ABB 3HAC034165-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC034165-001

SMC ASG520F-03-10S
发那科 A06B-6117-H205
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-0/WI511LV/S001 p/n:249785
力士乐 MAC 112B-0-GD-1-B/130-A-1/-101250/S05
欧陆 2500M/AI4UNIV//XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES7322-5GH00-0AB0
发那科 A20B-2001-0620
安川 SGML-A3AF14
XYCOM 4615 KPM
IAI RCS-E-SA6-A-30-0
西门子 6ES7316-1AG00-0AB0
GE DS3800NDIDIMID
三菱 QY40P
GE DS3800NGRA1L1E
SMC SY7340-5DZ
AB 1761-NET-AIC
LS XGL-PSEA
安川 SGD7S-330A00A002
WOODWARD 9907-149
ABB 3HAC029924-005
发那科 A16B-1212-0270
AB 2711P-T15C4D8
欧陆 SUB22/L1
欧陆 2604/VH/222
SMC CDQ2B50-25DZ-A93L
ABB 3HAC034645-003
AB 1746-A10
SMC MY1C32G-300H
力士乐 MKD071B-061-KP1-KN _ P/N: 261989
发那科 A20B-2100-0186
LS SV0750IS7-4NO
ABB IPSYS01
XYCOM ST 1210 T
欧陆 2408I/AL/GN/RR/XX/XX/RF/F2/XX/ENG/XXXXX/XXXX
发那科 A20B-3300-0106
GE IC200CPUE05
力士乐 MKD071B-035-KG3-KN R911305716
发那科 A20B-2900-0580
发那科 A16B-2200-0854
西门子 6SN1118-0AE11-0AA0
施耐德 140EHC10500
LS GRL-D22A
西门子 6FC5203-0AD10-0AA0
发那科 A20B-2002-0470
GE DS3800HLIC1C1A
力士乐 DEA04.2M, 109-0852-3B09-06
发那科 A860-2150-V001
ABB 3HAC021799-003
MOTOROLA VME MVME 143
施耐德 TSXP57103M
发那科 A20B-2101-0350
ABB 3HAC8009-1
ABB 3HAC14549-3
力士乐 HDS03.2-W100N
WOODWARD 8406-113
安川 SGM-01A3FJ23
SMC CDQ2D40-25DZ
ABB 3HNA011345-001
西门子 6ES7212-0AA51-0AA0
MOTOROLA VME MVME 946C
GE DS3800DIOH1C1D
西门子 6ES7318-3FL00-0AB0
力士乐 RAC2.2-250-460-AOO-W1 P/N: 236374
LS G4Q-TR4B
MOTOROLA VME MVME 712-102
XYCOM 9400T
发那科 A16B-2203-0320
发那科 A20B-2101-0021
力士乐 AS151/003-000 SN 7162110000991 HSS1V1 7
发那科 A16B-2200-0346
富士 FRN22F1S-4C
西门子 6ES5373-1AA61
三菱 MDS-C1-CV-370
安川 SGML-02AF12
AB 1762-IF4
三菱 MR-JHSCBL5M-L
ABB 3HAC024775-001 3HAC025062-003
ABB 3HAC023170-001
AB 1783-BMS06TGA
SMC ITV2090-312BL5
力士乐 MDD093C-F-060-N2L-110GB0/S015
西门子 6SN1118-0DB13-0AA0

发那科 A06B-6141-H206#H580
GE DS3815PAAA1D1A
GE IC697BEM721
AB 1746-HSCE2
SMC MY3B25-650L6
安川 SGM-02A312
ABB 3HAC030216-003
SUNX神视 SL-VT8J
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH01
AB 1771-ASB
发那科 A06B-6088-H307
FOXBORO FBM05 P0400YF
WOODWARD 8570-417
西门子 6ES7336-4GE00-0AB0
