ABB 3HAC020608-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC020608-001

GE IC697ALG230
SMC SY7120-5G-02
SMC CY3B10-260
AB 800T-FX6A1
力士乐 MAC112D-0-ED-2-C/130-B-1 R911224718
GE DS3800NGRA1L1D
欧陆 3208/CC/VH/RRRX/2CL/G/ENG/ENG
GE DS3800NMEA1G1E
松下 MHDA503A1A
松下 MDDDT3530
SMC CY1L15H-350B
GE SGDA3AT0400
发那科 A06B-6110-H260
LS SV008IG5-2
SMC MY1B25-1000Z
西门子 6FC5357-0BB14-0AA0
西门子 6ES7322-1HH01-0AA0
Triconex 3636T
GE DS3800HFXD1D1D
力士乐 DKC01.3-040-7-FW R911279426
力士乐 PPC-R02.2N-N-NN-P2-NN-FW
巴鲁夫 BES 516-325-G-E5-C-S4
西门子 6ES7331-1KF01-9BM0
GE DS215SDCCG3AZZ01B
IAI RCP2CR-SA7C-I-56P-16-400-P1-R03-SE
GE IC694ALG223
MOTOROLA VME MVME 2604-761
MOTOROLA VME MVME 332KXT
施耐德 TSXISPY101
西门子 6ES7313-6CF03-9AM0
AB 1783-SFP1GSX
ABB 3HNA023480-001
施耐德 TSXCAY21
发那科 A06B-6240-H106
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/032
西门子 6AV6640-0AA00-0AX0
SMC MY3A16-120
WOODWARD 3100 A7 SA-4451
力士乐 MDD115D-N-020-N2M-130PB2
GE DS3800HPCA1F
西门子 6SN1118-0DH22-0AA0
SMC ITV0030-3S
LS GDL-TR2C1
发那科 A06B-6110-H105
AB 1203-USB
松下 MDDA103A1A
力士乐 MHD112B-024-NP1-BN
发那科 A860-2000-T301
AB 1794-VHSC
力士乐 MKD071B-035-GP0-KN
GE VMIC VMIVME 1181 333-001181-000
SEW EF-014-503
AB 1783-BMS10CGL
AB 1336-GM1
ABB 3HNM09220-1
发那科 A03B-0819-C051
力士乐 MKD025B-144-KG0-KN
AB 1769-ADN
发那科 A20B-2100-0250
发那科 A20B-8002-0331
GE DS3800HRRA1D1A
西门子 6GK7243-1GX00-0XE0
力士乐 DKC03.1-040-7-FW FWA-ECODRV-PDP-03VRS-M
发那科 A860-0360-T211
力士乐 RAC 3.5-150-460-L00-W1-220
XYCOM 83194BA
XYCOM 5015T/R2
西门子 6ES7288-2DT32-0AA0
西门子 6ES7413-1XG02-0AB0
AB 1794-IJ2XT
施耐德 140CRA21220
发那科 A860-0340-T001
WOODWARD 5462-757
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130
ABB 3HAC026840-001 DSQC 667
AB 1790D-T4R0
欧陆 3208/CC/VH/LLRX/R/4CL
欧陆 2108I/AL/RD/VH/FH/XX/GER//
SMC MY1C32-550L-Z73L
西门子 6ES7326-1RF01-0AB0
LS G4L-RUEA
西门子 6ES7214-1AD23-0XB0
施耐德 140DII33000
发那科 A20B-8200-0382
ABB ICFC16L1
LS K3P-07CS
赫斯曼 RS20-1600M2T1SDAEHH06.0.01
AB 1792D-0B4D
欧陆 P104/CC/VH/RRC/R/XXX/XXXX
SMC MGPM50-25Z-M9N
LS XGI-CPUU
发那科 A20B-2902-0642
AB 1768-CNB
GE DS3800DMPC1F1E
LS K7M-DR60U(N)
JOKAB SAFETY GATE-P1
力士乐 MHD112C-058-PP0-AN
GE DS3800NHVM1E1C
