ABB 3HAC024005-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC024005-001

GE DS3800NPRB1A1A
GE DS3800NPCT1B1B
发那科 A20B-3300-0448
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GA0
GE DS3820PSFF1A1A
欧陆 2132/NF/VH/ENG/LH/RH/0/200/C/XX/XX
力士乐 HZF01. 1-W045
发那科 A16B-2202-0790
发那科 A03B-0807-C004
力士乐 FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
施耐德 TX7500W4
西门子 6ES7412-1XJ05-0AB0
欧陆 2500T/IOC/S/MODBUS/RJ45/XXXXX/NONE
力士乐 DKR03.1-W200N-BE12-01-FW
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1/S104
力士乐 DDS02.1-W150-D
LS SV0075IS7-4NO.H
发那科 A16B-1010-0050
力士乐 MAC 071-1898
力士乐 VE102 VE 102 A1 VE VE102A1 VE102AI
欧陆 T940X/-/XAPMM/NONE/BATT/-/ENG
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/FH/FH/2XX/ENG
安川 SGMGH-13ACB2S
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-180PA3
SEW MDX60A0075-5A3-4-00
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PB0
SMC CDQ2A50-150DCMZ-A93L
发那科 A20B-3300-0121
AB 1771-OR
XYCOM 97780-002 97779A-001
XYCOM XVME-677
AB 1791-8AR
力士乐 DKC03.3 -16-7-FW
发那科 A20B-3900-0080
ABB 3HNP01724-1
AB MPL-B310P-SJ72AA
西门子 6ES7313-5BG04-4AB1
XYCOM 4800-E1
AB 1769-IM12
发那科 A16B-1000-0200
西门子 6ES7408-1TB00-0XA0
LS SV450iS5-2
欧陆 2132/NF/VH/GER/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 5100-0103000000000
欧姆龙 E3C-JP4C
发那科 A16B-1211-0041
MOTOROLA VME MVME 165-04
力士乐 MAC 112C-0-ED-1-B/130-A-1/1625/S05
力士乐 DPF02.1
GE DS3820FE3G1A1A
AB 22B-A5PON114
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/RC/2XX/ENG
GE IC697PWR724
力士乐 DKC06.3 LK
安川 SGML-08AF12
力士乐 2AD100C-B050B1-AS23-D2N2
力士乐 MAC071A-0-OS-4-C/095-B-0/WI517LV
GE VMIC VMIVME 2120
力士乐 109-482-4201B-2 99400014
ABB TU847 3BSE022462R1
LS LGDL-RY2C
AB 1756-OB8I
西门子 6ES7314-6EH04-4AB1
AB 1734-OB4E
AB 1794-IB16
GE DS3800HPTK1B
发那科 A20B-2002-0620
发那科 A03B-0819-C160
GE DS3800HCVA1H1G
AB 1762-IQ8
SMC SY5320-4LZD-01
IAI RCP1-RMGB-I-PM-4-200-P1-M
发那科 A20B-1004-0883
发那科 A06B-6096-H207
发那科 A20B-2900-0103
AB 1794-OB16
AB 1771-IND
欧陆 2500T/AO2/UNIV/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC SY5120-5GD-C6
发那科 A20B-1001-0470
MOTOROLA VME MVME 110-1/AMAT
发那科 A20B-2100-0150
GE DS3800HSCG1E1F
LS LSLV0220S100-4EOFNM
Triconex 3703E
AB 1734-AENTR
AB 1746-N04V
力士乐 MDD071B-N-060-N2M-095GA0
GE IC697CSE784
发那科 A20B-3300-0687
SEW MDS60A0022-5A3-4-00
发那科 A20B-3300-0393
LS SV0037IS7-2NOFD
西门子 6ES5464-8MG11
松下 MADHT1507

