ABB 3HAC020967-001 DSQC 574

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC020967-001 DSQC 574

力士乐 2AD100B-B050B1-AS03-B2N1
ABB 3HAC17811-1
西门子 6ES7321-7BH01-0AB0
西门子 6ES7414-3EM05-0AB0
AB PROSOFT MVI56-MCMR
GE DS3820PSCC1D1B
西门子 6ES5450-8MB11
施耐德 140ACI04000
力士乐 R-IB IL24 DO16 R-IB IL 24 DO 16 289299
AB 1756-L62S
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAE
发那科 A16B-2201-0450
GE DS3800HDRA1B
MOTOROLA VME MVME 121
欧陆 7100A/25A/220V/SELF/XXXX/FUSE/PA/XXXX/4MA20/
松下 MHMD082G1U
西门子 6ES5451-8MD11
SMC VQ7-8-FHG-D-3ZSC DC24V
力士乐 MHD093B-058-NGI-BA
发那科 A860-0333-T201
GE IC697MDL753
AB 1786-FS200
MOTOROLA VME MVME 162-010A
力士乐 MDD071C-N-030-N2S-095PA2
东方 DGM60-ASAK+ASM10A-K
ABB 3HNA007335-001
ABB 3HAC030923-001 DSQC 664
西门子 6ES7414-2XJ00-0AB0
SMC CDQ2B25-40DZ
XYCOM 5100-0002000000000
AB 2094-BC04-M03-M
SMC CDQ2B100-50DMZ
发那科 A20B-2001-0360
西门子 6ES7414-2XK05-0AB0
LS G4L-DUEA
西门子 6ES5441-7LA13
力士乐 MKD090B-035-KP0-KN P/N: 277385
ABB 3HAC026525-001
AB 1756-IF16H
GE DS3860HFXA
IAI RMA-H-300W
西门子 6SN1118-0NH00-0AA0
施耐德 990XCP98000
Triconex 3501E
发那科 A20B-3300-0293
发那科 A20B-1003-0090
力士乐 MKDO71B-035-KP1-KN--73
西门子 VVF53.150-400+SKC60+QBE2103-P16
富士 FRN132GL1S-4C
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB0 p/n: 249145
SMC SY9420-5LZD-03
发那科 A20B-3300-0281
松下 MHDA303A1A
ABB 3HAC7996-1
LS G4F-PP1D
AB 1770-KFD
XYCOM 70505-002
发那科 A20B-3300-0291
力士乐 ADF 104B-B05TB1-DS07-A2N2
力士乐 RMG 12.2-NN
安川 SGME-01AF12
ABB IMDSI22
SMC ITV1050-311CS
施耐德 TSXH5724M
菲尼克斯 QUINT-PS/3AC/24DC/20
安川 SGMJV-04ADA2C
LS SV022iS5-4N
LS SV008IG5-4
GE 369-HI-R-M-0-0-0-E
发那科 A20B-3300-0768
发那科 A16B-2201-0070
松下 MHMD042P1S
发那科 A20B-3300-0632
力士乐 TBM 1.2-40-W1-024
发那科 A16B-1010-0285
发那科 A860-2005-T301
XYCOM 3015T
ABB 3HNM03256-1
发那科 A20B-3300-0310
AB PROSOFT MVI69-GSC
西门子 6SE6430-2AD31-5CA0
发那科 A20B-8200-0384
AB PROSOFT MVI46-ADMNET
SMC ITV3050-33N4L3
西门子 6ES5375-0LD11
GE DS3800HACB
AB PROSOFT MVI46-DFCM
ABB PM861AK01 3BSE018157R1
西门子 6ES5436-7LC11
SMC MFH-5/3G-1/4-B
AB 1791-8BC
GE IC697PWR710
巴鲁夫 PSSUEF 4DO 312210
欧陆 32H8/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG
