ABB 3HAC021975-001 DSQC 604

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC021975-001 DSQC 604

松下 MDDA453A1A
AB 1794-IV32
KUKA KSD1-08
发那科 A20B-0399-0161
APC SYPM10K16H
发那科 A16B-2200-0390
AB 1747-ASB
富士 FVR2.2S1S-7C
西门子 1FK7032-5AK71-1LA0
WOODWARD 5464-228
富士 FRN200G1S-4C
发那科 A20B-3300-0280
力士乐 MAC090B-2-PD-4-C/110-B-0 W1520LV
发那科 A20B-0007-0210
发那科 A20B-3900-0163
AB 1771-P7
西门子 6ES7341-1AH02-0AE0
力士乐 DLF1.1
MOTOROLA VME MVME 320A
发那科 A20B-8100-0820
AB 1756-L55M23
西门子 6ES7235-0KD00-0XA0
ABB SDCS-POW-1C SB9336E
LS SV055iG5A-4
欧陆 3504/VH/1/XX
ABB 3HAA0001-ADX-2
ABB AO845A 3BSE045584R1
GE DS3860DBIB
ABB 3HAB4079-1 RV-250S3 185
GE IC695NKT001
GE DS3800HXMA1L1K
欧陆 2208E/CC/VH/H7/R1/RF/XX/2YM/ENG
西门子 6FC5210-0DF22-2AA0
西门子 6ES7312-1AE13-0AB0
安川 SGM7A-10AFA61
GE IC695ALG106
SMC SY5120-5LZD-C6
西门子 6ES7422-5EH00-0AB0
贝加莱 3DI475.6
MOTOROLA VME MVME 316
AB 1794-ASB
ABB 3HAC16831-1
LS GDL-D24C
施耐德 140CPU65150
发那科 A20B-9000-0010
力士乐 R-IB IL 24 SEG/F 289313
GE VMIC VMIVME 2536
AB 1783-US8T
发那科 A20B-3900-0283
GE IC697MEM717
SMC CDQSKB12-5D
松下 MDDA403A1A
LS G3I-D28A
施耐德 LTMEV40FM
AB 1746-HSTP1
GE 369-HI-R-0-0-E-0-E
GE DS3860HIOD
力士乐 DKC02.1-040-7-FW
NSK YS2005FN001
发那科 A20B-0008-0540
ABB 3BHE024855R0101
XYCOM XVME-201
松下 MSMA042A1F
GE VMIC VMIVME 7697-850
LS K7M-DR40U/DC
力士乐 MHD112B-024-NP0-BN R911277128
力士乐 4WE10D33/CG220N9K4/V
GE DS200LPPAG1AAA
AB 1746-1A16
XYCOM 94872446616010000
GE DS3800HMPK1N1K
MOTOROLA VME MVME 040
松下 M6RA6G4L
MOTOROLA VME MVME 117-3F
力士乐 NDF03.1-480-016
力士乐 TBM1.1-20-W1-115 V
AB 1771-ID
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130GA0
发那科 A20B-0004-0171
富士 FRN400GL1S-4C
西门子 6ES7461-0AA00-0AA0
西门子 6SN1145-1AA00-0CA0
西门子 6ES7468-1DB00-0AA0
LS SV037iS5-4N
发那科 A16B-1600-0090
SMC SY3140-5WOZ-Q
松下 MFDHTA390
力士乐 TDM 3.2-20-300-W0
LS GPL-AV8C
力士乐 R-IB IL 24 DO 16-PAC
SMC CDQ2B20-45DC
力士乐 IKS0251 10M
SMC MY1B25G-660ASZ
MOTOROLA VME MVME 705B
力士乐 DEA28.1M 00195810-0050
ABB 3HAC024144-001
力士乐 TDM 1.2-050-300-W1-000
西门子 6FC5357-0BB34-0AE0
力士乐 MAC093B-1-GS-4-C/110-A-1
ABB 3HAC17317-3

松下 MCDHT3520E
东方 PK243-01A-C88
GE IC697CPX928
AB 1762-IQ16
