ABB 3HAC024222-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC024222-001

MOTOROLA VME MVME 162-222
AB 1794-CE3
发那科 A20B-8200-0392
ABB 3HNM07277-1
发那科 A20B-1001-0242
GE IC697MDL653
力士乐 MDD115D-N-020-N2L-130PB2 p/n: 259532
XYCOM 3408-KP
SMC LEFS32A-600-R36P3D
ABB RMIO-01C
ABB 3HNA012974-001
AB 1336-WB110
西门子 6SN1118-1NH01-0AA1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPHH04.05
力士乐 MSK076C-0450-NN-M1-UG0-NNNN R911318098
发那科 A16B-1211-0961
GE IC697MDL240
AB 1791DS-IB8X0B8
ABB 3HAC17376-1 3HAC021353-001
发那科 A20B-1004-0880
AB 1747-PSD
LS SV008IS5-2N
AB 1756-DHRIO
SMC CDQ2B32-30DCZ
ABB 3HAC045814-001
西门子 6ES7405-0KR00-0AA0
SMC SY9320-5LZD-02
发那科 A16B-2202-0760
西门子 6ES5466-8MC11
发那科 A06B-0128-B677#7208
西门子 6ES7451-3AL00-0AE0
西门子 6ES7321-1BL00-0AA0
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/K/0/1372/C/XX/XX
Atlas Copco 1900071032
西门子 6ES5463-4UA13
LS SV008IGXA-4N
LS XGI-D24A
发那科 A06B-6117-H103
SMC CDQ2WA16-5DZ
三菱 MR-H350AN
欧陆 2500M/DI6HVAC
AB 1769-L23E-QBFC1B
AB 1791-0B16
MOTOROLA VME MVME 340B
松下 M8MX25S4YS
AB 1794-OF4IXT
发那科 A16B-2208-0910
欧姆龙 CS1W-OD261
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN Servo Motor, P/N: 261314
发那科 A16B-2200-0150
西门子 6SN1145-1BB00-0EA1
西门子 6ES7312-1AD10-0AB0
Triconex 4101
欧陆 SUB61/6180A/6UCH/XX/XX/XX//
发那科 A16B-1010-0170
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FH/XX/2XX/ENG
AB 1756-OA16
发那科 A20B-8200-0361
西门子 6GK7243-2AX01-0XA0
AB MPM-B2153F-MJ72AA
发那科 A20B-9001-0780
安川 SGM-A5A314
欧陆 CH402FD-M
EBM R2E190-AE26-29
AB 1734-OE2V
发那科 A20B-2001-0822
LS SV0022IS7-4NO
欧陆 3216/CC/VH/TT/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
西门子 6ES7407-0RA00-0AA0
力士乐 DDC01.2-N200A-DS01-02-FW p/n: R911271456
西门子 6ES5431-8MA11
LS XGB-M08A
发那科 A06B-6117-H207
SMC ITV2030-312BL
Triconex 4329
施耐德 TSXCAY41
XYCOM XVME-661
ABB 3HAC037534-001
发那科 A16B-2203-0660
施耐德 LXM15LD21M3
ABB IMDSO14
力士乐 R-IB IL SCN-12-OCP
WOODWARD 9905-760
SMC SY5220-4DZD-01
ABB YB161102-AA DSQC 100
松下 MCDDT3520053
XYCOM 89086-002
ABB V18345-1010221001
欧陆 2216E/CC/VH/H7/SR/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-2002-0520
发那科 A06B-1447-B100#0102
西门子 6ES7288-3AM06-0AA0
欧陆 TC2000/02/300A/440V/000/0MA20/000/ENG
发那科 A20B-2101-0012
西门子 6ES7321-1FH00-4AA2
WOODWARD 5501-430
GE VMIC VMIVME 6005
发那科 A16B-1010-0190

