ABB 3HAC026335-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC026335-001

AB 1756-L71
三菱 FX2N-64MR-001
欧陆 TE1020GF
松下 ZUEP57171
西门子 6GK7343-1CX00-0XE0
力士乐 MHD112C-024-PP3-BN P/N: 279912
GE DS3800NPSE1B1A
易福门 E11592-R
ABB 3HAC025917-001 DSQC 652
OKUMA NE4809-770-065-B
西门子 6ES5185-3UA23
SMC CQ2A80-75DM
东方 PK246PB
SMC CDQMB50-25
力士乐 MHD093B-035-NP0-AN
SMC SY3120-5GD-M5
欧陆 2500P/5A0/ENG/XXXXX/NONE
WOODWARD 9906-130
西门子 6ES7405-0RA00-0AA0
欧陆 3204/CC/VH/RRRX/R
GE DS3800NTSB1A1A
发那科 A06B-6110-H026
ABB 3HAC025338-006
西门子 6ES5431-8FA11
西门子 6ES7322-1HH01-4AA2
发那科 A20B-0008-0030
力士乐 MKD041B-144-GP0-KN
AB 1756-IF8IH
ABB 3HAC021905-001 DSQC 633
ABB 3HAB5760-1 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-Z S01
松下 MSMD012G1V
西门子 6SN1118-0DK21-0AA2
WOODWARD 5464-458
费斯托 JMFH-5-1-B
西门子 6ES7460-4AA01-0AB0
XYCOM 4105
欧陆 TC2000/02/400A/400V/230V/4MA20/000/ENG/-/
LS SV150IS5-4NDB
IAI DS-S6L-100-G-CR-BL-M1-JY-SP
发那科 A20B-2101-0013
WOODWARD 9907-838
西门子 6SN1118-0DA12-0AA0
施耐德 BMXP342020H
发那科 A20B-2101-0070
GE VMIC VMIVME 2511-800
LS XGP-DC42
LS G3F-DA4V
AB SST-ASI-SLC
WOODWARD 8516-039
东方 ASD10C-K
AB 1762-L40AWA
发那科 A20B-8101-0669
发那科 A06B-6117-H304
ABB 3HNA017447-001
GE DS3880EPSA1A1A
力士乐 DSS3 R911256253
力士乐 IKS0331 35.5M
SMC MY1C40G-1100L-XC67
发那科 A06B-6088-H222#H501
GE SEHA36AT1150C
西门子 6ES7417-4XL00-0AB0
LS LSLV0022C100-4N
WOODWARD SC3000-030
WOODWARD 8440-1019
发那科 A20B-1003-0020
SMC SY3140-5FU
XYCOM 9450 CRT
欧陆 TC2000/02/150A/480V/230V/4MA20/000/ENG/PLU
SMC SY7120-5DZ-02
发那科 A06B-6141-H026#H580
ABB 3HEA800521-004
LS GRL-DT4A（N）
施耐德 TSXP57104M
力士乐 MDD112C-N-015-N2L-130GA3
发那科 A06B-6079-H301
SMC CY1L15H-80B-A73LS
安川 SGDP-04APA
施耐德 TSX-TE-01
发那科 A03B-0819-C103
WOODWARD 9907-005
力士乐 TDA1.1-100-3-AP0
安川 SGDA-A3VP
GE DS3800NEPB1C1B
ABB 3BSE013235R1
AB 1783-BMS10CL
AB 1747-L524
安川 SGDL-04BP
ABB 3HNM01431-1
XYCOM 83594BA
力士乐 IKS0186
安川 JZNC-XPP02B
发那科 A06B-6102-H111#H520
XYCOM 3100CT-2500000
AB 1761-NET-DNI
安川 SGM-08A314B
AB 1761-L32AAA
SMC SY7320-5D-C8
发那科 A06B-6079-H206
发那科 A16B-2200-0350
LS XGQ-RY2B

