100-0250
发那科 A20B-8002-0331
GE DS3800HRRA1D1A
西门子 6GK7243-1GX00-0XE0
力士乐 DKC03.1-040-7-FW FWA-ECODRV-PDP-03VRS-M
发那科 A860-0360-T211
力士乐 RAC 3.5-150-460-L00-W1-220
XYCOM 83194BA
XYCOM 5015T/R2
西门子 6ES7288-2DT32-0AA0
西门子 6ES7413-1XG02-0AB0
AB 1794-IJ2XT
施耐德 140CRA21220
发那科 A860-0340-T001
WOODWARD 5462-757
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130
ABB 3HAC026840-001 DSQC 667
AB 1790D-T4R0
欧陆 3208/CC/VH/LLRX/R/4CL
欧陆 2108I/AL/RD/VH/FH/XX/GER//
SMC MY1C32-550L-Z73L
西门子 6ES7326-1RF01-0AB0
LS G4L-RUEA
西门子 6ES7214-1AD23-0XB0
施耐德 140DII33000
发那科 A20B-8200-0382
ABB ICFC16L1
LS K3P-07CS
赫斯曼 RS20-1600M2T1SDAEHH06.0.01
AB 1792D-0B4D
欧陆 P104/CC/VH/RRC/R/XXX/XXXX
SMC MGPM50-25Z-M9N
LS XGI-CPUU
发那科 A20B-2902-0642
AB 1768-CNB
GE DS3800DMPC1F1E
LS K7M-DR60U(N)
JOKAB SAFETY GATE-P1
力士乐 MHD112C-058-PP0-AN
GE DS3800NHVM1E1C
力士乐 HVE03.2-W030N
发那科 A860-0320-T113

IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0
安川 SGDL-02AS
发那科 A06B-6111-H030#H570
三菱 A1S61PN
西门子 3RK1301-1HB00-0AA2
西门子 6ES7212-1DA01-0XB0
ABB 3HAC034644-003
力士乐 KDV4.1-30-3
SMC CDQ2A32-20DZ
GE IC697MDL652
力士乐 MDD112D-N-030-N2L-180GA0
三洋 103H7522-7051
发那科 A20B-8100-0962
GE DS3800XJBA
欧陆 7100A/25A/240V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/
IMI IMB-11FT
力士乐 LECH-040N 291077
GE SGLA24AI0400
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/2XX/ENG
SMC ITV0030-1L
西门子 6ES5432-4UA12
MOTOROLA VME MVME 331S
AB 1756-IF8IK
LS G6L-EUFC
IAI RCP-C-RMA
SMC MY3B40-600L
ABB 3HAC035301-001 DSQC 406
施耐德 BMXDAI1603
AB 1756-IV32
发那科 A20B-3300-0392
力士乐 MDD093B-F-030-N2L-110GA1/S025
WOODWARD 9900-294 EG-10P
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAP
力士乐 2AD104C-B35OA1-CS06-C2N2
LS XGF-M16M
施耐德 140NOC77100
ABB 3HAB5386-1
西门子 6ES7416-2FK04-0AB0
力士乐 KDA 3.3-150-3-A00-W1
欧陆 TE100R
西门子 6ES7214-1HG40-0XB0
发那科 A16B-1212-0530
ABB 3HAC3403-1
发那科 A20B-9000-0710
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN
力士乐 MKD090B-047-KG1-KN P/N: 262939
发那科 A06B-6117-H104
欧陆 T2550/L60/F32/ELIN/SERIAL/MB/NONE
欧陆 7200S/63A/500V/XX/3D/NONE/LDC/ENG
三菱 FR-D740-0.75K-CHT
AB 1756-A4K
SMC CDQ2A80-150DCZ-M9NVL
LS GM4-B04M
AB 1769-OF4VI
SMC CDQ2B40-15DZ
WOODWARD 9905-001 SPM-A
SMC CDQ2A32-100DCMZ
SMC CY3R15-100
西门子 6ES7341-1CH02-0AE0
发那科 A06B-6121-H011
发那科 A06B-6087-H520
MOTOROLA VME MVME 162-001
欧陆 2416/CC/VH/H2/XX/V2/XX/ENG/XXXXX/XXXXX
力士乐 MDD093B-N-040-N2L-110GAO
西门子 6ES7223-1BL00-0XA0
XYCOM XVME-660
GE DS3800DSQD1A1A
LS SV055IP5A-4
东方 SD5114P3
Triconex 3000745-100
施耐德 140DAM59000
发那科 A860-1603-T051
