ABB 3HAC024935-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC024935-001

发那科 A06B-6114-H304
西门子 6ES5461-8MA11
WOODWARD 9905-028
LS XGL-EFMF
AB 1783-US6T2H
西门子 6ES7313-6CG04-0AB0
力士乐 MDD093A-N-040-N9N-110PS0/S047
发那科 A06B-6111-H002#H550
发那科 A20B-2100-0133
西门子 6ES5183-3UA22
LS XGL-EDMF
ABB 3HAC026335-001
发那科 A20B-8100-0410
西门子 6SE7331-7KF02-0AB0
发那科 A860-0301-T002
SMC SYA5220-01-F2
西门子 6ES7331-1KF02-0AB0
SMC MHZ2-16D2
SMC MY1B16-350A
SOLA SDN10-24-100C
松下 MSMD022G1U
Triconex 3601T
SMC LEFS40A-1000-R5MJT
松下 MADHT1107
发那科 A03B-0819-C011
西门子 6ES7332-5HF00-0AB0
西门子 6ES7331-7PF11-4AB1
AB 1756-IA8D
XYCOM 3715T
GE IC697CMM741
安川 SGML-04AFJ12
ABB 3HNA011566-001
GE DS3800NFCD1S1K
发那科 A06B-6110-H011
LS G4L-RBEA
AB 440G-MT47041
力士乐 2AD132D-B35OB1-AS07-B2V1 REM/OVP
发那科 A20B-2902-0341
SMC SY5120-5LZE-C6
LS XGI-A21A
AB 440G-MT
海德汉 LIF17R TTLx10
GE DS3800DGRC1B1C
ABB 3HNA006137-001 TPPB-01
IAI RCS-SA5-A-20-L-500-X10
GE DS3230-5GC-02
发那科 A20B-2002-0642
西门子 6ES7414-2XJ01-0AB0
GE DS3800NPSJ1B1C
东方 3GK12.5K+3IK15GK-C2
欧陆 2408/CC/VL/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A06B-6096-H116
松下 MDDA253A1A
西门子 6SN1162-0BA02-0AA1
发那科 A16B-2200-0320
松下 MHMJ082G1U
安川 SGDH-A5AE
LS XBM-DR16S
发那科 A16B-1210-0990
WOODWARD 5464-435
施耐德 TSXRKY12
LS G6I-D24A
力士乐 MHD090B-047-PG1-UN P/N: 285881
GE sfla36at0250
SMC SYJ3133T-6LOZ
SMC VQ7-8-FPG-D-3ZSC DC24V
力士乐 MKD025B-144-GP1-KN P/N: 266628
发那科 A06B-6124-H202
发那科 A16B-2203-0881
MOTOROLA VME MVME 162-210
发那科 A06B-6096-H303
西门子 6ES5185-3UA13
XYCOM XVME-290
SOLA SDN30/40RED
发那科 A16B-1211-0271
西门子 6SL3053-0AA00-3AA1
西门子 6SN1145-1BA02-0CA2
施耐德 XPSAL5110
发那科 A16B-2203-0651
力士乐 DDS2.1-W200-D
发那科 A06B-6102-H202#H520
发那科 A860-0303-T001
GE DS3800HLOA1D1A
SMC L-CDG1UA63-450Z-A93LS
西门子 6GK7343-1GX30-0XE0
西门子 6ES7468-1DE50-0AA0
XYCOM 3512-03F114003101F
力士乐 HE5100
AB 1771-IC
GE IC697VRM015
发那科 A20B-2100-0540
发那科 A06B-6088-H115#H500
西门子 6ES5374-2AK21
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 Part No. 289290
发那科 A860-2020-T321
AB 1746-0A16
AB 1753-OB16
发那科 A03B-0807-C002
AB 1734-OE4C
XYCOM 8320 94321-002

安川 JASP-WRCA01
