ABB 3HAC023253-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC023253-001

LS SV015iC5-1
SMC SY7420-5DZ-C8
XYCOM 3535T
西门子 6ES7313-6CE01-0AB0
IAI RCP2-SS8R-I-56P-5-200-P1-RO3-B-MR
MOTOROLA VME MVME 166-012A
发那科 A20B-3300-0290
发那科 A860-1603-T052
沃申道夫 WDG58B-2000-ABN-124-L3
发那科 A20B-8100-0721
LS G4F-DA1A
SMC MY3A16-200
西门子 6ES7331-1KF01-9AM0
IAI RCP-C-RSA-I
ABB TC505K03 3BSE009616R1
WOODWARD 9905-006
发那科 A20B-2001-0880
GE AQF3422MBX/AXL1B7
AB 1756-DH485
ABB 3HAC4297-1 DSQC 506
MOTOROLA VME MVME 702
力士乐 INK0209
MOTOROLA VME MVME 162 P242E
西门子 6SN1123-1AA00-0LA3
GE DS3800HSQD1G1D
AB MPL-B330P-SJ74AA
欧陆 591P/1580/500/0041/UK/AN/0/230/0
LS LSLV0022C100-4AN
力士乐 MHD112D-027-PP0-AN
ABB 3HNA006151-001 PPRI-02B
GE SGLA36T0600
力士乐 CLCD023
发那科 A20B-3300-0638
发那科 A06B-6121-H006#H550
费斯托 SLT10-50-A-CC-B
MOTOROLA VME MVME 2306
AB 1769-SM2
力士乐 DKC04.3 -16-7-FW
ABB 3NE4330-0B
ABB IMDSI02
GE DS3820FE2E1A1A
力士乐 IKS0103 INK0448 10 m
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEHH04.2.05
西门子 6DD1681-0EB3
ABB IMDS011
XYCOM XVME-675
GE SGLA36A10400
AB 1756-PA75R
发那科 A06B-6111-H015#H550
ABB 3HAB2241-1 DSQC 325
西门子 6ES7288-1SR40-0AA0
SMC SY3340-5LOZ-01
发那科 A03B-0819-C060
发那科 A20B-1003-0240
力士乐 MHD112B-024-PP0-BN
发那科 A06B-6079-H304
施耐德 TM5SDO12T
GE IC693CPU331
力士乐 IKS 4376
发那科 N860-3117-T010
GE SFMOM1
SMC MY1C25G-1400L
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/FL/ENG/B/C/XX
AB 1756-PB72
SMC CDQ2B40-73DZ
西门子 6ES5581-0RA12
AB MPL-B4560F-SJ72AA
ABB 3HAC10828-12
LS XGL-EIMH
SMC MY1B20-600L
施耐德 140ATI03000
AB 1794-AENTR
力士乐 DCF01-12 40-97042
西门子 6ES7312-5BE03-0AB0
派克 ATM60-D4H13X13
施耐德 XBTMEM08
力士乐 TDM 1.2-50-300-W1
发那科 A20B-8101-0366
SMC SY5220-5GD-01
东方 OIK1GN-C
Triconex 2700
SMC SY3120-5LZD-C4
力士乐 2AD104C-B350A1-CS06-C2N2
LS sv037ig5-4
GE IC697MDL651
力士乐 DEA4.1
AB 1756-L61RMEN1
GE DS3800HDRA
ABB PFRA-101 3BSE003911R0001
IAI RCS-C-SM-I-100-1-P
FOXBORO P0904BS
欧陆 7300A/80A/400V/SELF/XXXX/3S/FUSE/PA/4MA20/E
GE DS3820PMM
AB 1746-NR4
力士乐 HDS04.2-W200N
XYCOM 1300
力士乐 MDD065A-N-040-N5M-095PB0
LS G3F-POPA
SMC SY9320-5DZ-02
欧陆 7200S/63A/500V/XXXX/3D/NONE/ATP/ENG/NONE

LS G4Q-TR8A
SMC MGPM50-25-M9N