施耐德 140DDO35300
XYCOM XVME-688
Triconex 3708E
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAE
GE DS3800DFXB1B1C
费斯托 DGPL-18-360-PPV-A-KF-B
力士乐 MKD071B-035-KG0-KN
GE DS200STBAG1ACB
力士乐 CCD01.1-KE02-01-FW
AB 150-F201NBDB
欧陆 2500T/FI2/UNIV/NOFUSE
西门子 6ES5734-1BD20
西门子 6ES5374-2KL21
发那科 A860-2162-V202
MOTOROLA VME MVME 5500
AB 2094-BM05-M
XYCOM 70956-411
松下 MDDA353A1A
力士乐 MDD090C-N-020-N2L-110GB1 R911247351
LS SV370IP5A-4
欧陆 7100A/80A/240V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/E
力士乐 MHD071B-061-NG0-UN
力士乐 RMB02.2-04 -2
发那科 A20B-2902-0531
LS G4H-DR2A
发那科 A16B-1212-0290
SMC SY5120-5L-01
LS sv015IG5-1

发那科 A860-0346-T141
AB 1746-IB16
西门子 6ES7313-6BE00-0AB0
SMC CDQ2A25-40DMZ
西门子 6ES7334-0CE01-0AA0
发那科 A20B-3900-0227
AB 1794-TBNF
力士乐 DAA01.1 R911262553
XYCOM 4860A
发那科 A06B-6140-H115
ABB 3HAC028357-001
施耐德 140EHC20200
ABB 3HAC021700-001
ABB 3HNA010107-002
发那科 A20B-3900-0166
发那科 A20B-1006-0171
IAI DS-A5L-R-100
发那科 A06B-6087-H155
发那科 A20B-2004-0510
松下 MDME302GCG
IAI RCP2-GRM-I-28P-1-14-P1-R05
欧陆 T2550B/16R/C16/CDM/XXXXX/XXXXXX/ENG
力士乐 DDS02.1-W100-DS01-02-FW FWA-DIAX02-S11-01VRS-MS
GE VMIC VMIVME 2210
XYCOM 1613
西门子 6ES7405-0RA01-0AA0
AB SST-ENM-DN1
SMC ITV1030-312CL3
西门子 6ES5432-7LA11
ABB SMIO-01C
SOLA SDN40-24-480C
XYCOM ET194
力士乐 2AD104B-B35OA1-CS06-C2N1
ABB 3HNA001582-001 SDI-03
力士乐 MHD112C024NPOLN
ABB 3HAC10828-13
IAI RCA-S-RMGD
SMC ITV2030-212BL
发那科 A16B-2200-0361
发那科 A20B-2002-0320
AB 1762-OW16
AB 1756-OB8
西门子 6SL3053-0AA00-3AA0
发那科 A06B-6117-H207
西门子 6ES7331-7PF11-9CM0
发那科 A16B-1212-0471
西门子 6ES7331-7RD00-0AB0
SMC CDQ2A63-40DMZ
LS SV0370IS7-4NO.H
西门子 6SN1123-1AA00-0DA1
MOTOROLA VME MVME 147S-001
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PBO
发那科 A16B-2203-0031
AB 1791ES-IB8XOBV4
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/FL/FH/2XX/ENG
MOTOROLA VME MVME 188A-64
MOTOROLA VME MVME 162-263
LS G4I-A12A
Triconex 3003 EMPII
西门子 6ES7460-0AA00-0AB0
西门子 6SN1122-0BA11-0AA1
力士乐 MDD112C-N-015-N2M-130PA1
力士乐 MDD112B-N-030-N2M-180PA3
AB 1747-M13
西门子 6ES7313-5BE00-0AB0
LS SV0450IS7-2SO
发那科 A06B-6240-H103
SMC XLG-25
西门子 6SN1118-0DG12-0AA0
GE IC693PCM311
ABB 3ADT309600R1
IAI RCP2-RA6C-I-56P-8-150-P1-R03-SG
AB 1770-CD3
ABB 3HAC021800-003
三菱 FR-PU02E-1
XYCOM 3115-0111111019001
LS SV300iS5-4
发那科 A20B-0300-0010
XYCOM 2112-MEM
欧陆 2208E/CC/VH/LH/XX/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXX
力士乐 GLD 20
LS XGI-A21C
SMC LECPAN1-LEFB25T-500
发那科 A16B-2202-0751
欧陆 TC2000/02/300A/400V//230V/4MA20/000/ENG/PLU
OKUMA VACIII D6 VACIII D3 VAC3-D6/D3