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/FH/2XX/ENG
AB 1756-OF8
发那科 A06B-6111-H045#H550
AB 1734-IE2C
SMC LEPS10K-50-R86N3
GE IC697VAL314
AB 1606-XL480E-3
普洛菲斯 GP2600-TC11
MOTOROLA VME MVME 162-041
力士乐 HMS01.1N-W0036-A007-NNNN
欧陆 2216E/CC/VH/H6/XX/FH/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1794-APBDPV1
GE DS3800DMEC1C1C
力士乐 RKG4200 15m
SMC CDQ2B50-50DCMZ
LS SV0150IS7-4NOW
AB 1394C-SJT22-A
松下 MSDA013A1A
AB 1788-CNC
力士乐 MAC071B-0-TS-3-C/095-A-0 p/n:225051
LS GM4-B06M
赫斯曼 RS20-0800S2S2TDAPDV06.0.03
发那科 A16B-1210-0510
LS SV220iS5-2N
力士乐 DDC01.2-N100A-DS01-02-FW
LS G6I-D21A
SMC SYJ7243-5LZD
AB 1746-OB16E
AB 1394C-SJT05-L-RL
LS GM4-B12M
GE IC695PMM335
GE SEPA36AT0030
西门子 6ES7214-1AD21-0XB0
SMC MY1M40G-800H
力士乐 SUP-M01-DKCXX.3-040
发那科 A20B-2003-0310
发那科 A860-0310-T111
安川 SGDA-A5VP
ABB 3BHE009017R0102
西门子 6ES5375-1LA21
SMC SY3140-5LOZ
发那科 A16B-1210-0660
SMC SY5140-5YO-Q
力士乐 IKG4020 7,5 m
ABB 3HNA013277-001
西门子 6ES5441-4UA14
LS XBF-HO02A
西门子 6SN1123-1AB00-0AA1
西门子 6ES7331-7PE10-0AB0
SMC SY3220-5DZD-C6
发那科 A20B-3300-0317
松下 MSDA5A3A1A
力士乐 ADW3 109-0698-4A02-02 109-0698-4B02-02
发那科 A86L-0001-0127
力士乐 RD52.1-4B-018-L-V1-FW
IAI RCP2-C-RMA-I-PM-O-P
GE IC695SOE001
LS XP10BKA/DC
GE DS303A5C01JXA002XH
力士乐 MDD065B-N-040-N2M-095PA1
力士乐 KDA3.3-100-3-A00-W1
施耐德 140ACI04000
西门子 6ES5374-1KG11
MOTOROLA VME MVME 197LE/64
松下 MSDA011A1A
SMC CDJP2B6-5D
力士乐 MAC112B-1-LD-4-C/180-A-1/AM164SG/S011
XYCOM 99298-098
施耐德 TSXH5744M
XYCOM 9460-51338-TFT-T-F
LS G4L-ERFC
发那科 A860-0203-T001
LEE M/N:120065-002
GE IC697MDL940
西门子 6ES5482-7LA11
力士乐 MAC093B-0-JS-4-C/110-A-1/WI522LV
AB 1756-L55M13
力士乐 RD51.1-4N-003-L
发那科 A06B-0253-B500
AB 1785-ME64
IAI RCP-C-SA5-A
发那科 A20B-2001-0930
发那科 A06B-6121-H045#H550
欧陆 TE10S/50A/480V/LGC/GER/-/-/NOFUSE/-//00
SMC SY3201K-5U1
AB 1485T-P1E4-B6
发那科 A20B-8100-0660
AB 1734-IB8S
AB 1783-MX04S
力士乐 DKC02.3-100-7-FW
发那科 A90L-0001-0444/RS
LS LSLV0040S100-4EONNS
力士乐 RGM12.2-NN
发那科 A16B-2203-0650
施耐德 140DAI45300
SMC SY3120-5HZ-C4
GE fbv16te080rv
欧姆龙 E6B2-CWZ6C 50P/R
松下 MDMA252A1G

AB 1756-OB16D
发那科 A20B-0082-0721
西门子 6SN1145-1BB00-0DA1
