ABB 3HAC022957-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC022957-001

倍福 KL2114
力士乐 MAC090B-0-ND-3-C/110-A-0/WI516
发那科 A20B-2900-0291
力士乐 MTX VPP40
MOTOROLA VME MVME 147-012A
ABB 3HAC021663-003
西门子 6ES7331-1KF02-4AB1
费斯托 DNC-80-270-PPV-A
WOODWARD CSC40H1A0
力士乐 CML40.2-NP-330-NA-NNNN-NW
发那科 A860-2070-T371
西门子 6ES5440-8MA22
Triconex 2551
发那科 A860-0324-T101
ABB 3HNA000972-001
ABB 3HNA017440-001
SMC SY9120-5DZD-C8
WOODWARD 5463-922
SMC SYJ3130-5LZ
SMC CDQ2B100-50DCMZ
力士乐 MDD115D-N-020-N?2M-130-PA2
发那科 A20B-3900-0060
WOODWARD 8270-145
WOODWARD 3561-073 9987-878 NOS
GE 750-P5-G5-S5-HI-A20-R-T-H
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/XX/2AE/ENG/XXXXXX/XXXXXX
ABB DO810
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAPHH07.1.01
GE DS3800NADC1C1A
GE DS3800HFPB
欧陆 7100S/125A/500V/NO/XX/MSFU/LDC/ENG
Fluke Ti125
SMC CY3B32-450
松下 MFDDTA390003
发那科 A03B-0807-C164
SMC CDQSKB12-0018-CEL00246
LS SV075IGXA-4
IAI RCS-C-SA5A-20-0
LS GM3-B06E
西门子 6ES5454-7LB11
安川 SGDR-SDA140A01BY22
发那科 A860-0360-T101
GE IC695STK003
AB 1791DS-IB12
欧陆 7200A/200A/400V/SELF/230V/3S/MSFU/FC1/4MA20
发那科 A20B-2902-0280
发那科 A16B-2203-0653
本特利 330180-51-00
发那科 A860-0326-T102
西门子 6EP1336-3BA10
发那科 A20B-3300-0254
力士乐 NFD03.1-480-030
SMC SY9220-5LZ-03
SMC SY7120-4DZ-02
发那科 A16B-1200-0720
力士乐 DKR03.1-W200Z-BE12-01-FW
欧陆 2408I/AP/GN//VH/G3/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
力士乐 DDC01.2-N100A-D p/n: R911271129
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2-NN-NN-FW PSM01.1-FW
WOODWARD 5501-466
力士乐 ECM01 1-PB01-NN DKC10.3-004-3-MGP -01VRS
巴鲁夫 BOS 18MR-PA-1HA-S4-C
GE VMIC VMIVME 6015 332-006015-000P
发那科 A16B-1212-0110
Triconex 8305
欧陆 3208/CC/VH/DDR/R/XXX/ENG/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 9460
GE DS3800NTSA
欧陆 TC2000/02/400A/440V/240V/LGC/000/ENG/PLU/
松下 MSME5AZG1U
MOTOROLA VME MVME 335K-002
西门子 6ES7211-0BA21-0XB0
SMC ITV2050-33F3N
西门子 6FC5114-0AA02-0AA0
欧姆龙 C500-DA101
发那科 A16B-2202-0401
XYCOM 3515-02M414103601Y
施耐德 TSXCAY33
西门子 6ES7416-3FS06-0AB0
力士乐 MAC063D-0-FS-3-C/095-B-0
欧陆 TE100S
GE IC694BEM321
发那科 A06B-6096-H304
发那科 A20B-2902-0197
XYCOM 8430
LS XGB-M12A
发那科 A20B-2900-0290
西门子 6ES7431-0HH00-0AB0
力士乐 NAM 1.3-15 00493245 0006 8-2
PULS PUQS10.481
LS XP30-TTB
GE 6174582G2
WOODWARD 5463-176
IAI RCA-S-SM
GE IC697MEM713

