ABB 3HAC026218-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC026218-001

力士乐 2AD100B-B050B1-AS03-B2N1
ABB 3HAC17811-1
西门子 6ES7321-7BH01-0AB0
西门子 6ES7414-3EM05-0AB0
AB PROSOFT MVI56-MCMR
GE DS3820PSCC1D1B
西门子 6ES5450-8MB11
施耐德 140ACI04000
力士乐 R-IB IL24 DO16 R-IB IL 24 DO 16 289299
AB 1756-L62S
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAE
发那科 A16B-2201-0450
GE DS3800HDRA1B
MOTOROLA VME MVME 121
欧陆 7100A/25A/220V/SELF/XXXX/FUSE/PA/XXXX/4MA20/
松下 MHMD082G1U
西门子 6ES5451-8MD11
SMC VQ7-8-FHG-D-3ZSC DC24V
力士乐 MHD093B-058-NGI-BA
发那科 A860-0333-T201
GE IC697MDL753
AB 1786-FS200
MOTOROLA VME MVME 162-010A
力士乐 MDD071C-N-030-N2S-095PA2
东方 DGM60-ASAK+ASM10A-K
ABB 3HNA007335-001
ABB 3HAC030923-001 DSQC 664
西门子 6ES7414-2XJ00-0AB0
SMC CDQ2B25-40DZ
XYCOM 5100-0002000000000
AB 2094-BC04-M03-M
SMC CDQ2B100-50DMZ
发那科 A20B-2001-0360
西门子 6ES7414-2XK05-0AB0
LS G4L-DUEA
西门子 6ES5441-7LA13
力士乐 MKD090B-035-KP0-KN P/N: 277385
ABB 3HAC026525-001
AB 1756-IF16H
GE DS3860HFXA
IAI RMA-H-300W
西门子 6SN1118-0NH00-0AA0
施耐德 990XCP98000
Triconex 3501E
发那科 A20B-3300-0293
发那科 A20B-1003-0090
力士乐 MKDO71B-035-KP1-KN--73
西门子 VVF53.150-400+SKC60+QBE2103-P16
富士 FRN132GL1S-4C
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB0 p/n: 249145
SMC SY9420-5LZD-03
发那科 A20B-3300-0281
松下 MHDA303A1A
ABB 3HAC7996-1
LS G4F-PP1D
AB 1770-KFD
XYCOM 70505-002
发那科 A20B-3300-0291
力士乐 ADF 104B-B05TB1-DS07-A2N2
力士乐 RMG 12.2-NN
安川 SGME-01AF12
ABB IMDSI22
SMC ITV1050-311CS
施耐德 TSXH5724M
菲尼克斯 QUINT-PS/3AC/24DC/20
安川 SGMJV-04ADA2C
LS SV022iS5-4N
LS SV008IG5-4
GE 369-HI-R-M-0-0-0-E
发那科 A20B-3300-0768
发那科 A16B-2201-0070
松下 MHMD042P1S
发那科 A20B-3300-0632
力士乐 TBM 1.2-40-W1-024
发那科 A16B-1010-0285
发那科 A860-2005-T301
XYCOM 3015T
ABB 3HNM03256-1
发那科 A20B-3300-0310
AB PROSOFT MVI69-GSC
西门子 6SE6430-2AD31-5CA0
发那科 A20B-8200-0384
AB PROSOFT MVI46-ADMNET
SMC ITV3050-33N4L3
西门子 6ES5375-0LD11
GE DS3800HACB
AB PROSOFT MVI46-DFCM
ABB PM861AK01 3BSE018157R1
西门子 6ES5436-7LC11
SMC MFH-5/3G-1/4-B
AB 1791-8BC
GE IC697PWR710
巴鲁夫 PSSUEF 4DO 312210
欧陆 32H8/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG
西门子 6ES7216-2BD00-0XB0