AB 1746-IM8
AB 2094-EN02D-M01-S0
力士乐 DEA04.2M
力士乐 CLM01.2 .3 L3-X-0-4-0-FW
力士乐 HCS01.1E-W006-A-02-B-ET-EC-PB-NN-FW
XYCOM 1504-0063111009000
施耐德 140DIO33000
松下 MSMA042A1G
LS SV0450IS7-4NO
AB 1756-M02AS
西门子 6FC5203-0AD10-1AA0
GE SEPA36AT0100
西门子 6ES7314-6CF01-0AB0
力士乐 1070075642-204 CC10.3
欧陆 T2550/L10/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX
西门子 6ES5242-5AB11
AB 1769-PA2
AB 2711P-T12C4A8
LS G4L-EU5C
WOODWARD 8271-353
伦茨 E84AVTCE1524SX0
西门子 6ES7331-7NF00-9AM0
发那科 A03B-0819-C187
力士乐 MTS-R02.1-M1-B1-S4-NN-FW
西门子 6ES7288-1ST30-0AA0
力士乐 HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN
施耐德 TCSESM083F2CU0
SMC ITV1050-31F2BN3
西门子 6DD1607-0CA1
LS G6L-EUFB
AB 1756-RMC1
ABB CI852 3BSE018120R1
LS XGB-E04A
发那科 A860-0300-T001
发那科 A20B-3300-0479
力士乐 HVR02.2-W010N
西门子 6ES5431-8MD11
安川 SGDH-02BE-R
发那科 A20B-2902-0550
GE DS3800HI0A1B1B
IAI RCS-C-SMR-I-100-1-JP
GE DS3800DFCD1B1B
SMC SYJ3420-5LZD-M3
西门子 6ES7211-0AA22-0XB0
GE IC697MSC800
西门子 6ES7350-1AH03-0AE0
发那科 A20B-2101-0411
安川 SGME-08AF14
LS SV0750IS7-4NOD
XYCOM 9450-0343314010000
AB 1794-ID2
欧陆 3216/CC/VL/RRXX
SMC SY5120-5LZD-C4
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/RPU/FUSE
西门子 6SN1118-0DM00-0BA2
GE IC697MDL252
IAI RCP-C-RMAI
ABB 3HAB7229-1 DSQC 328
SMC ITV1050-312N
富士 DCR4-75B
欧姆龙 ZG-WDC11
菲尼克斯 QUINT-PS-3X400-500AC/24DC/20/F
欧陆 EPOWER/1PH-100A/600V/XXX/XXX/XXX/XXX/00
倍加福 RHI58N-OBAK1R66N-01024
GE DS3800NADA1F1F
LS XGF-PO2H
西门子 6ES5420-7LA11
发那科 A20B-8001-0582
XYCOM XYC-4810-422
XYCOM 46150010110120061
AB 1756-M08SE
SMC SY3240-5MOZE
GE DS3860HAIC
力士乐 DSC3.1-100-115 R911221000
欧姆龙 C200HE-CPU42-E
发那科 A03B-0807-C153
GE DS3800NHVD1E1E
GE DS3860HFPB
力士乐 DKC01.3-040-7-FW
SMC MY1B20G-650
LS LSLV0015C100-2AN
SMC LEFS25AA-400
LS G7F-DA2V
发那科 A16B-1210-0481
西门子 6GK1541-2BA00
AB 1756-IB16
GE DS200SDCIG1AEB
LAMBDA JWS600-28
安川 SGML-08AF
LS SV004iG5A-2
ABB NTRO02-A
ABB 3HNP03414-1
力士乐 DDS03.1-W050-D
力士乐 MDD071C-N-030-N2S-095PA0
力士乐 MDD071B-N-030-N2G-095GB0
发那科 A860-2005-T301
WOODWARD 5464-414
安川 SGMJV-04ADL21
发那科 A06B-6117-H206
WOODWARD 5464-556

松下 MBDHT2510E
欧陆 6100A/U12/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NONE/XXXXXX/032M/
XYCOM 3612-0053110005001
西门子 3VL2710-1DC33-0AB1
西门子 6ES5422-8MA11
三洋 P30B08075DCSSEM
发那科 A20B-8002-0703
AB 1756-PB75
GE IC695ALG616
LS XEC-DR64H
西门子 6ES5301-5CA12
AB MPL-B540K-MJ22AA
XYCOM 86864-002-E
XYCOM XVME-260
发那科 A20B-3900-0141
西门子 6ES7331-7KB02-4AB1
松下 MADHT1507E
松下 MSMA502A1G
ABB YB161102-CS DSQC 140
LS XGF-PO4H
松下 MSM082A1C
GE DS3800DOWA1A1A
富士 FRN630G1S-4C
发那科 A06B-6127-H207
安川 SJDE-01APA
MOTOROLA VME MVME 332XT
发那科 A20B-2100-0740
安川 JANCD-XEW02
安川 SGD7S-120A00A002
西门子 6ES5430-8MB11
发那科 A16B-2203-0073
力士乐 ADF104B-B05TB1-DS07-A2N2
SMC SY5301K-5U1
LS G6F-PP3O
安川 SGDL-A3BP
IAI RCA2-SA3R-I-10-4-170-A1-N-SP
力士乐 RME12.2-16-DC024
西门子 6SN1118-0DM11-0AA1
LS LSLV0037C100-2AN
ABB 3HAC025779-001 DSQC 658
发那科 A20B-8100-0720
力士乐 MHD071B-061-PG3-UN
富士 FRN0.4E1S-7C
三菱 LX-05BRR
发那科 A20B-2002-0960
发那科 A20B-2100-0742
发那科 A06B-6117-H210
发那科 A20B-9000-0380
ABB 3HAC13175-1
AB 1790D-TN4V0
GE DS3810CLCB
Triconex 2750
AB PROSOFT MVI69-WA-PWP
FOXBORO P0904AJ
力士乐 109-0942-4B45-02
LS XBO-AH02A
ABB EHDB 220
安川 JANCD-NCP01
艾默生 TDS-PA01
MOTOROLA VME MVME 133SA
发那科 A06B-6124-H207
MOTOROLA VME MVME 236-2
AB 440R-H23176
FOXBORO P0903CW
发那科 A16B-1310-0380
施耐德 TSXP571634M
ABB 3HNM02487-1
SMC SY7320-5DZ-02
AB PROSOFT MV169-PDPS
力士乐 NFD02.1-480-075
西门子 6ES7315-2AF83-0AB0
LS G6Q-SS1A
欧陆 3216/CC/VH/RRR
GE DS3800HXPD1B1D
LS GPL-RY2C
SMC SY3220-5LOUD-C6
AB 1769-PB4
AB 1770-XO
发那科 A03B-0819-C053
ABB 3HAC026787-002
力士乐 TVD 1.3-15-03
发那科 A16B-2203-0510
ABB EHW250WC1
发那科 A06B-6096-H206
AB 1756-TBS6H
ABB 3HNE01586-1 DSQC 377A
发那科 A06B-6140-H045
欧陆 2408/CC/VL/H7/V2/W2/RF
力士乐 MHD071B-035-PP0-UN P/N: 282844
LS GM6-DMMA
GE DS3800NEPA1D1B
力士乐 DKC11.3-040-7-FW P/N: 279433
SMC SY5120-5LZE-01
ABB 3HNA012283-001
西门子 6ES7407-0RA01-0AA0
WOODWARD 9905-020P
Triconex 2600-2
力士乐 DDS02.1-A/W100
SMC CDQ2B12-15DZ
XYCOM 81626FA