西门子 6ES7212-0AA51-0AB0
力士乐 R-IB IL AI 2/SF Part No. 289306
AB 1784-PKTCS
ABB IMDS014
XYCOM 70654-204
富士 RYH201F5-VV2
力士乐 RKG4200/006,5 R911299435 6,5m
西门子 6ES7231-7PC22-0XA0
安川 SGDL-A5AP

ABB CI840A
力士乐 RMK12.2-32-DC024-050
GE TCAL14 TED134030
施耐德 BMXDAI1603H
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB0
GE DS3800NDAC1D1E
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-0 DSS02.1
AB 1746-OV16
GE SFHA24ATO250
ABB 3HNE00009-1 DSQC 352
ABB 3HNP03417-2
SMC CDQ2A32-25DZ
施耐德 BMXCPS2010
发那科 A20B-0008-0241
西门子 6GK7342-5DF00-0XE0
发那科 A16B-1210-0810
发那科 A20B-2902-0211
西门子 6ES7228-1RC52-0AA0
IAI RCP3-SA4C-I-35P-10-200-P1-S
西门子 6ES5095-8MB04
施耐德 TSX3721101
发那科 A20B-2100-0134
施耐德 990NAD23000
LS XGP-ACF1
LS XOL-EIMF
西门子 6ES7212-1BE31-0XB0
AB 1771-IBD
SOLA SDN30-24-480
ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A
AB 1747-DPS1
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/XX/DB/2FE/ENG
力士乐 TDM 3.2-030-300-W1
发那科 A06B-6121-H011#H550
施耐德 140XBP00400
LS GPL-TR4B
发那科 A06B-6140-H026
AB 1761-L16NWB
力士乐 MAC90B-0-PD-3-C/110-B-1
ABB 3HAB5761-1 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-Z S02
GE IC697VDR150
LS LSLV0022C100-2AN
AB 1756-PAXT
LS E4C-E121
力士乐 MKD041B-144-KG1
LS GPL-D22A
SMC SY5220-5LOZ-01
KUKA KSP600 ECMAS3D2224BE531
AB 1791D8B8P
欧陆 T2550/L60/F32/ELIN/SERIAL/NONE
西门子 6ES5375-0LC21
发那科 A06B-6079-H307
松下 MHME152GCG
西门子 6ES5324-3UA12
LS XGL-C42A
西门子 6ES7277-0AA21-0XA0
WOODWARD 8406-116 EGCP-2
西门子 6ES7332-5HD01-9BJ0
LS SV075IP5A-4
GE IC693PCM300
施耐德 TCSESM083F2CS0
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB1
力士乐 MKD-112B-048-GP1-BN
力士乐 BTA20.2-NB-FP-VB-BS
西门子 6ES7314-5AE10-0AB0
AB 1768-PB3
欧陆 TE10A/40A/480V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE
发那科 A20B-2902-0070
西门子 6ES5377-0AB41
LS SV150DBU-4
AB 1756-TBSH
XYCOM XVME-400
施耐德 975951000
富士 FRN15G1S-4C
三菱 FR-A024-0.4K
欧姆龙 H8PS-8A OMRON
WOODWARD 8934-301 6310-084
MOTOROLA VME MVME 2603-31XX
ABB 3HNA008270-001
发那科 A06B-6240-H211
百格拉 TLC4342F312231
SMC LEMB32UT-450W-S12N1-X1
发那科 A860-2020-T301
AB 1771-P2
XYCOM 8000 KB3
西门子 6ES7214-1BG40-0XB0
霍尼韦尔 STD770-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-B-10A0-0000
力士乐 MHD112B-024-PP1-BN
GE IC695ALG508
GE 239-RTD-AN
LS XGP-ACF2
东方 3RK15GN-CW2
SMC CDQ2A40-20DMZ
LS G3C-E121
GE IC693CPU366
发那科 A06B-6127-H103
XYCOM 3612T
AB PROSOFT 5201-MNET-DFNT
力士乐 INS0439/L01 252884
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEHH03.1.02
XYCOM 3115-1200-512-2K

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