ABB 3HAC023170-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC023170-001

安川 JASP-WRCA01
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/FH/2XX/ENG
AB 1756-OF8
发那科 A06B-6111-H045#H550
AB 1734-IE2C
SMC LEPS10K-50-R86N3
GE IC697VAL314
AB 1606-XL480E-3
普洛菲斯 GP2600-TC11
MOTOROLA VME MVME 162-041
力士乐 HMS01.1N-W0036-A007-NNNN
欧陆 2216E/CC/VH/H6/XX/FH/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1794-APBDPV1
GE DS3800DMEC1C1C
力士乐 RKG4200 15m
SMC CDQ2B50-50DCMZ
LS SV0150IS7-4NOW
AB 1394C-SJT22-A
松下 MSDA013A1A
AB 1788-CNC
力士乐 MAC071B-0-TS-3-C/095-A-0 p/n:225051
LS GM4-B06M
赫斯曼 RS20-0800S2S2TDAPDV06.0.03
发那科 A16B-1210-0510
LS SV220iS5-2N
力士乐 DDC01.2-N100A-DS01-02-FW
LS G6I-D21A
SMC SYJ7243-5LZD
AB 1746-OB16E
AB 1394C-SJT05-L-RL
LS GM4-B12M
GE IC695PMM335
GE SEPA36AT0030
西门子 6ES7214-1AD21-0XB0
SMC MY1M40G-800H
力士乐 SUP-M01-DKCXX.3-040
发那科 A20B-2003-0310
发那科 A860-0310-T111
安川 SGDA-A5VP
ABB 3BHE009017R0102
西门子 6ES5375-1LA21
SMC SY3140-5LOZ
发那科 A16B-1210-0660
SMC SY5140-5YO-Q
力士乐 IKG4020 7,5 m
ABB 3HNA013277-001
西门子 6ES5441-4UA14
LS XBF-HO02A
西门子 6SN1123-1AB00-0AA1
西门子 6ES7331-7PE10-0AB0
SMC SY3220-5DZD-C6
发那科 A20B-3300-0317
松下 MSDA5A3A1A
力士乐 ADW3 109-0698-4A02-02 109-0698-4B02-02
发那科 A86L-0001-0127
力士乐 RD52.1-4B-018-L-V1-FW
IAI RCP2-C-RMA-I-PM-O-P
GE IC695SOE001
LS XP10BKA/DC
GE DS303A5C01JXA002XH
力士乐 MDD065B-N-040-N2M-095PA1
力士乐 KDA3.3-100-3-A00-W1
施耐德 140ACI04000
西门子 6ES5374-1KG11
MOTOROLA VME MVME 197LE/64
松下 MSDA011A1A
SMC CDJP2B6-5D
力士乐 MAC112B-1-LD-4-C/180-A-1/AM164SG/S011
XYCOM 99298-098
施耐德 TSXH5744M
XYCOM 9460-51338-TFT-T-F
LS G4L-ERFC
发那科 A860-0203-T001
LEE M/N:120065-002
GE IC697MDL940
西门子 6ES5482-7LA11
力士乐 MAC093B-0-JS-4-C/110-A-1/WI522LV
AB 1756-L55M13
力士乐 RD51.1-4N-003-L
发那科 A06B-0253-B500
AB 1785-ME64
IAI RCP-C-SA5-A
发那科 A20B-2001-0930
发那科 A06B-6121-H045#H550
欧陆 TE10S/50A/480V/LGC/GER/-/-/NOFUSE/-//00
SMC SY3201K-5U1
AB 1485T-P1E4-B6
发那科 A20B-8100-0660
AB 1734-IB8S
AB 1783-MX04S
力士乐 DKC02.3-100-7-FW
发那科 A90L-0001-0444/RS
LS LSLV0040S100-4EONNS
力士乐 RGM12.2-NN
发那科 A16B-2203-0650
施耐德 140DAI45300
SMC SY3120-5HZ-C4
GE fbv16te080rv
欧姆龙 E6B2-CWZ6C 50P/R
松下 MDMA252A1G

SMC ASG520F-03-10S