西门子 6ES7216-2BD00-0XB0
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG/XXXXX/XXXXXX

西门子 6SE7021-0TP50
AB 1794-IE8XT
GE IC697CHS783
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
力士乐 MAC112C-0-EG-4-F/130-B-1/WI511LV
ABB 3HNP02911-1
LS sv110IS5-4NDB
AB 1791-TB2
富士 FVR0.75S1S-7C
GE V37216
发那科 A03B-0815-C005
XYCOM 3115-0111111016001
Inb Netstructure ZT5524A1A
SMC SYJ514R-5L-01
LS SV0450IS7-4NOW
西门子 6ES7444-1MX00-0XE0
西门子 6ES7332-5HF00-9CM0
GE IC693NIU004
西门子 6ES5521-8MB12
AB PROSOFT MVI46-GSC
GE FVK310ED6
安川 SGD-04APY61
发那科 A87L-0001-0018
SMC SY5140-5FU
SMC SY7320-5LZD-02
西门子 6ES7321-1FF10-0AA0
富士 DCR4-132B
发那科 A06B-6112-H006
AB 1784-PCM5
MOTOROLA VME MVME 147SA-1
LS SV001IE5-1
发那科 A16B-1210-0410
AB 1394C-SJT05-D
发那科 A03B-0819-C012
力士乐 HNF01.1A-F240-E0125-A-480-NNNN
Triconex TCM 4352A
西门子 6ES7461-3AA00-0AA0
FOXBORO TMT20-PA10FGZ
力士乐 MAC041C-0-TS-3-E/050-B-0
西门子 6FC5203-0AF02-0AA0
松下 MDME202GCH
施耐德 TSXCTY4A
施耐德 LUCB12BL
发那科 A20B-2902-0020
发那科 A20B-8200-0541
西门子 6ES7351-1AH02-0AE0
力士乐 HZK02.1-W003N
发那科 A20B-2004-0010
施耐德 TSXAEY420
AB 1769-L30ER
SMC SY7140-5DZD
力士乐 CCD01.1/CCD1.1/CCD11
GE DS3800NFCF1C1C
ABB 3HAB5557-1
穆勒 LE4-116-XD1
西门子 6SE6440-2UD31-5DB1
发那科 A20B-21OO-0790
西门子 6GK7343-1CX10-0XE0
西门子 6DD1607-0EA2
松下 MSMD022P1U
发那科 A03B-0807-C152
ABB 3HNP03854-1
施耐德 140CPS52400
AB 1756-OB16I
欧陆 3504/CC/VL/1/XX/1/1/XXX/G/XX
西门子 6FC5500-0AA11-1AA0
西门子 6FC5357-0BB22-0AE0
发那科 A16B-1212-0370
LS GDL-TR4C
GE DS200LDCCH1AKA
发那科 A06B-6141-H002
IAI RCA-S-RMA
LS XGI-CPUS
施耐德 TSXCPP110
ABB 3HEA802192-001
发那科 A16B-3200-0017
西门子 6ES7322-1BL00-9AM0
西门子 6ES7232-0HB00-0XA0
ASTEC LPS255
GE DS200LDCCH1AHA
费斯托 PEN-M5
西克 DFS60E-S4EK00500
GE DS3800DXRA1C1C
AB 1734-IB8
B&R 8V1010.00-2
安川 SGD-02AS
伦茨 E84AVTCE1124VX0
西门子 6ES7214-2AS23-0XB8
力士乐 DSS1.3 DSS1/02 02.00/00 56EA
发那科 A20B-3300-0150
安川 SGML-08AFJ16
发那科 A06B-6102-H243#H520
发那科 A860-2150-T611
ABB 3HAC026218-001
派克 S57-51-NSK
SMC CDQ2D20-20DMZ-A93L
SMC CDQ2B16-10DZ
SMC SY5240-5LZE-02
发那科 A06B-6132-H002
发那科 A20B-3200-0521
XYCOM 9462
MOTOROLA VME MVME 941
西门子 6ES5458-4UA13
SMC SYJ700-9-2T
西门子 6ES5374-2AH21

施耐德 BMXDDI1602H