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG/XXXXX/XXXXXX

倍福 KL2114
力士乐 MAC090B-0-ND-3-C/110-A-0/WI516
发那科 A20B-2900-0291
力士乐 MTX VPP40
MOTOROLA VME MVME 147-012A
ABB 3HAC021663-003
西门子 6ES7331-1KF02-4AB1
费斯托 DNC-80-270-PPV-A
WOODWARD CSC40H1A0
力士乐 CML40.2-NP-330-NA-NNNN-NW
发那科 A860-2070-T371
西门子 6ES5440-8MA22
Triconex 2551
发那科 A860-0324-T101
ABB 3HNA000972-001
ABB 3HNA017440-001
SMC SY9120-5DZD-C8
WOODWARD 5463-922
SMC SYJ3130-5LZ
SMC CDQ2B100-50DCMZ
力士乐 MDD115D-N-020-N?2M-130-PA2
发那科 A20B-3900-0060
WOODWARD 8270-145
WOODWARD 3561-073 9987-878 NOS
GE 750-P5-G5-S5-HI-A20-R-T-H
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/XX/2AE/ENG/XXXXXX/XXXXXX
ABB DO810
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAPHH07.1.01
GE DS3800NADC1C1A
GE DS3800HFPB
欧陆 7100S/125A/500V/NO/XX/MSFU/LDC/ENG
Fluke Ti125
SMC CY3B32-450
松下 MFDDTA390003
发那科 A03B-0807-C164
SMC CDQSKB12-0018-CEL00246
LS SV075IGXA-4
IAI RCS-C-SA5A-20-0
LS GM3-B06E
西门子 6ES5454-7LB11
安川 SGDR-SDA140A01BY22
发那科 A860-0360-T101
GE IC695STK003
AB 1791DS-IB12
欧陆 7200A/200A/400V/SELF/230V/3S/MSFU/FC1/4MA20
发那科 A20B-2902-0280
发那科 A16B-2203-0653
本特利 330180-51-00
发那科 A860-0326-T102
西门子 6EP1336-3BA10
发那科 A20B-3300-0254
力士乐 NFD03.1-480-030
SMC SY9220-5LZ-03
SMC SY7120-4DZ-02
发那科 A16B-1200-0720
力士乐 DKR03.1-W200Z-BE12-01-FW
欧陆 2408I/AP/GN//VH/G3/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
力士乐 DDC01.2-N100A-D p/n: R911271129
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2-NN-NN-FW PSM01.1-FW
WOODWARD 5501-466
力士乐 ECM01 1-PB01-NN DKC10.3-004-3-MGP -01VRS
巴鲁夫 BOS 18MR-PA-1HA-S4-C
GE VMIC VMIVME 6015 332-006015-000P
发那科 A16B-1212-0110
Triconex 8305
欧陆 3208/CC/VH/DDR/R/XXX/ENG/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 9460
GE DS3800NTSA
欧陆 TC2000/02/400A/440V/240V/LGC/000/ENG/PLU/
松下 MSME5AZG1U
MOTOROLA VME MVME 335K-002
西门子 6ES7211-0BA21-0XB0
SMC ITV2050-33F3N
西门子 6FC5114-0AA02-0AA0
欧姆龙 C500-DA101
发那科 A16B-2202-0401
XYCOM 3515-02M414103601Y
施耐德 TSXCAY33
西门子 6ES7416-3FS06-0AB0
力士乐 MAC063D-0-FS-3-C/095-B-0
欧陆 TE100S
GE IC694BEM321
发那科 A06B-6096-H304
发那科 A20B-2902-0197
XYCOM 8430
LS XGB-M12A
发那科 A20B-2900-0290
西门子 6ES7431-0HH00-0AB0