力士乐 RS51.1-4G-024-L-V1-FW
GE DS3800DME01B1A
安川 SGML-02BF13

施耐德 BMXDDI1602H
发那科 A06B-6124-H105
施耐德 MA0185100
GE DS200SHCAG1BAA
XYCOM PM9403R
西门子 6ES5458-7LB11
IAI RCP2-C-RSGD-A-PM-0-K-IU
发那科 A16B-1010-0286
力士乐 PPC-R02.2N-N-Q1-T2-NN-FW
力士乐 DLC1.1-DG1-04V15-MS
西门子 6ES5377-0AA41
SMC CDQSB16-30DCM
西门子 6ES5378-1AQ00
力士乐 MKD025A-144-KG0-KN
LS GSL-TR4A
GE DS215KLDCG1AZZ03B
SMC CDQ2A32-75DZ
XYCOM 4800-MDA
LS SV015iG5A-4
GE DS3800DFXE1A1A
SMC SYJ7120-5HS-01-F
GE DS3800NPSE1B1B
欧陆 7200A/125A/400V/SELF/230V/3S/MSFU/FC1/4MA20
欧陆 TE10P/25A/230V/AUTO/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
SMC SY5120-5MZ-C8
发那科 A20B-2100-0800
发那科 A20B-3300-0102
发那科 A860-0346-T241
AB 1394C-AM07
发那科 A06B-6120-H100
AB 1756-OF8K
GE IC697MEM733
西门子 6ES7453-3AH00-0AE0
AB 1769-L32E
AB 1794-OB16P
MOXA EDS-205
XYCOM XVME-951
WOODWARD 8271-765
力士乐 MC2000-05-018-01-045
AB 1771-IM
LS XBC-DN20SU
西门子 6ES7322-1HH01-4AA1
力士乐 HVE02.2-W018N
AB 1756-OX8I
发那科 A20B-2900-0151
SMC CDQSB12-10S
西门子 6ES5246-5AA21
GE DS3820LIMA
AB 1783-US6T2F
富士 FRN500F1S-4CX
安川 SGML-03BF12
西门子 6ES7315-2FJ14-0AB0
AB 1746-NO4V
SMC CDQ2B100-25DZ
发那科 A20B-2902-0340
西门子 6ES7216-2BD23-0XB0
SMC LEFS25AA-600B-RA6N5
力士乐 MHD071B-061-PG3-UN
GE DS3800HPRC1A1A
GE IC697HSC700
力士乐 MDD041C-N-100-N2G-050MB0
SMC CDQSF20-35DC-A93L
西门子 6ES7231-7PB22-0XA0
AB 1794-OA16
力士乐 DKCXX.3 -16-7-FW
SMC CDQ2A50-20DZ
力士乐 MDD115A-N-030-N2M-130GA1
欧陆 7100A/63A/500V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20
西门子 6ES7400-0HR03-4AB0
AB 1747-L543
LS XGL-PMEC
AB 1756-IF6I
MOTOROLA VME MVME 162 032
SMC MGPM12-30Z
发那科 A20B-2003-0150
欧陆 2208E/CC/VH/TH/TC/RF/XX/2YM/ENG
三菱 BKO-C1730H01
力士乐 INS0519/L01 263365
XYCOM 99437-001B
GE IC693ALG223
安川 SARCR-XFB01
西门子 6ES7317-2FJ10-0AB0
发那科 A20B-2100-0780
MOTOROLA VME MVME 955A-1
欧陆 7100S/25A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG
AB 1769-IQ32
GE DS3800DGRA1E1C
发那科 A06B-6102-H125#H520
欧姆龙 V600-CB
发那科 A16B-2202-0250
力士乐 MDD071A-N-030-N2S-095GA1
MOTOROLA VME MVME 188DP-7-64
西门子 6ES5314-3UR11
力士乐 MKD090B-035-GG0-KN
SMC SY7120-5MZD-02
OKUMA E4809-045-148-C
西门子 6ES7414-4HM14-0AB0
发那科 A20B-2002-0521