SMC SY7120-5D-C8
AB 1794-TB3T
费斯托 JMFH-5-3/8-B
西门子 6ES7414-5HM06-0AB0
WOODWARD 5462-917
WOODWARD 5464-013
力士乐 DKC01.1-040-7-FW R911265406
WOODWARD 8271-294
AB 1747-L30A
发那科 A16B-3200-0600
施耐德 TSXP5710M
发那科 A860-0341-T121
海德汉 ROD486
GE IC695CDEM002
ABB FS450R12KE3/AGDR-71C
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
发那科 A06B-6096-H102
MOTOROLA VME MVME 197LE
发那科 A20B-2002-0501
发那科 A16B-2200-0093
AB 1747-L552
力士乐 KDV1.3-100-220/300-W1/115/220
WOODWARD 5464-208
ABB ES2000-9725
SMC MHZ2-10D
发那科 A20B-2101-0785
发那科 A20B-8100-0137
西门子 6ES7342-5DA02-0XE0
发那科 A03B-0819-C013
西门子 6ES5103-8MA03
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN R911260468
XYCOM 3515-01L214103501X
西门子 6ES7315-6FF04-0AB0
LS GSL-D24A
XYCOM 71100A-001
力士乐 MKD112B-058-KG0-AN
GE IC693ALG392
WOODWARD 9905-373
西门子 6SE6430-2UD34-5EB0
ABB 3HAC037084-001 3HAC025779-001 3HAC12817-1
力士乐 R02.2-M2-B1-S4-N
WOODWARD 8406-117
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GA2
发那科 A20B-2000-0411
LS XBE-DC32A
LS SV1320IS7-4SOD
LS XGL-C22A
LS SV0008IS7-4NOW
发那科 A06B-0227-B201
N-Tron 516TX-A
西门子 6SL3320-1TE32-6AA0
西门子 6ES7313-6CF03-9BM0
AB 1756-OF8IH
AB 1794-ACN15
SMC SYJA712-01
GE DS3800HLEA
发那科 A860-0346-T041
SMC CY3RG32-150-Z73L
XYCOM 9460-0103040011006
XYCOM 9487-27A1317010000
施耐德 140XBP00600
富士 FRN5.5F1S-4C
AB 1336F-BRF75-AE-EN
SMC CDQ2B100-100DZ
LS K7M-DRT30U
AB 1756-PC75
三菱 HC-KFS43B
GE TED134020
SMC ITV2010-012L5
SMC SY9320-5DD-03
发那科 A20B-1000-0890
西门子 6ES7215-1BG31-0XB0
海德汉 376886-0E
力士乐 MAC090B-0-PD-2-C/110-A-1 P/N 222785
富士 FVR3.7S1S-4C
GE IC200MDL740
GE DS3800HMPJ1A1D
SMC CY3R10-250
SMC ITV2030-312BL-X35
LS SV0300IS7-4NO
GE IC200ALG327
西门子 6FC5110-0BB01-0AA2
STEPNET COPLEY STP-075-10
AB MPL-B4560F-SJ72AA
西门子 6ES7231-0HF22-0XA0
XYCOM XVME-164/1
欧姆龙 G9SA-301
施耐德 TSXIBY100
西门子 6ES7223-1PM22-0XA8
欧姆龙 R88M-WP40030T
AB 1783-BMS20CGL
英飞凌 FZ1600R12KF4-S1
GE DS3815RCE1BL003
富士 FRN1.5G1S-4C
GE DS3800HMPC1G1D
西门子 6ES7431-1KF00-0AB0
西门子 6ES7334-0KE00-0AB0
LS XBO-DA02A
GE TB13100BWE09
欧陆 3204/CC/VH/LRDX/R/4CL/G/ENG

发那科 A81L-0001-0156
西门子 3VL5763-1DC36-0AC1
发那科 A20B-2100-0030
LS XGF-AC4H
SMC CDQSB20-10DM
力士乐 HZF01.1-W010N
施耐德 TSXDEY16A2
SEW MDV60A0075-5A3-4-0T
发那科 A16B-2200-0170
ABB 3HAC026272-001 DSQC 647
LS SV022IG5-4
发那科 A16B-2202-0832
力士乐 HMV01.1R-W0065-A-07-NNNN
发那科 A20B-8002-0923
力士乐 HVE04.2-W075N
欧姆龙 CS1H-CPU67H
力士乐 MAC090C-0-GD-2-C/130-A-2/S031
力士乐 MHD071B-061-PP1-UN
施耐德 140CRP93100
力士乐 MKD041B-144-KP1-KN
LS XBC-DR32H
LS SV110iS5-4N
发那科 A20B-8001-0780
易福门 E11592
欧陆 2500T/AI4/TC/NONE/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 0304-0032C
AB 1794-APB
西门子 6ES7403-1JA01-0AA0
GE DS3800DMPK1B1B
MOTOROLA VME MVME 147S-1
AB 1485P-P1R5-DR5
AB 1786-RPFRL
施耐德 140DAI34000
西门子 6GK7343-1GX21-0XE0
发那科 A20B-2001-0937
松下 MSMD042P1U
SMC SY5120-4DZD-C8
西门子 6ES7326-1BK00-0AB0
GE DS200CVMAG3AEB
LS SV0037IS7-4NOW
施耐德 140CPU43412A
力士乐 MDD090B-N-020-N2M-110PAO
XYCOM 26S14MA5-01
LS SV300DBU-4
力士乐 NFD03.1-480-007 R911286917
Triconex 8300A
SMC SY9320-5DZD-C10
SMC CDQSB20-40D
AB 1756-IF8I
GE IC200TBX564
SMC CDQ2WA50-50DZ-A73L
AB 1746-OB32
西门子 6ES5243-1AA13
GE DS3800NFCD1Q1H
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAUHH
沃申道夫 WDG58B-500-ABN-G24-1H
XYCOM 9486_9486-0343314010000
三菱 MR-SA152
安川 SGM7G-13AFC61
西门子 6ES7332-5HF00-4AB1
发那科 A20B-9000-0180
欧陆 7100L/16A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
IAI RCP-C-RSA-A
发那科 A860-0370-T201
ABB EHW250W-30-11
发那科 A06B-6132-H003
ABB 3HNA020002-001
发那科 A20B-8100-0661
LS G6I-A11A
XYCOM 90610-001
IAI RCS-RB7530-I-60
LS G6I-D24B
西门子 6ES7314-6EH04-4AB3
GE DS3880AIRA
GE DS3800HRTA1A1B
IAI RCP2-RTCL-I-28P-20-360-P1-R03
富士 FRN7.5G1S-4C
力士乐 MAC112B-0-GG-3-F/130-B-1
AB 1756-OB16IEF
AB 1747-SCNR
欧陆 3216/CC/VH/LR/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
SMC MY1C32G-170L
西门子 6ES7331-7HF00-0AB0
LS SV055iS5-2N
力士乐 RME02.2-32-DC024
GE DS3800HSCA
力士乐 DDS2.1-W150-D
发那科 A860-0326-T103
ABB 3HAC025784-001 DSQC 651
西门子 6ES7400-0HR51-4AB0
力士乐 MKD041B-058-KG1-KN
AB 1794-IRT8XT
发那科 A06B-6124-H207
发那科 A16B-2201-0881
AB 1746-A13
力士乐 RMO04 RM O-04
WOODWARD 9905-007
发那科 A06B-6089-H105
西门子 6SN1118-0DH21-0AA0
SMC CDQ2B40-40DZ