力士乐 BTV06.1HN-RS-FW
西门子 6ES7314-6BG03-0AB0
LS XBC-DR30E
力士乐 RMA02.2-16DC024-200
LS XP3070C-T
发那科 A16B-2202-0980
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
西门子 6ES7331-1KF02-9AM0
发那科 A20B-8100-0664
WOODWARD 5503-267
西门子 6SN1118-0DG21-0AA0
GE IC693PCM301M
MOTOROLA VME MVME 147SB-2
AB 1746-NO4I
ABB 3HAC029924-002
GE DS3800NTDA1B1E
GE DS303A1A01EXA002
发那科 A16B-1211-0940
MOTOROLA VME MVME 162-533A
GE DS3815PCLA1A1A
SMC ITV1030-311L
LS GDL-DT4C
Triconex 9000011-000
发那科 A20B-8201-0081
ABB 3HAC14209-3 3HAC025819-001 3HAC025819-003
WOODWARD 309-1583
施耐德 TSXESF08T22
ABB 3HAC15591-1
欧陆 3208/CC/VH/DDDX/R
发那科 A16B-1200-0670
LS k1c-50A
富士 GYS101D5-RA2
LS XGF-RD4S
力士乐 BZM01.1-01-07
ABB 3HAC17333-1
发那科 A06B-6140-H011
GE DS3820MSAB1A1A
GE IC697VAL324
发那科 A06B-6121-H030#H550
LS SV220IG5A-2
SMC CY3B10-200
欧陆 TE10A/50A/240V/4MA20/PA/ENG
IAI RCS-C-RA552-60-1
西门子 6ES7407-0KR00-0AA0
NEC NL6448BC33-53
施耐德 990NAA26320
Triconex 4000043-325
MOTOROLA VME MVME 133S
发那科 A20B-2000-0175
AB 1746-FIO4I
三菱 HA-FF43C-UE
GE IC200PWR002
力士乐 MAC093B-0-GS-4-C/110-A-0
LS XGQ-TR2A
SMC CDQ2B63-50DMZ
LS G4L-CUEA
LS XGC-E301
MOTOROLA VME MVME 410
发那科 A16B-2203-0871
安川 SGME-04AF14
AB 1771-CP3
松下 MSDA103A1A
ABB 3HAC024385-001 3HAC029840-003
发那科 A20B-8100-0460
IAI RCP2-SS8R-I-56P-10-500-P1-R03-ML
力士乐 DKR02. 1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
LS G6F-TC2A
欧陆 2116/TC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1734-OW4
穆勒 SN4-025-B17
ABB 3HAC2530-1
西门子 6ES7214-1AD23-0XB8
西门子 6ES5373-1AA81
GE DS303A5C01JXA003
GE DS3800DMEA1D1C
西门子 6FC5210-0DF00-1AA1
GE IC697VDQ120
LS GM3-B08E
发那科 A20B-2002-0031
XYCOM 70401-001
松下 MHMD042P1V
LS XGF-AC8A
施耐德 BMXXBP0600
AB 1784-CP14
ABB 3HNA011053-010
XYCOM 101331-097
施耐德 140DDO84300
GE IC698PSA100D
ABB 1SAP250100R0001
发那科 A20B-2004-0690
力士乐 MHD112B-024-PG1-BN
GE IC697VAL304
AB 1771-P5EK
力士乐 DKC11.3-040-7-FW
LS LSLV0008S100-4EONNS
力士乐 SUP-HS12
ABB 3HAB8101-16 DSQC 358G
LS G3Q-TR2A
力士乐 PLCB09-02-FW 266355
LS GM4-CPUA
AB 1756-OV32E
施耐德 BMXDDI1603H
AB 2711P-T10C4D1
欧陆 32H8/CC/VH/RRRX/R/2CL/G/ENG
施耐德 TSXCAY22
发那科 A20B-2900-0310

西门子 6ES5185-3UA43
安川 SGDL-01BS
SMC MY3B25-350
