ABB 3HAC026525-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC026525-001

发那科 A20B-2902-0120
ABB 3HAC020150-001 DSQC 624
发那科 A20B-3900-0052
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/XX/XX/K/0/1000/C/XX/XX
MOTOROLA VME MVME 162-262
发那科 A16B-1210-0360
西门子 6ES7470-1AD00-0AA0
力士乐 MHD112B-024-PPO-AN
西门子 6ES7417-4HL01-0AB0
发那科 A16B-2203-0632
AB 1769-OG16
AB A74104-231-51
松下 MSDA043A1A
LS XBL-C41A
力士乐 MAC093C-0-CS-4-C/110-B-1/W1522LV
XYCOM 9450-2486616010000
发那科 A03B-0819-C106
西门子 6ES7215-1AG40-0XB0
西门子 6ES7416-2XL00-0AB0
GE DS3800NEPB1C1C
OKUMA ER-M-S
易福门 E11509
SMC CDQSB25-10D
GE CR306D0
GE IC693CPU374
AB 1790D-N4C0
费斯托 磁感应开关 150855
西门子 6ES5242-1AA41
GE VMIC VMIVME 7663
安川 CPS-140F
AB 1794-IF8IH
力士乐 MAC093A-0-LS-2-C/110-A-0
LS XBF-DV04A
AB 1769-IR6
西门子 6ES7214-2AD23-0XB8
GE FCS36TE020R2
欧陆 3208/CP/DRDR/4CL
LS GRL-TR2A(N)
MOTOROLA VME MVME 315
SMC CPE24-M1H-5/3G-3/8
AB PROSOFT MVI56-DFCMR
西门子 6ES7478-2DA01-0AC0
GE DS3800NMEC1K1K
AB 1734-FPD
艾默生 HD22020-3
LS G3Q-TR8B
GE DS3800NTEA1A1A
西门子 6SN1123-1AA00-0KA1
发那科 A16B-1212-0540
松下 MDMA082A1G
ABB 3GAA092341BSE
西门子 6ES5242-1AA32
发那科 A20B-2901-0762
AB 1734-TB
安川 SGMPH-01BAA4C
GE FCN36TE020R2
力士乐 TDM1.2-30-300W0
GE SFHA36AT0250
三菱 OSA166S5
AB 1769-IF16C
LS SV008IG5-1
MOTOROLA VME MVME 187-03B
GE DS3820STMA
力士乐 DKR02.1-W300B-BE79-01-FW
欧陆 TE10A/25A/240V/4MA20/PA/ENG/NONE
SMC CDQ2B20-10DZ
欧陆 2408F/CC/VH/PB
GE DS3860NPSE
ABB 3HNA012703-001
LS SV220IGXA-4N
霍尼韦尔 ML7420A8088E
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN
发那科 A06B-6134-H303#A
西门子 6ES7400-2JA00-0AA0
三菱 Q02HCPU
三菱 MR-PRU01A
WOODWARD 8400-016
西门子 6ES7214-1BC01-0XB0
东方 PK569-NBC
AB 1746-OA16
西门子 6ES5430-7LA12
富士 FRN200GL1S-4C
AB 1791D-16px
发那科 A16B-2200-0250
ABB EHW250WC2P-1L11
发那科 A03B-0819-C102
SMC CDQSB25-20DM
AB 1771-CX1
LS GSL-RY2A
力士乐 TVR3.1-W015-03
西门子 6ES5430-8MD11
电装 TP-RC7M-1
东方 CVK566FMAK
松下 MDME202GCG
IAI RCS-E-SA6-I-30-0
SMC SY3120-5MOZ-C4
LS SV022IGXA-4N
GE VMIC VMIVME 2540 332-002540-300-C
FOXBORO P0917YZ
施耐德 140CPS21400