GE DS3800DOAA
力士乐 RD52.1-4N-005-L-NN-FW

发那科 A20B-2902-0120
ABB 3HAC020150-001 DSQC 624
发那科 A20B-3900-0052
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/XX/XX/K/0/1000/C/XX/XX
MOTOROLA VME MVME 162-262
发那科 A16B-1210-0360
西门子 6ES7470-1AD00-0AA0
力士乐 MHD112B-024-PPO-AN
西门子 6ES7417-4HL01-0AB0
发那科 A16B-2203-0632
AB 1769-OG16
AB A74104-231-51
松下 MSDA043A1A
LS XBL-C41A
力士乐 MAC093C-0-CS-4-C/110-B-1/W1522LV
XYCOM 9450-2486616010000
发那科 A03B-0819-C106
西门子 6ES7215-1AG40-0XB0
西门子 6ES7416-2XL00-0AB0
GE DS3800NEPB1C1C
OKUMA ER-M-S
易福门 E11509
SMC CDQSB25-10D
GE CR306D0
GE IC693CPU374
AB 1790D-N4C0
费斯托 磁感应开关 150855
西门子 6ES5242-1AA41
GE VMIC VMIVME 7663
安川 CPS-140F
AB 1794-IF8IH
力士乐 MAC093A-0-LS-2-C/110-A-0
LS XBF-DV04A
AB 1769-IR6
西门子 6ES7214-2AD23-0XB8
GE FCS36TE020R2
欧陆 3208/CP/DRDR/4CL
LS GRL-TR2A(N)
MOTOROLA VME MVME 315
SMC CPE24-M1H-5/3G-3/8
AB PROSOFT MVI56-DFCMR
西门子 6ES7478-2DA01-0AC0
GE DS3800NMEC1K1K
AB 1734-FPD
艾默生 HD22020-3
LS G3Q-TR8B
GE DS3800NTEA1A1A
西门子 6SN1123-1AA00-0KA1
发那科 A16B-1212-0540
松下 MDMA082A1G
ABB 3GAA092341BSE
西门子 6ES5242-1AA32
发那科 A20B-2901-0762
AB 1734-TB
安川 SGMPH-01BAA4C
GE FCN36TE020R2
力士乐 TDM1.2-30-300W0
GE SFHA36AT0250
三菱 OSA166S5
AB 1769-IF16C
LS SV008IG5-1
MOTOROLA VME MVME 187-03B
GE DS3820STMA
力士乐 DKR02.1-W300B-BE79-01-FW
欧陆 TE10A/25A/240V/4MA20/PA/ENG/NONE
SMC CDQ2B20-10DZ
欧陆 2408F/CC/VH/PB
GE DS3860NPSE
ABB 3HNA012703-001
LS SV220IGXA-4N
霍尼韦尔 ML7420A8088E
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN
发那科 A06B-6134-H303#A
西门子 6ES7400-2JA00-0AA0
三菱 Q02HCPU
三菱 MR-PRU01A
WOODWARD 8400-016
西门子 6ES7214-1BC01-0XB0
东方 PK569-NBC
AB 1746-OA16
西门子 6ES5430-7LA12
富士 FRN200GL1S-4C
AB 1791D-16px
发那科 A16B-2200-0250
ABB EHW250WC2P-1L11
发那科 A03B-0819-C102
SMC CDQSB25-20DM
AB 1771-CX1
LS GSL-RY2A
力士乐 TVR3.1-W015-03
西门子 6ES5430-8MD11
电装 TP-RC7M-1
东方 CVK566FMAK
松下 MDME202GCG
IAI RCS-E-SA6-I-30-0
SMC SY3120-5MOZ-C4
LS SV022IGXA-4N
GE VMIC VMIVME 2540 332-002540-300-C
FOXBORO P0917YZ
施耐德 140CPS21400

XYCOM 1506-0043110024000
西门子 6ES5244-5AA51
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-01-FW
松下 MHMA152P1G
发那科 A16B-2203-0754
发那科 A06B-0128-B677#7208