WOODWARD 8561-361
GE DS3800DMEB1B1C
ABB 3HAB7230-1 DSQC 327
LS SV055iG5A-2
西门子 6ES5247-5AA21
西门子 6ES7352-5AH10-0AE0
SMC MY1C63G-100
西门子 6ES7210-0BA00-0XB0
SMC SY7120-4LZD-02
LS XBE-DC08A
ABB 3HAC14550-4
富士 FRN11G1S-4C
SMC CY1SG10-200BSZ
Triconex 4000042-310
安川 SRDA-SDA71A01A-E
西门子 6ES7400-2JA10-0AA0
SMC MY32-16B-200
西门子 6ES7421-1FH00-0AA0
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNV CSB01.1N-FC-NNN-NNN-NN-S-NN-FW
Bodine Electric 22B2BEBL/SR-Z4
LS XGL-RMEA
AB 1769-0B16
LS SV015IGXA-4N
ABB 3HAB8101-13 DSQC 346U
AB 1756-L72
普洛菲斯 GP2500-TC41-24V
SMC CDQSYB20-10DCM
西门子 6ES5240-5AA31
力士乐 MAC093A-0-LS-4-C/110-A-1/WI524LV
发那科 A860-0320-T112
WOODWARD 5464-330
LS SV037iG5A-2
SMC SY3260-5LOZE-C4
发那科 A03B-0819-C151
西门子 6ES7214-1AF40-0XB0
力士乐 DSS1.3 DSS01*-SER-05V00-NN
欧陆 7200S/40A/500V/XXXX/3D/ND/LDC/ENG
安川 SGML-01BF14
LS XGH-DT4A
SMC CDQ2B32-20DMZ
易福门 IFS204
AB 1792D-8BVT8CD
发那科 A16B-2203-0453
ABB 3HAC020591-001
发那科 A20B-3300-0410
发那科 A06B-6114-H302
西门子 6ES7314-6CG03-9AM0
西门子 6FC5410-0AY00-0AA0
力士乐 MAC114C-0-MD-2-C/130-B-1/S005
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-1/W1522LV
LS G4I-D22B
西门子 6ES7331-7PF01-9BM0
力士乐 MC2000-05-018-01-044
SMC MY1B25G-700LZ-M9BWL
安川 SGMM-A1C313
LS G6Q-TR4ALS
西门子 6ES5434-7LA12
AB 1763-L16BWA
LS LSLV0075S100-4EOFNS
西门子 6ES7322-1BL00-4AA1
施耐德 140AVO02000
三菱 PM100RSA060 E90AA3
力士乐 MHD115B-058-PP1-AA
发那科 A20B-9001-0800
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN
欧陆 7300A/16A/230V/230V/XXXX/3S/NONE/PA/4MA20/
发那科 A860-2109-T302
LS GPL-TR4C1
西门子 6ES7223-1PL00-0XA0
发那科 A06B-6110-H055
明纬 PD25B
LS G3L-DUEA
西门子 6ES7492-1AL00-1AB0
西门子 6ES7338-7XF00-0AB0
西门子 6ES7392-1AJ00-1AB0
LS G6H-DR2A
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSB01-1C-PB-ENS-NNN-L1-S-NN-FW
GE IC697CPX772
AB 1771-IGD
GE CR306C0
欧陆 2604/VL/1/X/X/XX/D4/XX/PV/D4/D4/RR/XX/XX/XX/
西门子 6ES7326-1BK02-0AB0
穆勒 MI4110KG1
费斯托 DSNU-16-25-P-A
ABB NIOC-01 NIOC-02 NIOC-01C NIOC-02C
发那科 A860-0370-V511
力士乐 109-0785-3B17-09
IAI RCP2-RTCB-I-35P-30-330-P1-S-TA
AB 1756-OB32
欧陆 TC2000/02/100A/240V/200V
GE DS3800NPSR
三菱 HC-RFS103
西门子 6FC5114-0AA01-0AA0

ABB 3HNA013318-001