发那科 A20B-2901-0480
LS XGC-E102
AB 1769-OF4
CREVIS HV-B080V-LS
发那科 A16B-1212-0470
MOTOROLA VME MVME 167-32A
GE SGPP36BD0400
力士乐 MHD112D-027-PP0-BN
GE DS3800NHVF11B1A
WOODWARD 9905-796
LS G3L-FUOA
SMC CDQ2B63-20DZ
海德汉 EQN 1325 ID：312214-16 替代ID：655251-52
力士乐 2AD132C-B350B1-CS03-D2V1
西门子 6ES5184-3UA21
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAEHH04.0.01
力士乐 BGR NTB 02-00 259395
发那科 A20B-1007-0540
SMC SY7240-5DZ
GE DS3815RCE1BL022
松下 MHDA153A1A
西门子 6ES7332-7ND02-0AB0
力士乐 MHD041B-114-PP1-UN
发那科 A20B-2900-0430
ABB 3HAC6015 3HAC3702
Triconex 3721
西门子 6ES7223-1PL21-0XA0
松下 MHMD042P1C
GE DS215DMCBG1AZZ03B
欧姆龙 ZG-WDS3
ABB ICSO16N1
施耐德 140XCA71703
GE IC693PTM100
力士乐 DKC04.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
GE IC697VRD008
WOODWARD 9905-711
AB 1336F-BRF150-AA-EN
发那科 A16B-2202-0540
XYCOM XVME-401
西门子 6SE6430-2UD33-7EB0
力士乐 109-0852-4B01-11
GE DS3800NEPB1D1D
ABB 3HAC050308-001
IAI RCS-SMI-150-H-200-M-PNP
GE FBN36TE015R2
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH01.0.08
MOTOROLA VME MVME 162-511A
FOXBORO FCM100E P0972ZA
LS SV0008IS7-4SP
AB MPL-B330P-SJ72AA
派克 590P-53240020-P00-U4A0
LS SV0220IS7-4NO
AB 1769-STRT10
发那科 A20B-3300-0341
SMC SYJ7143-5LZD
AB PROSOFT MVI56-MBP
AB 1756-L63XT
GE IC695STK011
力士乐 MAC063A-0-ES-4-C/095-B-0/WI520LV/S001
西门子 6ES7417-5HT06-0AB0
发那科 A03B-0819-C110
发那科 A20B-2900-0110
SOLA SDN20-24-100C
LS XBO-TN04A
GE DS3800NPPB1M1K
力士乐 DKC04.3-040-7-FW
SMC ITV1050-012N
施耐德 XPS-AL5110
力士乐 MDD093A-F-030-N2L-110GB1
安川 JZRCR-NPP01B-1
施耐德 140CHS11000
安川 SGML-04AFJ16
GE DS3800DPLA1B1A
SMC CDQ2B40-50DMZ
AB 1747-L511
GE SGLL36BD0400
XYCOM 9462-0132120016002
西门子 6ES7417-4HL04-0AB0
XYCOM 9487-47C2319011-000
fluke ti25
欧陆 3508F/VH/1/1/G/ENG
西门子 6ES7422-1BH11-0AA0
发那科 A20B-3900-0294
力士乐 MAC63D-0-FS-4-C/95-B-1/WI517
西门子 6ES7313-6CG04-4AB2
西门子 6ES7212-0AA50-0AA0
发那科 A20B-0006-0940
IAI ERC-RA54I-PM-6-150-A-N-EP
发那科 A860-0321-T122
MOTOROLA VME MVME 135A
Fluke Ti110
西门子 6ES7214-1BC10-0XB0
力士乐 DKC06.3-100-7-FW
发那科 A06B-6140-H011
SMC L-CD85N16-150-B
发那科 A860-0392-T011
发那科 A06B-6114-H211
GE DS3800NEPB1B1B
西门子 6ES5516-3UA11
AB 1756-A7XT

MOTOROLA VME MVME 162-222
AB 1794-CE3
发那科 A20B-8200-0392
ABB 3HNM07277-1
发那科 A20B-1001-0242
GE IC697MDL653
力士乐 MDD115D-N-020-N2L-130PB2 p/n: 259532
XYCOM 3408-KP
SMC LEFS32A-600-R36P3D
ABB RMIO-01C
ABB 3HNA012974-001
AB 1336-WB110
西门子 6SN1118-1NH01-0AA1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPHH04.05
力士乐 MSK076C-0450-NN-M1-UG0-NNNN R911318098
发那科 A16B-1211-0961
GE IC697MDL240
AB 1791DS-IB8X0B8
ABB 3HAC17376-1 3HAC021353-001
发那科 A20B-1004-0880
AB 1747-PSD
LS SV008IS5-2N
AB 1756-DHRIO
SMC CDQ2B32-30DCZ
ABB 3HAC045814-001
西门子 6ES7405-0KR00-0AA0
SMC SY9320-5LZD-02
发那科 A16B-2202-0760
西门子 6ES5466-8MC11
发那科 A06B-0128-B677#7208
西门子 6ES7451-3AL00-0AE0
西门子 6ES7321-1BL00-0AA0
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/K/0/1372/C/XX/XX
Atlas Copco 1900071032
西门子 6ES5463-4UA13
LS SV008IGXA-4N
LS XGI-D24A
发那科 A06B-6117-H103
SMC CDQ2WA16-5DZ
三菱 MR-H350AN
欧陆 2500M/DI6HVAC
AB 1769-L23E-QBFC1B
AB 1791-0B16
MOTOROLA VME MVME 340B
松下 M8MX25S4YS
AB 1794-OF4IXT
发那科 A16B-2208-0910
欧姆龙 CS1W-OD261
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN Servo Motor, P/N: 261314
发那科 A16B-2200-0150
西门子 6SN1145-1BB00-0EA1
西门子 6ES7312-1AD10-0AB0
Triconex 4101
欧陆 SUB61/6180A/6UCH/XX/XX/XX//
发那科 A16B-1010-0170
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FH/XX/2XX/ENG
AB 1756-OA16
发那科 A20B-8200-0361
西门子 6GK7243-2AX01-0XA0
AB MPM-B2153F-MJ72AA
发那科 A20B-9001-0780
安川 SGM-A5A314
欧陆 CH402FD-M
EBM R2E190-AE26-29
AB 1734-OE2V
发那科 A20B-2001-0822
LS SV0022IS7-4NO
欧陆 3216/CC/VH/TT/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
西门子 6ES7407-0RA00-0AA0
力士乐 DDC01.2-N200A-DS01-02-FW p/n: R911271456
西门子 6ES5431-8MA11
LS XGB-M08A
发那科 A06B-6117-H207
SMC ITV2030-312BL
Triconex 4329
施耐德 TSXCAY41
XYCOM XVME-661
ABB 3HAC037534-001
发那科 A16B-2203-0660
施耐德 LXM15LD21M3
ABB IMDSO14
力士乐 R-IB IL SCN-12-OCP
WOODWARD 9905-760
SMC SY5220-4DZD-01
ABB YB161102-AA DSQC 100
松下 MCDDT3520053
XYCOM 89086-002
ABB V18345-1010221001
欧陆 2216E/CC/VH/H7/SR/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-2002-0520
发那科 A06B-1447-B100#0102
西门子 6ES7288-3AM06-0AA0
欧陆 TC2000/02/300A/440V/000/0MA20/000/ENG
发那科 A20B-2101-0012
西门子 6ES7321-1FH00-4AA2
WOODWARD 5501-430
GE VMIC VMIVME 6005
发那科 A16B-1010-0190