AB 1756-DHRIO
西门子 6ES7316-2AG00-0AB0
GE SKHA36AT1200
SMC CDQ2WB40-10DZ
西门子 6ES5470-8MC12
LS LSLV0037S100-4EONNS
AB 1769-OB8
发那科 A20B-3300-0551
GE IC698CRE020
发那科 A20B-0007-0441
ABB 3HAC12928-1
GE IC695CPE305
施耐德 BMXDDO1602
SMC SY7240-5GE
ABB 3HAC16014-1
发那科 A06B-6124-H202
Triconex 4200 RXM
富士 FRN110F1S-4C
SEW MKS51A005-503-50
WOODWARD 9905-068
SMC SY9320-5DZD-03
MOTOROLA VME MVME 202
力士乐 RAC 3.5-100-460-L00-W1-220
发那科 A20B-2001-0950
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PB0
力士乐 TDA 1.3-050-3-A01
力士乐 RAC 3.5-150-460-D0I-W1-220
欧陆 2408/CC/VL/LH/C7/TK/RF/DN/XX/ENG/XXXXX
欧陆 TE10S/40A/480V/LGC/ENG/-/-/NOFUSE
AB 1768-PA3
GE VMIC VMIVME 7588 350-007588-9L7P
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
AB 1756-OA8E
力士乐 RMB02.2-04
GE IC697CMM712
ABB 3BHE014070R0101
GE DS3800HPLA1B1C
ABB 3HAC4296-1 DSQC 505
发那科 A06B-6117-H209
发那科 A20B-8101-0010
西门子 6ES7322-1FF01-0AA0
西门子 6ES7216-2AF21-0XB0
XYCOM 3410T
LS SV0300IS7-2SO
ABB 3HAB2038-1
SOLA SLT-24-30530-05T
发那科 A20B-2101-0030
发那科 A06B-6079-H201
SOLA SDN5-24-100C
GE DS3800HSQD1E1B
发那科 A20B-2101-0420
AB 1771-ID01
LS IXP80-TTA/DC
GE SFHA324AT0250
力士乐 TDM 2.1-30-300-W1
LS G4Q-SS2B
SMC MY1B25G-750A
AB 1785-L40B
发那科 A20B-2001-0870
SMC SY5220-5DD-01
LS GPL-D24C
XYCOM 97770-001
松下 MDDHT3530E
Triconex EICM 4119
AB 1794-IH16
西门子 6ES7212-1BB21-0XB0
三菱 MR-J2-40A
力士乐 MKD090B-047-KG1
LS SV0075IS7-4NOW
力士乐 RME12.2-32-DC024
AB 1756-OW6I
ABB 3HAC1264-1
力士乐 MIA-104X7 BEBMIA-104
发那科 A16B-2202-0720
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
施耐德 140AVI03000
发那科 A20B-0010-0100
西门子 6ES7315-6FF00-0AB0
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2 NN-NN-FW
西门子 6ES7226-6RA32-0XB0
GE DS200GGXAG1A
ABB 3HAC17376-1 3HAC021731-001 3HAC021731-003
ABB 3HAC041443-003
欧陆 3204/CC/VH/LRRX/R
发那科 A06B-6112-H015#H550
欧陆 2604CP/VH/CTP/K/4MA20/MC/K/OF/XX/XX/XX/XX/XX
WOODWARD 8272-688 8272688J
LS SV220IS5-4NO
力士乐 HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN
力士乐 CCD01.1-KE02-01-FW 11273108
ABB 3HNE00421-1 DSQC 378
力士乐 HDS04.2-W200N-HS45-01-FW
LS G3F-DA3V
Triconex 2553-300

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