西门子 6ES7212-1CA01-0XB0
AB 1746-A2
GE IC200MDL940
力士乐 HZF01.1-W025N
三菱 MC323D
GE IC670MDL330K
GE DS3800XJBE
西门子 6ES5244-5AA31
GE DS3800NMEC1D1B
力士乐 DKC06 3-040-7-FW
ABB 3HAC023195-001
GE DS3860NBIB
富士 FRN160F1S-4C
AB 1203-CN1
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAU
西门子 6ES7312-1AE14-0AB0
力士乐 DKC03.3-040-7-FW
发那科 A20B-2900-0010
LS SV008iC5-1
WOODWARD 5463-783
施耐德 NW-BM85S232
AB 1756-OA16IK
力士乐 MKD090B-047-KG-KN
XYCOM XVME-230
施耐德 140DAI54000
西门子 6ES7331-1KF02-4AB2
SMC CDQ2B20-30DMZ
西门子 VVF53.150-400+SKC62
GE TT20LIM
RS OEMAX NX70-Y16RV
力士乐 MAC112C-0-HD-C/130-A-1/WI520/S005
发那科 A06B-6115-H006
XYCOM EPT-10
西门子 6SN1118-0DM31-0AA2
LS XGF-PO3H
安川 SGDV-780A01A
西门子 6SN1118-0DM21-0AA0
力士乐 MAC093C-0-FS-4-F/110-A-2/DI522LV/S004
发那科 A06B-6114-H103
MOTOROLA VME MVME 381
穆勒 LE4-116-DX1
GE DS3800HRRB1D1D
ABB 3HAC021127-001 3HAC021127-004
富士 FRN45GL1S-4C
ABB SPBRC410
ABB 3HAC9780-1
ABB 3HAC021722-001
AB 1771-P6S
西门子 6GK7343-1EX21-0XE0
发那科 A06B-6130-H003
LS G6Q-TR2A
富士 FRN0.75G1S-4C
西门子 6ES5266-8MA11
发那科 A20B-8200-0385
GE DS3800NFCF1F1D
力士乐 KDV1.3-100-115
发那科 A20B-2900-0530
力士乐 2AD100D-B050A7-AS03-D2N1
富士 FRN15GL1S-4C
欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/4CL/G/ENG
GE IC200ALG240
西门子 6GK7343-1GX20-0XE0
WOODWARD 5464-676
欧陆 3508/F/VH/1/XX/X/X/XXX/G/RR/D6/AM/PD/XX/ENG
SMC CDQ2L50-40DMZ
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN
西门子 6ES7416-1XJ01-0AB0
西门子 6ES7216-2BF21-0XB0
发那科 A860-0300-T002
西门子 6ES7231-7PF22-0XA0
西门子 6ES7317-6TF14-0AB0
发那科 A20B-2901-0240
力士乐 ADP134C-B35OB2-DS0H-A2N2
WOODWARD 9905-002L
施耐德 TSXEEF08D2
MOTOROLA VME MVME 162-01
西门子 6ES5377-0AA21
富士 FRN0.75E1S-7C
AB 1783-MS10T
富士 FRN160GL1S-4C
欧姆龙 G3PA-240B-VD
LS SV220IS5-4NDB
发那科 A20B-8101-0100
GE DFPEFA-410-DE
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAUHH
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH06.0.01
AB 1794-IA8
发那科 A20B-8100-0665
ABB YB560103-BN DSQC 230
AB 1764-24AWA
MOTOROLA VME MVME 147 P2
LS G4F-HD1A
发那科 A20B-8100-0821
欧陆 CH102FK-M
西门子 6ES7331-7NF00-9CM0
AB 1790D-T0B32
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SGP-01VRS
XYCOM 93994-001