发那科 A06B-6117-H205
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-0/WI511LV/S001 p/n:249785
力士乐 MAC 112B-0-GD-1-B/130-A-1/-101250/S05
欧陆 2500M/AI4UNIV//XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES7322-5GH00-0AB0
发那科 A20B-2001-0620
安川 SGML-A3AF14
XYCOM 4615 KPM
IAI RCS-E-SA6-A-30-0
西门子 6ES7316-1AG00-0AB0
GE DS3800NDIDIMID
三菱 QY40P
GE DS3800NGRA1L1E
SMC SY7340-5DZ
AB 1761-NET-AIC
LS XGL-PSEA
安川 SGD7S-330A00A002
WOODWARD 9907-149
ABB 3HAC029924-005
发那科 A16B-1212-0270
AB 2711P-T15C4D8
欧陆 SUB22/L1
欧陆 2604/VH/222
SMC CDQ2B50-25DZ-A93L
ABB 3HAC034645-003
AB 1746-A10
SMC MY1C32G-300H
力士乐 MKD071B-061-KP1-KN _ P/N: 261989
发那科 A20B-2100-0186
LS SV0750IS7-4NO
ABB IPSYS01
XYCOM ST 1210 T
欧陆 2408I/AL/GN/RR/XX/XX/RF/F2/XX/ENG/XXXXX/XXXX
发那科 A20B-3300-0106
GE IC200CPUE05
力士乐 MKD071B-035-KG3-KN R911305716
发那科 A20B-2900-0580
发那科 A16B-2200-0854
西门子 6SN1118-0AE11-0AA0
施耐德 140EHC10500
LS GRL-D22A
西门子 6FC5203-0AD10-0AA0
发那科 A20B-2002-0470
GE DS3800HLIC1C1A
力士乐 DEA04.2M, 109-0852-3B09-06
发那科 A860-2150-V001
ABB 3HAC021799-003
MOTOROLA VME MVME 143
施耐德 TSXP57103M
发那科 A20B-2101-0350
ABB 3HAC8009-1
ABB 3HAC14549-3
力士乐 HDS03.2-W100N
WOODWARD 8406-113
安川 SGM-01A3FJ23
SMC CDQ2D40-25DZ
ABB 3HNA011345-001
西门子 6ES7212-0AA51-0AA0
MOTOROLA VME MVME 946C
GE DS3800DIOH1C1D
西门子 6ES7318-3FL00-0AB0
力士乐 RAC2.2-250-460-AOO-W1 P/N: 236374
LS G4Q-TR4B
MOTOROLA VME MVME 712-102
XYCOM 9400T
发那科 A16B-2203-0320
发那科 A20B-2101-0021
力士乐 AS151/003-000 SN 7162110000991 HSS1V1 7
发那科 A16B-2200-0346
富士 FRN22F1S-4C
西门子 6ES5373-1AA61
三菱 MDS-C1-CV-370
安川 SGML-02AF12
AB 1762-IF4
三菱 MR-JHSCBL5M-L
ABB 3HAC024775-001 3HAC025062-003
ABB 3HAC023170-001
AB 1783-BMS06TGA
SMC ITV2090-312BL5
力士乐 MDD093C-F-060-N2L-110GB0/S015
西门子 6SN1118-0DB13-0AA0

发那科 A06B-6141-H206#H580
GE DS3815PAAA1D1A
GE IC697BEM721
AB 1746-HSCE2
SMC MY3B25-650L6
安川 SGM-02A312
ABB 3HAC030216-003
SUNX神视 SL-VT8J
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH01
AB 1771-ASB
发那科 A06B-6088-H307
FOXBORO FBM05 P0400YF
WOODWARD 8570-417
西门子 6ES7336-4GE00-0AB0
力士乐 RS51.1-4G-024-L-V1-FW
GE DS3800DME01B1A
安川 SGML-02BF13

GE DS3800NCIB1H1D
西门子 6FC5111-0CA03-0AA2
LS XGF-PN8B
西门子 6FC5211-0AA00-0AA0