力士乐 RMB12.2-04 278844
AB 1769-L30ER-NSE
GE IC697CHS771
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAP
欧陆 T2550/L40/F32/ELIN/SERVEL/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 TC2000/02/150A/400V//220V/4MA20/000/ENG/PLU
三菱 MR-J2S-200B4
AB 1746-BTM　
AB 1747-L532
SOLA HS14F2BS
力士乐 MKD041B-144-KG1-KN+GTP070-M01-010
力士乐 DKR02.1-W200Z-BE23-01-FW
力士乐 MKD025B-144-KGO-KN
AB 1769-OB16P
GE DS3800HRTA1A1A
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE/-//00
力士乐 DKCO3.3-040-7-FW
WOODWARD 8272-350-0
LS GM6-PAFA
XYCOM 70203-001
施耐德 TSXPBY100
发那科 A06B-6079-H106
三菱 MDS-C1-CV-185
AB 1783-BMS06SL
GE IC693TCM302
西门子 6ES7408-1TA00-6AA0
西门子 6ES7416-3FR05-0AB0
施耐德 140CHS41010
欧陆 32H8/CC/VH/LRRX/R/XXX/G/ENG/ENG
力士乐 MAC112B-0-GD-4-?C/130-A-2/WI521?LX/S018
AB 1394C-SJT05-A/C
欧陆 32/4CL
ABB 3BSE013208R1
MOTOROLA VME MVME 162-12
XYCOM 117190-001
施耐德 140DAI74000
欧陆 3208/CC/VH/RRDX/R
GE IC697MDL350
FOXBORO P0911QB
AB 1734-IE4C
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/110-A-2/S018
发那科 A20B-8201-0088
GE DS3800NEPA1D1A
LS K7M-DR30U
发那科 A20B-3900-0220
发那科 A20B-8100-0671
欧陆 3216/CC/VL/RR/XX/R/XXX/S/ENG
发那科 A20B-2902-0225
LS G3C-E061
发那科 A06B-6102-H211#H520
LS GPL-DT4A
施耐德 BMXP3420302H
发那科 A06B-6059-K031
XYCOM 10332-00800
GE DS3800NDAC1B1C
NSK AZ71BX0001
力士乐 MAC112B-0-LD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 228917
西门子 6ES7322-1EH01-0AA0
ABB 6644487A1 MPSIII
发那科 A860-0360-T021
西门子 6FC5210-0DA20-2AA1
ABB 3HAC3605-1
发那科 A16B-2000-0062
KUKA DSE C33
GE DS200GDPAG1AGC
欧陆 2500T/AI2/DC/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC CDQ2A50-150DCMZ
GE DS3800DFPF
西门子 6ES7223-1PL32-0XB0
SMC CDQ2A16-20DMZ
西门子 6ES7278-4BD32-0XB0
发那科 A20B-1003-0230
LS LE-100
发那科 A20B-2902-0470
GE DS3800DMPK1E1D
LS XGF-PD1H
XYCOM 9462-0163040011004
AB 1756-CPR2
AB 1756-OH8I
XYCOM 2000T 97957-121
西门子 6ES7313-6CE00-0AB0
发那科 A20B-2001-0510
西门子 6ES7214-1AD22-0XB0
ABB 3HAC0373-1 DSQC 361
力士乐 DKR02.1-W200N-BA05-01-FW
西门康 SKIIP 24AC12T4V1 SK-NO：25231460 IGBT IPM
松下 MSMA152P1G
WOODWARD 5464-218
LS SV0185IS7-4NOW
西门子 6GK7443-1EX41-0XE0
力士乐 VCM 2.0
西门子 6SE6400-1PB00-0AA0
发那科 A20B-1004-0750
ABB V18345-1010521001
西门子 6ES7231-5PD32-0XB0

XYCOM 1506-0043110024000
西门子 6ES5244-5AA51
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-01-FW
松下 MHMA152P1G
发那科 A16B-2203-0754
发那科 A06B-0128-B677#7208
AB 1756-DHRIO
西门子 6ES7316-2AG00-0AB0
GE SKHA36AT1200
SMC CDQ2WB40-10DZ
西门子 6ES5470-8MC12
LS LSLV0037S100-4EONNS
AB 1769-OB8
发那科 A20B-3300-0551
GE IC698CRE020
发那科 A20B-0007-0441
ABB 3HAC12928-1
GE IC695CPE305
施耐德 BMXDDO1602
SMC SY7240-5GE
ABB 3HAC16014-1
发那科 A06B-6124-H202
Triconex 4200 RXM
富士 FRN110F1S-4C
SEW MKS51A005-503-50
WOODWARD 9905-068
SMC SY9320-5DZD-03
MOTOROLA VME MVME 202
力士乐 RAC 3.5-100-460-L00-W1-220
发那科 A20B-2001-0950
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PB0
力士乐 TDA 1.3-050-3-A01
力士乐 RAC 3.5-150-460-D0I-W1-220
欧陆 2408/CC/VL/LH/C7/TK/RF/DN/XX/ENG/XXXXX
欧陆 TE10S/40A/480V/LGC/ENG/-/-/NOFUSE
AB 1768-PA3
GE VMIC VMIVME 7588 350-007588-9L7P
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
AB 1756-OA8E
力士乐 RMB02.2-04
GE IC697CMM712
ABB 3BHE014070R0101
GE DS3800HPLA1B1C
ABB 3HAC4296-1 DSQC 505
发那科 A06B-6117-H209
发那科 A20B-8101-0010
西门子 6ES7322-1FF01-0AA0
西门子 6ES7216-2AF21-0XB0
XYCOM 3410T
LS SV0300IS7-2SO
ABB 3HAB2038-1
SOLA SLT-24-30530-05T
发那科 A20B-2101-0030
发那科 A06B-6079-H201
SOLA SDN5-24-100C
GE DS3800HSQD1E1B
发那科 A20B-2101-0420
AB 1771-ID01
LS IXP80-TTA/DC
GE SFHA324AT0250
力士乐 TDM 2.1-30-300-W1
LS G4Q-SS2B
SMC MY1B25G-750A
AB 1785-L40B
发那科 A20B-2001-0870
SMC SY5220-5DD-01
LS GPL-D24C
XYCOM 97770-001
松下 MDDHT3530E
Triconex EICM 4119
AB 1794-IH16
西门子 6ES7212-1BB21-0XB0
三菱 MR-J2-40A
力士乐 MKD090B-047-KG1
LS SV0075IS7-4NOW
力士乐 RME12.2-32-DC024
AB 1756-OW6I
ABB 3HAC1264-1
力士乐 MIA-104X7 BEBMIA-104
发那科 A16B-2202-0720
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
施耐德 140AVI03000
发那科 A20B-0010-0100
西门子 6ES7315-6FF00-0AB0
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2 NN-NN-FW
西门子 6ES7226-6RA32-0XB0
GE DS200GGXAG1A
ABB 3HAC17376-1 3HAC021731-001 3HAC021731-003
ABB 3HAC041443-003
欧陆 3204/CC/VH/LRRX/R
发那科 A06B-6112-H015#H550
欧陆 2604CP/VH/CTP/K/4MA20/MC/K/OF/XX/XX/XX/XX/XX
WOODWARD 8272-688 8272688J
LS SV220IS5-4NO
力士乐 HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN
力士乐 CCD01.1-KE02-01-FW 11273108
ABB 3HNE00421-1 DSQC 378
力士乐 HDS04.2-W200N-HS45-01-FW
LS G3F-DA3V
Triconex 2553-300