GE IC695MDL765
欧陆 P108/CC/VH/LRR/R/4CL/XXXXX
SMC ITV0030-3MS
发那科 A20B-3300-0171
欧陆 2208E/CC/VH/H6/FL/FH/XX/2YE/ENG
WOODWARD 8272-517
GE IC693ALG442
西门子 6SN1118-0DG22-0AA0
西屋 1C31224G01
IAI RCP2-RMA-I-PM-8-100-P1-S-FT
AB PROSOFT MVI46-MCM
GE DS3800NEPA1C1A
发那科 A06B-6104-H275#H520
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAUHH
力士乐 DKC02.3-040-7-FW
XYCOM GP3000H-CBLS-10M
AB 1756-L75
安川 SGDE-01AP
欧陆 T2550/L40//F32/ELIN/SERIAL/MB/XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES5374-2KG21
西门子 6EP1334-3BA00
力士乐 MHD112C-024-NPO-BN
三菱 FX3U-16CCL-M
ABB 3HAB5845-1 DSQC 334
发那科 A20B-1003-0841
ABB 3HNA006145-001
AB PROSOFT MVI46-DFNT
发那科 A16B-1210-0800
GE DS3800NFCF1J1E
西门子 6ES7313-5BF03-0AB0
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/096
SMC CDQ2B40-50DZ
GE 44C372656-G01
施耐德 BMXCPS3020H
发那科 A06B-6064-H312#H550
GE DS3800NHVM1C1C
SMC CDQSB16-10D
施耐德 140CPS41400
发那科 A06B-6127-H102
GE DS3800NEPB1F1E
ABB 3HAC3696-1
欧陆 32H8I/AL/VH/RXXX/R/4XL/G/ENG/ENG
SMC SY7320-5GZ-C10
GE VMIC VMIVME 2532A
欧姆龙 Z4LC-SD2
LS GM3-PA2A
发那科 A16B-1212-0351
发那科 A16B-2202-0761
ABB 3HAC5393-2 DSQC 508
力士乐 MAC071C-0-GS-4-C/095-B-0/WI522LV/S001
发那科 A03B-0819-C172
LS SV0110IS7-4NO
松下 MEDHT7364E
发那科 A06B-6110-H006
发那科 A20B-2900-0102
ABB 3HAC2206-1
小金井 ME07-E1-PLL
西门子 6ES7331-7PF01-0AB0
AB 1756-M08SEG
SMC CDQ2B12-20DCZ
MOTOROLA VME MVME 162-032
西门子 6ES5312-5CA12
安川 SGDS-15A01AR
发那科 A06B-6124-H201
西门子 6ES7232-0HB22-0XA0
发那科 A16B-2202-0783
MOTOROLA VME MVME 712
西屋 1C31219G01
欧陆 2500T/DO8/NONE
欧陆 2500T/DI8/UNIV/NONE
AB 1746-NT8
欧陆 T2550B/-/04R/NONE/CDM/XXXXX/XXXXXX/ENG
西门子 6ES7214-1AG40-0XB0
发那科 A16B-1200-0150
发那科 A06B-6240-H208
力士乐 MDD112B-N-030-N2M-130PB0
SMC CDQSKB12-15DM
LS XGL-CH2A
西门子 6ES7431-7QL00-0AB0
AB PROSOFT 5201-MNET-MCM
力士乐 TRANS-01 M04.0000/OP01 p/n: R911256075
力士乐 DKC02.3-040-7-FW R911279427
西屋 1B30035H01
WOODWARD 5466-025
施耐德 140DDO36400
LS SV040IGXA-4
施耐德 140CPU65260
安川 SGML-02AFJ46
FOXBORO P0914XB
MOTOROLA VME MVME 204-2F
力士乐 TBM1.2 - 40-W1-220
施耐德 140XBP01000
富士 FRN220F1S-4C
AB 1756-L72S
AB 1794-TB32

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