力士乐 HVE03.2-W030N
发那科 A860-0320-T113

发那科 A06B-6087-H145
富士 FRN500G1S-4C
发那科 A06B-6114-H107
发那科 A860-0319-T002
发那科 A20B-3900-0181
西门子 6ES7234-4HE32-0XB0
AB 1769-HSC
西门子 6FC5410-0AY03-0AA0
SMC SY7120-5DZD-C10
安川 SGDL-01AS
AB 1746SC-INO4VI
GE IC697ADS701
西门子 6ES7405-0DA00-0AA0
发那科 A20B-2101-0390
西门子 6ES7953-8LG11-0AA0
LS XBO-RD01A
西门子 6ES7422-7BL00-0AB0
发那科 A20B-2001-0821
安川 SGDB-15ADGY8
西门子 6FC5357-0BB35-0AE0
西门子 6ES7450-1AP01-0AE0
发那科 A20B-2901-0341
发那科 A20B-1002-0450
力士乐 RME02.2-16-DC024
发那科 A860-0304-T112
GE IC697MDL740
GE DS3820PMMB1A1B
力士乐 MHD112A-024-PP1-AN
AB 1756-OB8EI
WOODWARD 5466-318
GE DS3800NPSP1B1B
AB 1746-OG16
AB 1757-FFLDC2
XYCOM XVME-530
GE IC695PBS301
力士乐 HDS03.2-W075N DSS02.1 CLC-D02.3 DBS03.1
XYCOM 8000-KB7
WOODWARD 8239-002
发那科 A16B-2202-0721
松下 MDMA502A1G
西门子 6GK1571-0BA00-0AA0
SMC SY3220-5LZ-C4
西门子 6ES7315-2FH13-0AB0
西门子 6FC5410-0AY03-1AA0
ABB 3HAC8278-1
图尔克 BI5-M18-AD4X
AB 1788-EN2DN
西门子 6ES5420-4UA14
西门子 6ES7413-1XG01-0AB0
力士乐 TDM 3.2-020-300-W0
ABB 3HNA010598-001 DSQC 378B
发那科 A16B-2200-0391
GE DS3800NFCD-ISIK
MOTOROLA VME MVME 167-004B
AB 1756-mo3se
安川 CIMR-HB4A0024FBA
欧姆龙 CP1H-XA40DR-A
松下 MHDA103A1A
施耐德 BMXDDI6402K
GE DS3800HSCF
发那科 A20B-2001-0590
ABB 3HAC15639-1
AB 1756-BATM
欧陆 2500E/S/4LOOPOW/PBUSDPV1/CFGKEY/XXXXX/NONE
AB 1756-CNB
ABB ACS-CP-D
力士乐 MDD071A-N-030-N2T-095PB0
力士乐 MKD090B-035-KG0-KN
力士乐 MSK101E-0200-NN-M1-BG0-NNNN R911312008
发那科 A03B-0807-C161
西门子 6ES7312-5AC01-0AB0
西门子 6ES5464-8ME11
MOTOROLA VME MVME 167B
ABB 3HAC1869-1
西门子 6FC5110-0BA01-1AA0
KUKA PS30-135I
发那科 A16B-1211-0301
GE DFPFA31DE
GE IC697MEM735
GE MMII-PD-1-2-240
欧姆龙 E6B2-CWZ6C
AB 22F-D013N104
欧陆 T2550/NONE/NONE/ELIN/SERIAL/NONE
力士乐 MAC090A-0-ZD-4-C/110-A-0/W1520LV/S001
ABB 3HNM08186-1
施耐德 140DDO35310
LS G3L-EU5C
XYCOM 1300-CLIENT-AC-ACP
力士乐 MHD112C-024-PG3-BN
GE SGLB36BD0150
欧陆 2500E/S/8LOOPUW/PROFIBUS/CFGKEY
力士乐 DEA28.1
AB 1784-CP6
安川 SGMG-13A2ACS
西门子 6ES7400-1JA11-0AA0
SMC CY1SG20-300Z
AB PROSOFT MVI46-3964R
西门子 6ES7314-6CG03-9CM0
GE DS800NPSF1D1D
发那科 A20B-0008-0410

MOTOROLA VME MVME 304B
西门子 6ES7272-1AA10-0YA1
AB 1756-PBXT
AB 1797-OB4D
AB 1784-CP
LS XGK-CPUS