发那科 A20B-2004-0241
GE VMIC VMIVME 4512-301
安川 SGM-08A3G26
西门子 6ES7414-2XG01-0AB0
SMC SY3260-5LOU-C4-Q
SMC CDQSB12-30D
XYCOM XVME-202
AB 1770-SC
西门子 6FC5357-0BB34-0AA0
发那科 A06B-6140-H055
西门子 6AV6545-0CC10-0AX0
GE DS3815PMMA1F1B
LS G4Q-RY2A
AB 1794-IB10XOB6
西门子 6ES5246-5AA11
XYCOM 70100-002
欧陆 TU1471/100A/400V/230V/4MA20/SFC8/ENG
GE DS3800NHVE1C1C
力士乐 MAC090B-0-PD-4-C/110-A-1/WI524LV/S001
GE FES34AA150HHR
西门子 6ES7326-2BF01-0AB0
GE IC697BEM731
富士 FRN2.2G1S-4C
XYCOM 70674-014
安川 SGDA-A5BS
松下 MSMA042A1E
SMC CDQSB25-15D
GE IC697MDL752
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130GB2
西门子 6ES7223-1PL22-0XA8
AB 1756-IRT8I
WOODWARD 5466-039
西门子 6ES7360-3AA01-0AA0
SMC SYJ3120-5MZD-M3
AB 1783-MX08T
西门子 6ES7414-3FM06-0AB0
LS XGQ-TR8A
GE TAE31M05MD
欧陆 3504/F/VH/1/XX/1/1/XXX/G/PB
GE FBV36TE015R2
XYCOM XVME-674
GE DS3800H10H1B1C
东方 OM DSP502M
西门子 6ES5482-7LF11
欧陆 ITOOLS/NONE/3000CC
AB 1769-OF2
发那科 A16B-2203-0881
发那科 A06B-6096-H305
力士乐 DSS 1.1
ABB 3HNA015010-001 HPB-01
发那科 A06B-6117-H208
力士乐 INS0519/L01 SUP-M01-DKCXX.3-100
西门子 6ES7331-7NF10-0AB0
MOTOROLA VME MVME 2603 761
Sentry PT40-H404-2-02
SMC SY7120-3LZD-02
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/R/XXX/S/ENG
AB 1794-OM16
AB 1794-ADN
西门子 6ES7315-1AF03-0AB0
发那科 A20B-8100-0770
力士乐 HDS03.1-W075N-HS12-01-FW
KUKA E93CE143L4B531
LS XGC-E121
ABB 3HNE30055 3HNE00313-1
IAI RCA-S-RSA-EU
力士乐 MHD071B-035-PG1-UN
SMC MHY2-16D
发那科 A860-0326-T012
西门子 6ES5431-8MC11
MOTOROLA VME MVME 172-223A
WOODWARD 8270-887
ABB NFTP01
西门子 6ES7407-0DA01-0AA0
西门子 6ES5184-3UA11
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-0/WI520LV/S001 p/n:225832
发那科 A06B-6140-H006
XYCOM PM-111001
LS G7E-DR08A
欧陆 32/2CL
发那科 A06B-6141-H011#H580
ABB 3HNA023093-001
GE IC695CPU320
富士 FRN3.7E1S-4C
GE IC693CMM302
GE VMIC VMIVME 5504 332-000165-000B
本特利 330103-00-09-10-02-00
FOXBORO P0972QM
发那科 A20B-2900-0620
AB 1747-L514
IAI RCS2-SA5D-I-30-12-350-T1-S-SR
ABB 3HAC14549-1
LS G6L-FUEA
西门子 6ES7422-1BL00-0AB0
力士乐 DKC01.3 R005518267
AB 1734-RTBS
西门子 6SN1118-0DJ23-0AA2

施耐德 140DAO84210
发那科 A06B-6102-H230#H520
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
西门子 6ES5437-8EA12
GE IC695ALG312