GE DS4875CHGA
发那科 A16B-1010-0210
发那科 A16B-2200-0660
力士乐 MDD112D-N-040-N2M-130PB2
西门子 6ES7212-1BB23-0XB0
施耐德 TSXWMY100
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05
XYCOM 1507-0143110005000
力士乐 IKS0301-04
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAE
发那科 A860-0347-T021
发那科 A06B-6047-H041
MOTOROLA VME MVME 712M
IAI RCS2-SA6R-I-30
WOODWARD 9907-029
发那科 A03B-0807-C104
施耐德 140NOM25200
AB 1769-BOOLEAN
力士乐 HDS3.2-W75N-HS12-01
力士乐 MSK050C-0600-NN-M1-UP0-NNNN
LS SV550iS5-4
施耐德 TSXCCY1128
AB 1756-L65
力士乐 LEM-RB112C1
松下 MFE2500P8NCA
欧陆 2408F/P4/VH/XX/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
GE DS200STBAG1ADC
XYCOM 9403
力士乐 MAC 90B-1-ND-3-C/110-B-1
发那科 A03B-0819-C004
西门子 6ES7315-2FH14-4AB1
安川 SGDB-15ADP-P
SMC SY9420-5DD-02
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1/S104
XYCOM 4150
发那科 A20B-1006-0050
AB 1394C-SJT05-T
力士乐 HZF01.1-W045N 286617
AB 1756-A7
派克 AT6400-AUX1-120V
力士乐 MAC090B-0-PD-4-C/110-A-1/WI520LV
MOTOROLA VME MVME 132XT-01
欧陆 2416/P4/VH/XX/XX/XX/XX/ENG
力士乐 GTP095-M01-007
GE DATLB21154C
发那科 A16B-2201-0630
SMC ITV0030-3CL
LS G6Q-TR4B
安川 SGM-010A312
GE UR 7IH/L90-H03-HCH-F8F-W7I
富士 FRN30G1S-4C
欧陆 TE10P/80A/230V/AUTO/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
欧陆 3216/CC/VH/RR/XX/R/2CL/G/ENG/ENG
FOXBORO P0916FJ
西门子 6ES7322-1BL00-9BM0
欧陆 2116/CC/VH/FRA/LH/FH/K/0/200/C/XX/XX
富士 DCR4-220B
力士乐 DEA5.1
发那科 A16B-2203-0070
发那科 A06B-6141-H015#H580
ABB AI835
西门子 6ES7332-8TF00-0AB0
LS XGF-DV4A
AB 1756-OB16
SMC CDQ2B32-5DZ
西门子 6ES7455-1VS00-0AE0
发那科 A06B-6102-H206#H520
发那科 A16B-1810-0040
AB 1756-BA2
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/FL/2XX/ENG
欧陆 SB3001/SPARE/DRIVE BOARD(TC3001)
LS LSLV0037C100-2N
GE SEDA36AT0060
AB 1771-OVN
LS XBL-EIMH
西门子 6ES5316-8MA12
西门子 6ES7314-6CG03-4AB3
AB 2094-PRF
发那科 A860-2020-T301
施耐德 416NHM21234
安川 SGDL-A5BP
GE DS3820DMCC1A1A
西门子 6ES7212-1HE40-0XB0
AB 1756-PA75
GE DS200PCCAG5ACB
AB 1756-A17B
MOTOROLA VME MVME 107
LS GPL-DT4C1
ABB 3HNP03386-1
施耐德 520422000
西门子 6ES5244-3AB31
发那科 A20B-2010-0390
施耐德 TSXETY5103
发那科 A16B-1210-0030
ABB 3HNP03384-2 3HNP03384-3
AB PROSOFT MVI69-PDPS

西门子 6SE7090-0XX84-0BJ0
西门子 6ES7332-5HD01-4AB1