GE DS3800DMEC1B1B

SMC SY7120-5D-C8
AB 1794-TB3T
费斯托 JMFH-5-3/8-B
西门子 6ES7414-5HM06-0AB0
WOODWARD 5462-917
WOODWARD 5464-013
力士乐 DKC01.1-040-7-FW R911265406
WOODWARD 8271-294
AB 1747-L30A
发那科 A16B-3200-0600
施耐德 TSXP5710M
发那科 A860-0341-T121
海德汉 ROD486
GE IC695CDEM002
ABB FS450R12KE3/AGDR-71C
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
发那科 A06B-6096-H102
MOTOROLA VME MVME 197LE
发那科 A20B-2002-0501
发那科 A16B-2200-0093
AB 1747-L552
力士乐 KDV1.3-100-220/300-W1/115/220
WOODWARD 5464-208
ABB ES2000-9725
SMC MHZ2-10D
发那科 A20B-2101-0785
发那科 A20B-8100-0137
西门子 6ES7342-5DA02-0XE0
发那科 A03B-0819-C013
西门子 6ES5103-8MA03
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN R911260468
XYCOM 3515-01L214103501X
西门子 6ES7315-6FF04-0AB0
LS GSL-D24A
XYCOM 71100A-001
力士乐 MKD112B-058-KG0-AN
GE IC693ALG392
WOODWARD 9905-373
西门子 6SE6430-2UD34-5EB0
ABB 3HAC037084-001 3HAC025779-001 3HAC12817-1
力士乐 R02.2-M2-B1-S4-N
WOODWARD 8406-117
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GA2
发那科 A20B-2000-0411
LS XBE-DC32A
LS SV1320IS7-4SOD
LS XGL-C22A
LS SV0008IS7-4NOW
发那科 A06B-0227-B201
N-Tron 516TX-A
西门子 6SL3320-1TE32-6AA0
西门子 6ES7313-6CF03-9BM0
AB 1756-OF8IH
AB 1794-ACN15
SMC SYJA712-01
GE DS3800HLEA
发那科 A860-0346-T041
SMC CY3RG32-150-Z73L
XYCOM 9460-0103040011006
XYCOM 9487-27A1317010000
施耐德 140XBP00600
富士 FRN5.5F1S-4C
AB 1336F-BRF75-AE-EN
SMC CDQ2B100-100DZ
LS K7M-DRT30U
AB 1756-PC75
三菱 HC-KFS43B
GE TED134020
SMC ITV2010-012L5
SMC SY9320-5DD-03
发那科 A20B-1000-0890
西门子 6ES7215-1BG31-0XB0
海德汉 376886-0E
力士乐 MAC090B-0-PD-2-C/110-A-1 P/N 222785
富士 FVR3.7S1S-4C
GE IC200MDL740
GE DS3800HMPJ1A1D
SMC CY3R10-250
SMC ITV2030-312BL-X35
LS SV0300IS7-4NO
GE IC200ALG327
西门子 6FC5110-0BB01-0AA2
STEPNET COPLEY STP-075-10
AB MPL-B4560F-SJ72AA
西门子 6ES7231-0HF22-0XA0
XYCOM XVME-164/1
欧姆龙 G9SA-301
施耐德 TSXIBY100
西门子 6ES7223-1PM22-0XA8
欧姆龙 R88M-WP40030T
AB 1783-BMS20CGL
英飞凌 FZ1600R12KF4-S1
GE DS3815RCE1BL003
富士 FRN1.5G1S-4C
GE DS3800HMPC1G1D
西门子 6ES7431-1KF00-0AB0
西门子 6ES7334-0KE00-0AB0
LS XBO-DA02A
GE TB13100BWE09
欧陆 3204/CC/VH/LRDX/R/4CL/G/ENG

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