力士乐 MKD090B-058-KG1-KN P/N: 277398
WOODWARD 5464-881
IAI RCS-C-SA4A-20-CC-0
力士乐 MDD093C-N-030-N2L
发那科 A06B-6240-H109
发那科 A20B-8002-0632
GE IC697CSE925
发那科 A16B-1211-0890
发那科 A98L-0031-0011#L
发那科 A06B-6096-H101
发那科 A20B-3900-0132
西门子 6SE6430-2UD41-6GB0
LS SV0550iS7-2SO
发那科 A06B-6102-H215#H520
松下 MCDDT3520052
安川 SGML-01BF12
摩托罗拉 MVME162PA-344SE
力士乐 MKD093C-035-GP0-BF
LS G3F-HSCA
ABB 3HAC13452-1
力士乐 IKG0006 5m
AB 1756-OF4
AB 2711P-RP2
力士乐 DKC21.3-040-7-FW
西门子 6SL3136-1TE24-0AA0
ABB 3HNA004510-005
GE VMIC VMIVME 7750-339000
ABB 3HNA006144-001
LS G4I-A22A
GE VMIC VMIVME 7751-65004
XYCOM 4860-101KBD
发那科 A20B-1007-0980
三菱 MR-J2-20C
发那科 A16B-2203-0671
欧陆 7200A/200A/400V/SELF/20V/3S/MSFU/FCI/4MA20
ABB SR927530
西门子 6ES7214-1CC01-0XB0
LS SV0900IS7-4NO.H
欧陆 2216E/CC/VH/H7/XX/RF/2YM/ENG
Dometic LC-2CP-MD
LS SV300IP5A-4
SMC CY1SG15-50BZ
B&R 8BVI0055HWD0.000-1
GE DS200IMCPG1AAA
ABB 3HNA000601-001
GE DS3800NMEA1P1K
LS SV750iS5-4
LS XGI-D24B
LS GRL-D22A(N)
WOODWARD 8440-1831
MOTOROLA VME MVME 714M
西门子 6ES5433-8MA11
力士乐 IGS1 109-0743-4A07-01
ABB 3HNA013719-001
ABB 3HAC026787-003
西门子 6ES5530-7LA12
发那科 A06B-6110-H037
SMC SY3220-5G-M5-F2
LS SV450iS5-4
LS LSLV0150S100-4EOFNM
WOODWARD 3200-1
ABB 57330001-N/2 DSMC 110
横河 F3YP18-0N
富士 FRN90G1S-4C
GE SGLA36AI0400
发那科 A03B-0819-C152
GE DS3800DFCA1A1A
OKUMA BL-MC200J-12TNA
ABB 3HAC17484-1
GE DS3800HMPJ-1B1D
GE SEHA36AT0150
GE DS3800HMHA1E1F
西门子 6SN1118-0DH11-0AA0
GE DS3000NEPB1F1E
ABB 3HNM09941-1
力士乐 DEF 1.1
ABB PM864 3BSE018150R1
WOODWARD 8272-262
LS SV022iG5A-2
发那科 A16B-1212-0220
AB 1757-FFLD4
SMC CDQ2BS100-50DCZ
发那科 A860-0370-V512
GE SKHA26AT0800
GE DS3800HSCD1F1D
西门子 6ES5464-8MF11
AB 1766-L32BWAA
GE IC697ALG440
AB 1757-SRC3
AB 1769-AENTR
GE IC693PBS201
发那科 A860-0360-V501
AB 1783-BMS10CA
AB 1746-OA8
ABB ACS580-04-505A-4
MOTOROLA VME MVME 762
安川 SGD7S-120A00A
发那科 A20B-8100-0861
安川 SGDA-04ASP
WOODWARD 8934-300

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