欧陆 TC2000/02/100A/440V/230V/4MA/000/ENG
WOODWARD 5463-750
欧陆 7100A/40A/500V/230
西门子 6ES7463-2AA00-0AA0
发那科 A20B-2902-0490
横河 UD1AG3-200N-1KD-2TB-N/CN
MOTOROLA VME MVME 224A-3
力士乐 MSM030C-0300-NN-M0-CC0
AB 2094-BSP2
西门子 6ES7331-1KF01-9CM0
AB MPL-B4560F-MJ74AA
WOODWARD 8577-102
LS G4I-D28A
GE VMIC VMIVME 3113A
西门子 6ES7314-6CG03-9BM0
安川 JUSP-ACP15GA
力士乐 DEA05.2
GE 12HGA11H70
力士乐 MSK050C-0600-NN-M1-UG0-NNNN
富士 FRN200F1S-4C
发那科 A20B-2902-0670
ABB 3HAW050008613-015
松下 MHMA052A1G
LS GM6-B06MLS
LS K7M-DRT20U
发那科 A20B-8200-0721
LS XGF-HO8A
力士乐 MHD112C-024-PP0-BN
XYCOM 9485
GE DS3800HSHA
力士乐 MDD112B-N-040-N2M-130PB0
发那科 A06B-6079-H208
西门子 6ES7312-5AC81-0AB0
施耐德 XBTN400
GE IC693TCM303
GE DS6800CCIE1F1D
GE DS3800NEPA1C1B
SMC ITV3050-04F4L
发那科 A16B-2200-0490
西门子 6ES7214-1BE30-4AB3
MOTOROLA VME MVME 177PA-67SE
ABB 3HAC035065-003 3HAC033223-001 3HAC027514-010
发那科 A20B-2902-0010
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 222850
LS XBF-PD02A
AB PROSOFT MVI56-ADMNET
ABB 3HAC030215-003
AB 1746-NI8
ABB 3HAC040406-001
力士乐 HDS02.2-W040N
力士乐 2AD160B-B350R2-BS03-B2V1
FOXBORO P0912CA
GE DS3800NGTA
GE DS3800DFCF1A1B
XYCOM ST-1210-T
欧陆 2132/CC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX/AC/RH/K/O/1300
西门子 6ES7315-2EH13-0AB0
AB 1769-L24ER-QBFC1B
西门子 6DD1607-0AA2
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS MNR: 911295890
力士乐 MAC090B-0-JD-4-C/110-A-1/WI520LV/S001
SMC CDU10-20D
SMC MY1B25-400Z
欧陆 2404/P4/VH/H7/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
西门子 6ES5374-1KH21
AB 1747-L551
IAI RCS2-SA6C-I-30
LS XGL-DMEA
施耐德 TSXPSY1610M
西门子 6GK7343-1HX00-0XE0
发那科 A16B-1010-0041
发那科 A20B-2003-0280
LS SV0220IS7-4NO.H
AB 1794-IE4XOE2XT
AB 1791-16A0
GE DS3860DIOC
力士乐 NDF03.1-480-030
西门子 6ES7352-5AH01-0AE0
XYCOM 139565-001A
海德汉 376886-09
WOODWARD 9905-001
西门子 6ES7317-7UL10-0AB0
发那科 A03B-0807-C003
西门子 6ES7298-0AA40-0AA0
AB 1786-RG6
XYCOM 9465
XYCOM 8320
GE DS3815RCE1BL014
WOODWARD 9905-971
欧陆 TE10S/25A/480V/LGC/ENG
西门子 6ES7332-5HD01-4AB2
SMC CY1L32H-200B
力士乐 MDD090C-N-030-N2M-110PB0 / 258209
LS GPL-TR2C

欧陆 2404/P4/VH/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A16B-2200-0931