MOTOROLA VME MVME 117-3
西门子 6ES5314-3UA11
MOTOROLA VME MVME 162-212
ABB APOW-11C
西门子 6ES7215-1AF40-0XB0
ABB UF C721 BE101 3BHE021889R0101
Triconex 3503E
GE DS215SDCCG1AZZ01B
ABB 3HAC14139-1
力士乐 HMS01.1N-W0150-A-27-NNNN
GE 531X121PCRAHG1
发那科 A20B-1001-0270
XYCOM 4810
安川 SGML-01AFJ46
Triconex 4107 EICM
发那科 A20B-3300-0440
LS KG4L-FUEA
GE IC693BEM320
发那科 A16B-2203-0502
AB 1747-PIC
欧陆 2208E/CC/VH/H7/R1/RF/XX/2XX/ENG
CKD CMK2-00-25-20
施耐德 BMXP3420302
发那科 A860-0356-T101
AB 1394C-SJT05-L
光洋 h2-wplc2
XYCOM PM101561
发那科 A20B-2100-0300
力士乐 VAM11.1-PB-NA-AB-TA-VB-1608-NN
发那科 A20B-2902-0060
力士乐 DKCXX.3-040-7
ABB 3BSE008508R1
GE SGHA26AT0400
欧陆 2404/P4/VH/H8/R2//XX/FH/Y2/XX/ENG
AB 1794-TB3S
SMC CDQ2B20-30DCZ
西门子 6GK7343-5FA01-0XE0
欧陆 SUB4100/4101C/PSUHV
SMC CY3R63-450
Triconex 8100-8
富士 FRN2.2C1S-4C
SMC SYJ3240-5MZ
欧陆 2216E/CC/VH/H7/XX/RF/2XX/ENG
ABB 3HAC17344-1
发那科 A16B-1211-0900
SMC LEFS25A-300
西门子 6ES5375-8LC11
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PAO
欧陆 7100S/80A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
松下 MDME152GCG
MOTOROLA VME MVME 162-02
LS G3F-AD4B
力士乐 MAC112B-0-GD-4-C/130-A-0/W1524LV/S005+ ROD 1424.039B/625
ABB 3HAC16844-2
SMC LEYG25MDAC-50-R16N3
西门子 6ES7392-1BM01-1AB0
SMC MY3B16-200L
SMC SYJ5123-5LOU-M5
发那科 A20B-2102-0081
发那科 A20B-8100-0142
发那科 A20B-2101-0840
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW
ABB DSQC679
发那科 A20B-2101-0710
施耐德 TSXCUSBMBP
三菱 FR-DU04 FR-PA02-02
MOTOROLA VME MVME 167-034A
发那科 A03B-0819-C158
西门子 6ES7405-0KA02-0AA0
力士乐 MKD041B-144-GG0-KN
西门子 6ES5451-8MA11
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-1/WA608XX/S023
ABB IMSED01
GE CR151KKC01AF
AB 1756-CFM
西门子 6ES7460-3AA01-0AB0
力士乐 DKCXX.3-100-7
AB 1756-CN2R
欧陆 2216E/CC/VH/RH/RC/RF/2YM/XXXX/XXXX
西门子 6ES7314-5AE03-0AB0
SMC CDUK10-10D
西门子 6SN1118-0DM13-0AA1
施耐德 140DDO88500
西门子 1F6042-6AF71-1EA0
AB 1769-PA4
SMC LEY25C-50BMU-S3AN1
力士乐 MHD112B-024-PG0-BN
LS XBO-RC02A
MOTOROLA VME MVME 761-001
欧陆 MINI8/8LP/XPRG/VL/MODBUS/C/TC8/DO8/XXX/XXX/STD/250
力士乐 DKC02.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
LS K7M-DT60U

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