力士乐 MAC071C-0-JS-4-C/095-A-2/DI522LV/S004
AB 2711P-T7C4D8
力士乐 NAM 1.2-15
SMC MXS16-30
力士乐 MKD071B-061-KP1-KS
GE IC697MEM732
安川 JZNC-MPP20E
SMC MY3B25-660
发那科 A20B-1004-0960
西门子 1FK7044-7AF71-1EH2
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XX//FH/K/0/1000/C/XX/XX
SMC CDQ2A25-20DCMZ
SMC ITV0051-2BS
ABB 1SNA115542R1200
XYCOM XVME-686
LS XBC-DN64H
力士乐 TVD1.3-08-03
西门子 6ES7313-6BG04-0AB0
SMC ITV0030-1BL
发那科 A20B-3300-0260
LS SV0550IS7-4NO.H
东方 PH266-01GK-C5
WOODWARD 5464-677
GE DS303A 3A01GXA002
富士 FRN45G1S-4C
欧陆 3216/CC/VH/LR/XX/R/XXX/G/ENG/ENG
WOODWARD 9905-799
西门子 6ES5441-8MA11
XYCOM 819B7-101D
ABB 3HAC006137-001
西门子 6ES7315-2AH14-0AB0
GE DS3800DPSS1B1B
GE DS3827BMDMB
AB 1756-OG16
AB PROSOFT MVI69-ADM
力士乐 MDD071C-N-030-N2M-095PA1 262319
SMC SY9440-5DZ
GE SEHA36AT0100
GE VMIC VMIVME 4941
欧陆 2208E/CC/VH/LH/LC/DB/XX/2XX/ENG
XYCOM 9000-EXF
AB 1794-IF2XOF2IXT
费斯托 LR-1/4-D-O-MINI
SMC MY1H16G-250L
LS SV0015IS7-4NO
东方 AXHM230K-GFH
SMC CDQSB16-45DC
GE IC695STK006
发那科 A860-0347-T001
欧陆 2404F/CC/VH/PB
ABB IMFEC12
MOTOROLA VME MVME 147SB-1
发那科 A20B-8100-0810
AB 2711p-RW1
WOODWARD 5431-528
施耐德 140XCP51000
AB 1771-CP1
ABB 3HAC10828-10
西门子 6SN1118-0DA13-0AA0
发那科 A16B-1212-0840
SMC CDQ2A32-35DZ
ABB 3HAC8848-1 DSQC 522
XYCOM 8430-0443338002111
发那科 A20B-2101-0810
力士乐 MKD025B-144-GG0-KN
GE IC697VDD125
WOODWARD 5464-441
SMC ITV2030-312N
AB 1794-OB16D
三菱 HF-KP43B
欧陆 3216/CC/VH/LLXX/R
AB 20AC5P0A0AYNANC0
西门子 6ES5102-8MA02
力士乐 BTM15.2-NA-TA-TA-SA-VA-2EA R911281954
AB 1756-OV16E
发那科 A20B-8002-0633
发那科 A16B-1211-0930
LS XGF-TC4S
西门子 6ES7322-1FL00-0AA0
LS GDL-D22C
AB 1769-SDN
WOODWARD 21350-3
发那科 A20B-2001-0940
施耐德 BMXCPS3500H
GE VMIC VMIVME 1150-422
SMC MY1B25G-1000Z
LS GM3-B04M
欧陆 CD901FD-V
发那科 A03B-0819-C156
发那科 A20B-2101-0391
三菱 FX2N-8AD
LS XBL-C21A
安川 SGD-08APY61
AB 1784-PCICS
AB 1769-IF4
SMC VNH133A-10A-5DZ-Q
AB 1746-IO12DC
西门子 6ES7416-2XL01-0AB0
力士乐 MKD112B-048-KGO-BN
松下 MHMD022G1V

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