力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PA0 p/n: 261705
GE DS200GDPAG1AKF
西门子 6ES5521-8MA22
MOTOROLA VME MVME 162-213
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAEHH07.1.01
发那科 A16B-1212-0222
力士乐 MKD025B-144-GP1-KN
ABB 3HAC12928-1
AB 1753-IB8XOB8
发那科 A20B-1007-0680
AB 22A-D2P3N104
XYCOM VME-70661-714
GE SKLL36BA0800
力士乐 MKD090B-047-GG0-KN
XYCOM 9450-0443314011000
力士乐 RMK12.2-IBS-BKL
发那科 A06B-6111-H206#H550
MOTOROLA VME MVME 1600-001
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PBO
GE DS3800HRRB
西门子 6ES5452-8MR11
GE IC697CHS782
力士乐 MAC071B-0-FS-2-C/095-A-1/S001
LS XGF-PD4H
发那科 A06B-6141-H006#H580
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG/XXXXX/XXXXXXX/K/0
SMC CDQ2A32-175DCMZ-M9BWL
力士乐 DSC3.1-100-115 p/n: R911221000
SMC CDQ2B16-10DZ-A93L
AB 1790-T16BV0X
WOODWARD 5453-754
欧陆 7200A/63A/400V/SELF/XXXX/3D/NONE/FCI/4MA20
东方 PK266-01A
力士乐 1070075642 -203 CC10.3
LS GPL-RY2A
ABB 3HAB8101-6 DSQC 346B
力士乐 MAC112C-0-HD-4-C/130A-A-0/WI522LV
发那科 A20B-2902-0130
SMC ITV1030-311L-Q
IAI RMH-100-W2
SMC SY7220-5DZD-02
GE DS3860NFLA
力士乐 MDD025B-N-100-N2G-040FA0
发那科 A20B-3300-0471
LS APM-SA01AS1
欧陆 TE10A/25A/230V/4MA20/PA/ENG/-/CL/FUSE/-//00
MOTOROLA VME MVME 147
发那科 A06B-6079-H209
AB PROSOFT MVI69-DFCM
力士乐 DEA05.1
力士乐 MAC 093C-0-CS-3-C/100-B-0/S005
AB 1771-P5
富士 FRN315GL1S-4C
发那科 A20B-0006-0060
LS xp40-TTE
ABB 3HAC020465-001 DSQC 626
MOTOROLA VME MVME 330
ABB 3HAC037084-001 DSQC 697
发那科 A06B-6096-H103
LS LSLV0015C100-1AN
AB 1790D-TN0V2
派克 ATV16U41M2
发那科 A20B-3900-0072
AB 1747-DPS2
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FL/FH/2XX/ENG
西门子 6ES5304-3UB11
AB 2094-BMP5-M
LS sv0150IS7-4NO
SMC CDQ2B80-25DCMZ
XYCOM 83594b
三菱 MR-J3ENCBL20M-A2-H
SMC SY3120-4LZD-M5
发那科 A20B-0006-0910
西门子 6ES5458-7LA11
GE DS3800NADA1E1F
AB 1756-CNBRK
WOODWARD 8272-814
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1
发那科 A20B-2901-0180
GE DS3827BS6ADR
欧陆 590P/0165/500/0011/UK/AN
ABB 3HAC10828-1
LS SV185iG5A-2
AB 1783-US14T2S
LS XGB-M06A
发那科 A16B-2201-0590
XYCOM XT-1502-T-CU19/A
施耐德 TSXPSY5520M
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/XX/ENG/5/0/1700/C/XX
力士乐 MKD090B-035-KP0-KN
力士乐 NAM1.2-15
GE DS3800NMEC1E1E
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-1/WI524
XYCOM XVME-100
发那科 A20B-3300-0261

WOODWARD E8250-826 EG1P ( EG-1P)
LS XGL-PSRA
LS G6Q-RY2B
LS XGF-DC4A
欧陆 2500E/S/SLOOP/PROFIBUS/CFGKEYX
SMC ITV2050-31T2BL4
安川 SGDL-08AP
力士乐 DKC01.3-100-7FW
发那科 A16B-2200-0910
发那科 A20B-1000-0940
力士乐 DDS02.1-W050-D 245477
WOODWARD 9907-004
西门子 6ES7467-5FJ00-0AB0
发那科 A860-0302-T001
ABB 3HAC5954-1
发那科 A16B-2202-0780
西门子 6ES7440-1CS00-0YE0
WOODWARD 5501-371
西门子 6ES7322-1BH01-0AA0
IAI RCP1-RSW-I-PM-10-100
FOXBORO SCD2100-RTU
欧陆 CD901FK-M
MAC 180003-112-0003
SMC CDQ2B50-20DMZ
施耐德 140EIA92100
力士乐 MDD112B-N-040-N2M-130PB1 p/n: 274468
西门子 6ES7352-5AH11-0AE0
XYCOM 70244-703
MOTOROLA VME MVME 712-103
力士乐 MKD090B-047-KG1-KN
力士乐 KDV1.3-100-220/300-115 p/n: R911220672
力士乐 SUP-M01-DKCXX.3-040
SMC SY5220-5D-01-F2
GE DS3800NFCF1D1D
力士乐 TDM1.2-50-300-W1
发那科 A20B-2002-0310
GE DS3800HSCG1D1E
西门子 6ES7288-1ST60-0AA0
XYCOM XVME-956
欧陆 SB2000/SPARE/DRIVER/BOARD/TC2000/02/300A/440V/230V
施耐德 141MMS42501
发那科 A06B-6050-K060
力士乐 MDD115C-N-015-N2L-130GA0
发那科 A20B-3400-0021
LS SV185IS5-4NDB
力士乐 DKC02.3-040-7-FW
LS XBM-DN16S
力士乐 MHD090B-047-PP1-UN
发那科 A20B-2902-0630
LS SV1600IS7-4SOD
欧姆龙 ZX-SF11
LS G3F-INTA
KUKA KSD1-16 KSD1-8 KSD1-32 KSD1-48
SMC CDQSWB16-10DM
发那科 A20B-1000-0560
力士乐 2AD164C-B350B6-BS06-B2V1
AB 1794-IE8XOE4
ABB 3HAC041639-001
西门子 6EP1332-1SH31
松下 MHMD042G1U
发那科 A20B-8100-0662
ABB 3HAC037194-001
西门子 6SN1118-0NK01-0AA1
发那科 A16B-2200-0210
发那科 A03B-0819-C109
SMC CY3B25-800
普洛菲斯 GP4501TADW
小金井 ORGA20X360
GE DS3800NFDB1A1A
力士乐 MAC112B-0-GD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 226762
力士乐 NFD03.1-480-007
GE DS3800NCLA
LS SV220IP5A-4N
发那科 A06B-6140-H006
LS G6Q-TR2B
AB 1769-SM1
发那科 A06B-6111-H026#H550
松下 MQMA042C1C
GE DS3800HXPA1D1D
ABB 3HAB7215-1 DSQC 331
LS XBO-DC04A
GE SELA36AI0060
发那科 A20B-3900-0061
ABB 3HAC025398-001
LS GM4-PA2A
力士乐 2AD160B-B050A6-BS07-A2N1
施耐德 140CRA93200
欧陆 2500M/DO8/EXTPWR
AB 1747-L532/E
安川 SGDL-A3AP
ABB SPDSI14
ABB 3HAC025562-001 DSQC 655
西门子 6ES5491-0LB11
施耐德 140DDI36400
LS G3Q-RY4A
LS XGI-CPUUN
WOODWARD 5462-718
安川 SGMGH-75ACA61
西门子 6ES5183-3UA13
GE IC697VAL216