西门子 6ES7355-2CH00-0AE0
松下 MDMA202P1G
西门子 6SL3210-1SE27-5UA0
OKUMA ER-JG-7200D
西门子 6ES7403-1TA01-0AA0
力士乐 MKD071B-061-GP1
XYCOM XVME-113
欧陆 3204/CC/VH/LLRX/R/4CL/G/ENG
欧陆 CD701FD-M
力士乐 INS0645/K01 282040
MOTOROLA VME MVME 2400
发那科 A20B-2002-0892
XYCOM 3010T
施耐德 TSXBLY01
发那科 A20B-1003-0860
发那科 A660-2005-T506#L20M
LS G4F-DA3I
GE FCS36TE060R2
SMC MY2H40G-1500H-A93L-XB11
欧陆 7100S/100A/500V/NONE/XXXX/NONE/LDC/FRA/NONE
SMC SY5320-5LZD-C8
ABB 3HAC022957-001
西门子 6ES7441-1AA03-0AE0
发那科 A20B-3900-0225
LS SV015IS5-2N
AB 1746-HSCE
发那科 A20B-1001-0160
力士乐 MAC071B-0-PS-4-C/095-A-2/WI520LV/S001
LS GPL-TR4A
WOODWARD 8270-972
GE DS3800NFCF1C1B
西门子 6SE7012-0TP50-Z=G91
欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/XXX/G/ENG
发那科 A20B-8001-0571
安川 JVOP-110
发那科 A20B-3900-0241
SMC SY3220-5LZD-C4
LS SV004IGXA-4N
力士乐 R551-4G-014-L-V1-FW
力士乐 DSS02.1M 109-0852-4B01-05
XYCOM XYC-4800-E7
LS G7L-RUEALS
西门子 6ES7231-7PD21-0XA0
SMC MY1B25G-600LZ-M9BWL
西门子 6ES7253-1AA22-0XA0
力士乐 AS151/003-000 SN 7162110000991
发那科 A20B-1007-0900
LS SV550iS5-2
XYCOM 3515 KPM
LS SV220IG5A-4
SMC SY5320-5DZ-01T
欧陆 SUB35/COMMS/DN
AB 2090-SCVP15-0
AB 1760-LDFC
发那科 A16B-1211-0331
GE DS3815RCG1BL003
XYCOM XVME-220
SMC CDQ2B50-50DMZ
力士乐 DKC02.3-040-7-FW SERVO DRIVE
AB 1784-KTX
GE CR309G0
海德汉 LIDA48
发那科 A16B-2201-0391
施耐德 TSXETY110WS
施耐德 140NOC78100
西门子 6ES7216-2AD21-0XB0
KUKA MFC3 00-128-456
欧陆 2216E/CC/VH/XX/FH/FH/2XX/ENG
发那科 A20B-2101-0090
欧姆龙 F3SJ-A0320N25
AB 1766-L32BXB
GE SFDA36AN0250
SMC SYJ314R-5MOZ
欧姆龙 V600-H11
发那科 A06B-6140-H037
SMC LEY32C-350CL-S1AN1
西门子 6SE6400-OBPOO-OAAO
XYCOM 4100 KB1
松下 MDMA302A1G
GE VMIC VMIVME 2532A 332-000113-427D
SMC CDQ2A63-20DZ-A93L
富士 FRN75GL1S-4C
发那科 A20B-2900-0803
XYCOM 4810E
安川 SGML-08AF13
发那科 A20B-2002-0500
OKUMA E4809-045-152-B
普洛菲斯 GP070-MPI-41
施耐德 140DDI35310
欧陆 3508/VH/1/XX
AB 1756-OF8H
赫斯曼 RS20-0800M2T1SDAEHH
AB 1785-L40C
Ezi-SERVO EZS-PD-42M-A-P
伦茨 E84AVSCE1134VX0
XYCOM 8100-0272A
AB PROSOFT MVI71-GSC

发那科 A06B-6240-H207
LS G7F-AD2A
GE DS3800HRRA1C1
力士乐 R-IB IL 24 DO 4 Part No. 289295
AB 20AC011A0AYYANC0
发那科 A16B-2202-0420
XYCOM PM8480
发那科 A20B-2002-0651