发那科 A06B-6124-H105
施耐德 MA0185100
GE DS200SHCAG1BAA
XYCOM PM9403R
西门子 6ES5458-7LB11
IAI RCP2-C-RSGD-A-PM-0-K-IU
发那科 A16B-1010-0286
力士乐 PPC-R02.2N-N-Q1-T2-NN-FW
力士乐 DLC1.1-DG1-04V15-MS
西门子 6ES5377-0AA41
SMC CDQSB16-30DCM
西门子 6ES5378-1AQ00
力士乐 MKD025A-144-KG0-KN
LS GSL-TR4A
GE DS215KLDCG1AZZ03B
SMC CDQ2A32-75DZ
XYCOM 4800-MDA
LS SV015iG5A-4
GE DS3800DFXE1A1A
SMC SYJ7120-5HS-01-F
GE DS3800NPSE1B1B
欧陆 7200A/125A/400V/SELF/230V/3S/MSFU/FC1/4MA20
欧陆 TE10P/25A/230V/AUTO/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
SMC SY5120-5MZ-C8
发那科 A20B-2100-0800
发那科 A20B-3300-0102
发那科 A860-0346-T241
AB 1394C-AM07
发那科 A06B-6120-H100
AB 1756-OF8K
GE IC697MEM733
西门子 6ES7453-3AH00-0AE0
AB 1769-L32E
AB 1794-OB16P
MOXA EDS-205
XYCOM XVME-951
WOODWARD 8271-765
力士乐 MC2000-05-018-01-045
AB 1771-IM
LS XBC-DN20SU
西门子 6ES7322-1HH01-4AA1
力士乐 HVE02.2-W018N
AB 1756-OX8I
发那科 A20B-2900-0151
SMC CDQSB12-10S
西门子 6ES5246-5AA21
GE DS3820LIMA
AB 1783-US6T2F
富士 FRN500F1S-4CX
安川 SGML-03BF12
西门子 6ES7315-2FJ14-0AB0
AB 1746-NO4V
SMC CDQ2B100-25DZ
发那科 A20B-2902-0340
西门子 6ES7216-2BD23-0XB0
SMC LEFS25AA-600B-RA6N5
力士乐 MHD071B-061-PG3-UN
GE DS3800HPRC1A1A
GE IC697HSC700
力士乐 MDD041C-N-100-N2G-050MB0
SMC CDQSF20-35DC-A93L
西门子 6ES7231-7PB22-0XA0
AB 1794-OA16
力士乐 DKCXX.3 -16-7-FW
SMC CDQ2A50-20DZ
力士乐 MDD115A-N-030-N2M-130GA1
欧陆 7100A/63A/500V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20
西门子 6ES7400-0HR03-4AB0
AB 1747-L543
LS XGL-PMEC
AB 1756-IF6I
MOTOROLA VME MVME 162 032
SMC MGPM12-30Z
发那科 A20B-2003-0150
欧陆 2208E/CC/VH/TH/TC/RF/XX/2YM/ENG
三菱 BKO-C1730H01
力士乐 INS0519/L01 263365
XYCOM 99437-001B
GE IC693ALG223
安川 SARCR-XFB01
西门子 6ES7317-2FJ10-0AB0
发那科 A20B-2100-0780
MOTOROLA VME MVME 955A-1
欧陆 7100S/25A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG
AB 1769-IQ32
GE DS3800DGRA1E1C
发那科 A06B-6102-H125#H520
欧姆龙 V600-CB
发那科 A16B-2202-0250
力士乐 MDD071A-N-030-N2S-095GA1
MOTOROLA VME MVME 188DP-7-64
西门子 6ES5314-3UR11
力士乐 MKD090B-035-GG0-KN
SMC SY7120-5MZD-02
OKUMA E4809-045-148-C
西门子 6ES7414-4HM14-0AB0
发那科 A20B-2002-0521
GE DS3800DOAA
力士乐 RD52.1-4N-005-L-NN-FW

AB 1763-L16AWA
西门子 6ES7408-1XX00-6XA0