力士乐 DSS02.1M 109-0852-4B01-07
富士 FRN15F1S-4C
西门子 6ES7214-1BD21-0XB0
LS sV008IGXA-4
欧陆 T2550B/-/08R/NONE/NONE/XXXX/XXXXXX/EN
施耐德 BMXP3420102
GE DS3800NPSE1D1F
施耐德 140DDI85300
MOTOROLA VME MVME 162-201
AB 1756-IA32
SMC VBA40A-04GN
XYCOM 3200-0222000000000
AB PROSOFT MVI94-MCM
松下 MHMD012P1V
XYCOM 3515-01A21B103100T
西门子 6ES5375-0LC31
GE DS3800NPSE1C1B
发那科 A20B-8101-0721
GE DS3800DMEC1D1D
欧陆 7300A/100A/400V/SELF/XXX/3S/FUSE/PA
力士乐 MDD112C-N-040-N2M-130GB2
SMC SY5345-5FU
GE VMIC VMIVME 1182
AB 1783-US6TG2CG
GE IC698PSA350
GE 12HGA11J70G
AB 1746SC-NI8U
力士乐 DKC06.3-040-7
发那科 A20B-2002-0480
GE IC200DEM004
GE DS3800NTBD
SMC SY7220-5LZ-02
SMC CDQ2A80-50DZ
AB 1771-P4S
力士乐 RKL4321 23M R911310460
LS GM6-PDFA
发那科 A06B-6110-H030
GE DS3800HIOD1G1G
XYCOM 71505A
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/FH/FL/K/0/1372/C/XX/XX
西门子 6ES7332-5HD01-9CJ0
ABB 3HAC17346-1
欧姆龙 R88M-U75030VA-S1
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEH04.0.01
西门子 6ES7214-1HG31-0XB0
GE DS200IIBDG1ACA
ABB 3HAC020464-001 DSQC 625
西门子 6ES5385-8MA11
MOTOROLA VME MVME 297-002
ABB 3HNA011195-001
XYCOM 91482-002
LS G3Q-TR4A
LS SV0015IS7-2NOFD
欧陆 T2550/L40/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
GE DS2020LPPA301A
西门子 6ES5188-3UA32
西门子 6GK7343-2AH00-0XA0
松下 MSMA082A1G
西门子 6DR5220-0EN00-0AA0
XYCOM 8430-0443338002110
LS XGF-PD2A
西门子 6ES7332-5RD00-0AB0
AB 1756-L61RMCN1
FOXBORO P0914XQ FBM214
XYCOM XVME-957
XYCOM XVME-678
WOODWARD 5464-513
力士乐 2AD160C-B350A1-BS03-B2N1
GE DS3800DPZA1D1D
西门子 6ES5464-8MA21
XYCOM 3115T
AB 1769-IF16V
ABB 3HNA016493-001 DSQC 352B
力士乐 MDD065C-N-040-N2M-095GB1
XYCOM 2112-MD
发那科 A20B-2902-0461
GE DS3800HMPK1B1B
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PB1 p/n: 256513
力士乐 MHD112C-024-PP0-BN P/N: 275739
施耐德 140DSI35300
SEW MDF60A-0075-5A3-4-00
施耐德 TSXDSY16R5
ABB 3HNA001503-001
LS G3M-M064S
LS G6F-H01C
宜科 Fi5-M18-LiU
西门子 6FC5203-0AF03-0AA0
发那科 A20B-3300-0316
SMC SYJ3133-5MD
GE SEHA36AT0060
XYCOM 70505-003
SMC CDRB2BW20-270SZ
WOODWARD 8523-153
AB 150-F108NBD
西门子 6ES7317-6FF03-0AB0
ABB 3HAC033234-001
西门子 6ES7288-1CR40-0AA0
AB 1746-N2

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