发那科 A20B-2003-0270
AB 1769-STRT11
GE DS3800NPSE1C1C
菲尼克斯 IB IL 24 LSKIP-PAC
发那科 A20B-8101-0661
LS SV0550IS7-4NOW
西门子 6ES7478-2DA10-0AC0
西门子 6AV6645-0AC01-0AX0
MAC 35A-AAA-DFBJ-1KA
力士乐 MDD071A-N-060-N2T-095GB0
欧陆 EPOWER/1PH-160A/600V/230V/XXX/XXX/XXX/00
GE DS3800NFCD1N1E
POWER-ONE HE48-4-A
ABB 3HAB8101-3 DSQC 345C
LS G3L-EUTB
AB 22A-A2P3N114
施耐德 140NOE77101
伦茨 E84AVSCE2224VX0
发那科 A06B-6141-H045#H580
GE sgda32at0400
力士乐 MHD093C-035-PP0-AN P/N: 283965
发那科 A20B-3300-0071
发那科 A16B-1212-0651
LS GM3-B06M
ABB DO810 3BSE013230R1
发那科 A20B-2900-0380
西门子 6ES7321-1BH02-4AA1
GE SGHB36CA0150
AB 1394C-SJT22-d/d
力士乐 MAC112C-0-ED-2-C/130-B-2/S018
LS XBE-TN16A
施耐德 BMXCPS3500
西门子 6ES7331-7PF11-0AB0
ABB NTDI01
LS SV0220IS7-2SP
发那科 A16B-2100-0030
GE DS3800NFED
GE VMIC VMIVME 2232 332-002320110G
西门子 6ES7461-3AA01-0AA0
发那科 A06B-6079-H104
WOODWARD 3077-421
LS SV022iC5-1F
西门子 6ES7441-2AA04-0AE0
西门子 6FC5210-0DA21-0AA1
AB 1794-IE8H
松下 MDDA083A1A
AB PROSOFT MVI56-GSC
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/A/0/100/X/XX/XX/A1
AB 1756-PSCA2
LS XGF-DV8A
ABB 3HNA012825-001
发那科 A860-0360-T011
GE IC694BEM331
西门子 6ES5460-4UA13
普洛菲斯 CA5-PFSALL/EX-01
AB 1784-PCIDS
发那科 A20B-2002-0030
欧陆 T2550/L30/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXX
GE IC693CPU367
欧陆 TC3001/440V/220V/240
XYCOM FN-CABLE2010-31-MS
三菱 MDS-B-SPJ2-22
施耐德 140DAI44000
AB 1783-NATR
SMC CDQSB20-30D
施耐德 BMXDDI1603
发那科 A20B-8100-0191
GE IC697CGR772
AB 1756-PH75
发那科 A76L-0300-0164
松下 MDDHT5540E
AB 1769-L16ER-BB1B
LS sv0110IS7-4
松下 MDDHT5540
欧陆 3216/CC/VH/LXX/RR/ENG
WOODWARD 5464-552
AB 1746-P6
发那科 A20B-3300-0478
发那科 A20B-2101-0024
力士乐 MKD041B-144-KP1-KS
力士乐 DKC 03.1-040-7-FW
西门子 6FC5210-0DF00-1AA3
GE DS3800NEPA1E1D
GE FCV36TE020R2
发那科 A16B-3200-0491
AB 1771-OBD
施耐德 LC1D80M7C
GE DS3800NMEA1K1H
ABB 3HAC14363-1 DSQC 541
西门子 6ES7441-1AA04-0AE0
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/AC/FH/Z/-200/800/C/XX/XX
西门子 6ES5482-4UA20
欧陆 7100S/40A/500V/FILT/XXXX/NONE/ATP/ENG/YES/
GE DS3820FDCA1A1A
力士乐 DMD01.1-W022N
MOTOROLA VME MVME 337-1
松下 MHMD042P1U
LS XGF-PO2A
LS SV075iS5-2N

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