发那科 A20B-2901-0500
GE DS3800HXRC
发那科 A20B-2200-0500
SMC MY1B25G-1020L
GE DS3800NAIE1A1A
LS LSLV0004C100-4AN
AB 1492-CABL
LAMBDA JWS300-24
欧陆 3208/CC/VH/LRDX/R/4CL/G/ENG/ENG
LS XGC-E501
力士乐 MKD041B-144-NPO-UN
摩托罗拉 VME162PA-344SE
XYCOM 5012
发那科 A860-2100-V001
菲尼克斯 IB IL 24 DO 16-PAC
力士乐 MDD071C-N-060-N2S-095PL1 R911270840
MOTOROLA VME MVME 110-1
ABB 3HAC024519-001 3HAC034165-001 3HAC024771-003
普洛菲斯 GP2000-VM41
GE IC697VAL132
西屋 1C31227G01
LS G4L-EU5B
安川 SGME-02AFNT21
IAI RCS2CR-SA4C-I-20-5-50-T1-S-B-VR
FOXBORO FBM01 P0400DA-0S
力士乐 316/30FE
三菱 MDS-C1-V2-7045
力士乐 TVD1.3-15-03
力士乐 BTM13.1-TA-BA-TA-SA-BA-VA-2EA
AB 1788-EN2DNR
LS G3I-D22A
西门子 6ES5188-3UH51
SMC CDQ2A40-45DZ-A93L
发那科 A20B-8200-0542
AB 1771-OA
LS G4F-HO1C
西门子 6ES5375-1LA41
GE DS3827BMDJB
西门子 6ES7321-1BH02-4AA2
GE SELA36AT0060
ABB 3HAC037084-001
AB 1762-IF2OF2
MOTOROLA VME MVME 225-2
SMC SY3160-5LOU-C4-Q
LS XGF-AD8A
欧陆 32H8I/AL/VH/RXXX/R
SMC CDQ2B20-50DCZ
发那科 A16B-2203-0331
SMC CY3B25-585
发那科 A16B-1212-0360
XYCOM 96574-001
GE VMIC VMIVME 4116
XYCOM XVME-240
ABB 3HAC12934-1 DSQC 608
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH05.0.02
西门子 6SL3040-0PA01-0AA0
SMC XMD-63DL-M9//
力士乐 MAC90B-0-PD-3-C/110-A-1
ABB 3HAC049789-001
力士乐 MMD022A-030-EGO-CN
SMC SY9220-5G-02
电产 VRSF-5B-100-SPT
XYCOM 99157-001
发那科 A15B-0001-C106
欧陆 TE10A/16A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/16A/FUSE
LS SV0300IS7-4NO.H
GE DS3800HFPG1E1E
SMC LEFS32A-500
欧陆 2408/CC/VH
ABB 3HAB6182-1 DSQC 335
GE sklb36bd0800
SMC SY5140-5LZD-02
LS SV0300IS7-4NOD
三菱 FXON-3A
ABB 3HAC11668-4
力士乐 MHD112C-058-PP0-BN P/N: 281729
GE DS3800NTCA1A1B
松下 MHMA102P1G
AB PROSOFT MVI56E-MCM
西门子 6ES7331-7NF00-4AB1
发那科 A20B-8001-0121
力士乐 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNV
发那科 A860-0326-T112
LS XGF-PN8A
ABB 3HAC0977-1
发那科 A16B-1100-0330
GE SR 469-P1-HI-A20
力士乐 IKS0103 10m
西门子 6ES7421-7DH00-0AB0
西门子 6ES7414-2XG02-0AB0
IAI RCS2-SA6D-I-30-12-200-T1-S-SR
西门子 6ES7231-5PF32-0XB0
Triconex 3607E
SMC SY5220-5GZ-01
SOLA SDP 4-24-100LT
发那科 A16B-2202-0772
施耐德 BMXDDI1602
欧姆龙 CS1W-ID261

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