力士乐 MDD115B-N-020-N2L-130GA0
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PB0 p/n: 250677
ABB 3HNE08791
西门子 6SE6430-2UD31-5CA0
GE DS3860HUMB
发那科 A860-2002-T301
发那科 A03B-0819-C002
ABB 3HAC14533-1
西门子 6ES7460-3AA00-0AB0
GE DS3800NHVE
欧陆 3204/CP/VH/DDDR/4CL
欧姆龙 CP1W-CN811
MOXA EDS-408A
AB 1771-P6S1
GE DS3800NCSA
GE DS3800HSQD1J1F
力士乐 BTV20.2PA-64B-33C-D-FW
LS LSLV0008C100-4AN
力士乐 MHD041B-144-NP0-UN
发那科 A16B-1212-0300
发那科 A20B-2902-0210
GE SKPB36B0800
SMC CDUK10-15D
安川 SGDL-04BS
力士乐 DKC10.3-012-3-MGP-01VRS
发那科 A16B-1010-0280
力士乐 BZM01.3
欧陆 7100A/25A/208V/230/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V5/ENG
发那科 A16B-2200-0130
欧陆 2216E/NS/VH/FH/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/EU0523
西门子 6ES5324-3UR11
力士乐 MKD112C-024-KP3-BN
AB 1771-CP2
MOTOROLA VME MVME 167-01A
SMC MY1C40-1400L
LS XGL-EDMT
发那科 A20B-3900-0165
西门子 6ES7272-0SB20-0AA0
GE VMIC VMIVME 2536-100
发那科 A20B-2902-0672
西门子 6ES5377-0AB31
发那科 A20B-1000-0850
安川 SGME-02AF14
发那科 A06B-6111-H011#H570
AB 1746-P7
AB 1769-L31
欧陆 2216E/CC/VH/TH/XX/XX/2XX/ENG
安川 SGDS-01A12A
AB 1786-TPYR
发那科 A860-0333-T501
发那科 A20B-2100-0182
ABB 3HAC035110-001 DSQC 693
力士乐 MDD093C-L-030-N2M-110GA2
XYCOM 515/L24A24F10
SMC MY1B50G-1600
WOODWARD 5464-662
AB 1769-L23E-QB1B
发那科 A20B-2002-0020
AB 2094-BM02-S
西门子 6ES7422-1HH00-0AA0
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG
富士 FRN11GL1S-4C
西门子 6ES7421-1BL01-0AA0
ABB 3HAC12928-1
发那科 A16B-1200-0350
AB 1788-CNF
ABB 3HAC2840-1
SMC CDQSB20-15D
OKUMA ER-JH-7200D
XYCOM 9460-01001020011004
力士乐 CLM01.3-X-E-4B-FW
力士乐 MKD112D-027-GP3-BN P/N: 286345
LS SV110iS5-2N
欧陆 2408I/AP/GN/VH/XX/XX/XX/FH/PB/XX/ENG/D/0/200
费斯托 MA-40-1.6-G1/8
LS XGL-EFMT
施耐德 140DAI55300
欧陆 7200A/125A/400V/SELF/230V
富士 FRN1.5E1S-4C
AB 2711P-T10C4D8
GE DS3800DI0H1C1D
LEE M/N:010316-003
施耐德 TSXPSY2600M
发那科 A16B-1210-0490
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-1/WI522LV
发那科 A20B-8002-0191
发那科 A20B-1000-0550
GE 700X70G1DS66
AB 42SRU-6202
GE DS3800NHVK1A1A
GE TB13090BWE09
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX

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