LS XBC-DR64H
欧陆 2500T/AI4/MA/NONE/XXXXX/XXXXXX
派克 S57-83-NSK
AB 1756-L74
发那科 A06B-6111-H037#H550
发那科 A16B-2200-0020
力士乐 DCKXX.3-100-7
ABB 3HNA016756-001
力士乐 DDS02.1-A100-D
AB 1794-OE4XT
MOTOROLA VME MVME 2434
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSH01.1C-SE-ENS-EN2-MA1-S1-NN-FW
GE IC695ALG600
西门子 6ES7478-2DA00-0AC0
LS SV008iC5-1F
WOODWARD 5437-080
LS SV110IP5A-4N
SMC CDQ2B32-20DZ
西门子 6ES7214-1AC01-0XB0
发那科 A16B-2203-0672
GE DS3800NHVD-1E1B
LS K7M-DT30U
欧陆 MINI8/8LP/OPRG/VL/MODBUS/C/TC8/XXX/XXX/AO8/STD/30
SMC SY5220-5M-C4
三菱 HC-KFS73
力士乐 2AD100C-B050B2-AS01/S01
西门子 6ES7212-1BE40-0XB0
发那科 A20B-2101-0392
Autonics BW20-16
XYCOM 1040-A000000000000
MOTOROLA VME MVME 716
赫斯曼 RS20-0800S2S2SDAEHH07.1.05
发那科 A06B-6164-H311#H580
发那科 A20B-0009-0531
小金井 KA010E1-37W
发那科 A20B-1007-0920
安川 SGDL-02BP
发那科 a06b-0247-b200
三菱 MR-J2S-11KB
欧陆 T2550/L70/F32/ELIN/SERIAL/NONE
GE DS3800NFCD1K1C
SMC CY3B10-290-XB9
发那科 A20B-2000-0840
MOTOROLA VME MVME 162 P244LSE
施耐德 140ACO02000
欧陆 2216E/CC/VH/XX/LC/FH/2AM/ENG
西门子 6ES7322-1BP00-0AA0
西门子 6ES7322-1BH01-4AA1
西门子 6ES7315-2EH14-0AB0
西门子 6ES7431-1KF00-0AB0
安川 SK120PCB MSV018
松下 MCDDT3520003
西门子 6ES7210-0AA00-0XB0
AB 1752-L24BBBE
LS G3L-ERTC
XYCOM 9400 KP
LS XBE-TN08A
LS XBF-AD04A
发那科 A06B-6104-H211#H520
GE DS200DPCAG1ADC
安川 SGMGH-752A2-YP32
SMC ITV1030-312N
AB 1756-RMC3
发那科 A06B-6088-H222#H550
松下 MSDA023A1A
GE DS200ADCIH1ADB
WOODWARD 8271-643
西门子 6ES7322-5HF00-0AB0
东方 5IK90GU-CWE
发那科 A06B-6102-H145#H520
ABB 3BSE040662RA
力士乐 109-0468-3806-01
GE DS3800HSPC1D1F
ABB DI810 3BSE008508R1
XYCOM 92023-001
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
LS G4C-E041
AB 1746-OW16
AB 1769-IQ6XOW4
MOTOROLA VME MVME 177-004
GE SGLA34AI0600
XYCOM 1500-02P2140031000
三菱 HA-FF63
发那科 A16B-2202-0840
GE DS3860HCMC
发那科 A16B-3200-0500/02A
倍加福 倍KFD2-SR2-EX2.W
GE DS3800HI0D1G1G
赫斯曼 RS20-1700MMM2SDAEHH04.2.03
发那科 A16B-2203-0622
发那科 A20B-8200-0680
力士乐 109-0785-4B14-06 DSS1
IAI RCP2CR-SA6-I-PM-12-200-P1-R025-MN-VU-SP
松下 MSME302GCG
三菱 HA-LP37K14
ABB 3HNP03417-5
AB 1756-OF8I
SMC CDQSB25-30DM

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