发那科 A860-0346-T141
AB 1746-IB16
西门子 6ES7313-6BE00-0AB0
SMC CDQ2A25-40DMZ
西门子 6ES7334-0CE01-0AA0
发那科 A20B-3900-0227
AB 1794-TBNF
力士乐 DAA01.1 R911262553
XYCOM 4860A
发那科 A06B-6140-H115
ABB 3HAC028357-001
施耐德 140EHC20200
ABB 3HAC021700-001
ABB 3HNA010107-002
发那科 A20B-3900-0166
发那科 A20B-1006-0171
IAI DS-A5L-R-100
发那科 A06B-6087-H155
发那科 A20B-2004-0510
松下 MDME302GCG
IAI RCP2-GRM-I-28P-1-14-P1-R05
欧陆 T2550B/16R/C16/CDM/XXXXX/XXXXXX/ENG
力士乐 DDS02.1-W100-DS01-02-FW FWA-DIAX02-S11-01VRS-MS
GE VMIC VMIVME 2210
XYCOM 1613
西门子 6ES7405-0RA01-0AA0
AB SST-ENM-DN1
SMC ITV1030-312CL3
西门子 6ES5432-7LA11
ABB SMIO-01C
SOLA SDN40-24-480C
XYCOM ET194
力士乐 2AD104B-B35OA1-CS06-C2N1
ABB 3HNA001582-001 SDI-03
力士乐 MHD112C024NPOLN
ABB 3HAC10828-13
IAI RCA-S-RMGD
SMC ITV2030-212BL
发那科 A16B-2200-0361
发那科 A20B-2002-0320
AB 1762-OW16
AB 1756-OB8
西门子 6SL3053-0AA00-3AA0
发那科 A06B-6117-H207
西门子 6ES7331-7PF11-9CM0
发那科 A16B-1212-0471
西门子 6ES7331-7RD00-0AB0
SMC CDQ2A63-40DMZ
LS SV0370IS7-4NO.H
西门子 6SN1123-1AA00-0DA1
MOTOROLA VME MVME 147S-001
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PBO
发那科 A16B-2203-0031
AB 1791ES-IB8XOBV4
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/FL/FH/2XX/ENG
MOTOROLA VME MVME 188A-64
MOTOROLA VME MVME 162-263
LS G4I-A12A
Triconex 3003 EMPII
西门子 6ES7460-0AA00-0AB0
西门子 6SN1122-0BA11-0AA1
力士乐 MDD112C-N-015-N2M-130PA1
力士乐 MDD112B-N-030-N2M-180PA3
AB 1747-M13
西门子 6ES7313-5BE00-0AB0
LS SV0450IS7-2SO
发那科 A06B-6240-H103
SMC XLG-25
西门子 6SN1118-0DG12-0AA0
GE IC693PCM311
ABB 3ADT309600R1
IAI RCP2-RA6C-I-56P-8-150-P1-R03-SG
AB 1770-CD3
ABB 3HAC021800-003
三菱 FR-PU02E-1
XYCOM 3115-0111111019001
LS SV300iS5-4
发那科 A20B-0300-0010
XYCOM 2112-MEM
欧陆 2208E/CC/VH/LH/XX/XX/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXX
力士乐 GLD 20
LS XGI-A21C
SMC LECPAN1-LEFB25T-500
发那科 A16B-2202-0751
欧陆 TC2000/02/300A/400V//230V/4MA20/000/ENG/PLU
OKUMA VACIII D6 VACIII D3 VAC3-D6/D3
西门子 6ES7212-0AA51-0AB0
力士乐 R-IB IL AI 2/SF Part No. 289306
AB 1784-PKTCS
ABB IMDS014
XYCOM 70654-204
富士 RYH201F5-VV2
力士乐 RKG4200/006,5 R911299435 6,5m
西门子 6ES7231-7PC22-0XA0
安川 SGDL-A5AP

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