力士乐 NAM 1.3-15 00493245 0006 8-2
PULS PUQS10.481
LS XP30-TTB
GE 6174582G2
WOODWARD 5463-176
IAI RCA-S-SM
GE IC697MEM713

力士乐 CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW
ABB 3HAC17326-1
RKC FB900-VM-4*4N5N/A2-WD34
西门子 6ES5541-8AA11
AB 1756-IF8
力士乐 MDD112D-N-020-N2L-130GAO
力士乐 MDD065B-N-040-N2M-095PB0
GE VMIC VMIVME 4514
力士乐 IKB0036 1/2.0
ABB 3HAC3697-1
GE VMIC VMIVME 7695
欧陆 2408/P4/VL/R2/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
台达 ECMA-C20807RS
安川 SGM7G-20A7A61
施耐德 TSXP572823M
发那科 A06B-6105-H002
发那科 A20B-3900-0271
发那科 A20B-2002-0040
西门子 6ES7321-1FH00-4AA1
西门子 6ES7331-7TF00-0AB0
西门子 6ES7322-1HF01-4AA1
WOODWARD 9907-028
GE SKHB36BB0800
欧姆龙 F3SN-A0217P25S
西门子 6ES7317-2EJ10-0AB0
发那科 A20B-2003-0990
SMC SY3120-5LZD-M5
ABB 3HNP03384-1
富士 NC1L-RS4
AB 1756-N2
发那科 A06B-6240-H305
发那科 A860-0365-T001
XYCOM XVME-244
西门子 6ES7318-3FL01-0AB0
GE DS303A1A01EXA003XF
摩托罗拉 MVME172-363
Triconex 3601E
GE IC200ALG328
东方 AXHM015K-20
派克 AT6400-120V-NSK
发那科 A20B-1008-0081
GE IC693CMM321
GE VMIC VMIVME 301A
MOTOROLA VME MVME 7 12A/AM
SMC MY1H20G-220L-XB10
菲尼克斯 IB IL AI 2-SF-PAC
ABB 3HAC14526-1
力士乐 TBM 1.2-40-W1/115V
GE 531X133PROAG1
GE VMIC VMIVME 2210 332-012210 100C
LS SV185IP5A-4
GE DS303A 3A01GXA003XF
ABB 3HAC020466-001 DSQC 627
力士乐 MKD071B-035-GG0-KN
力士乐 RM O-01
LS XGC-E041
IAI RCP1-RSA-I-PM-2.5-100-P1-S-B-FL
SMC MHL2-25D
AB 1756-DMD30
GE FBN16TE044R2
力士乐 MAC112A-0-LD-4-C/130-A-0/WI520LV p/n 227689
力士乐 RM-O-04
费斯托 MAP-40-1-1/8-EN
SMC SY3120-5LOU-M5
西门子 6ES5544-3UA11
施耐德 TSXRKY12EX
西门子 6ES7288-3AE04-0AA0
AB 1756-IB32
发那科 A20B-1004-0860
SMC SY5240-5LZ-02
MOTOROLA VME MVME 147SC-2
西门子 6ES7452-1AH00-0AE0
富士 FRN110GL1S-4C
WOODWARD 8901-037
松下 MSMA022A1G
发那科 A20B-1002-0350
ABB 3ADT209018R0001
安川 SGD7S-200A00A002
WOODWARD 5462-085
ABB 3HEA803083-001
GE IC693APU302
GE IC693PIF400
XYCOM 9465016414101600J
西门子 6ES5312-5CA22
AB 1794-TB3
西门子 6ES7314-1AF11-0AB0
GE DS3800NHVF1B1A
GE SKHA36AT0800
发那科 A06B-6134-H303#A
小金井 NHBDP-16
ABB 3HAB5956-1 DSQC 323
SMC SY3260-5MZE-C4
GE DS3860XTFP
WOODWARD 5464-024
SOLA SDN4-24-100C
GE SGLB36BC0600
发那科 A20B-3300-0170
欧陆 T2550L/F32/L80/NONE
西门子 6ES7231-4HF32-0XB0
西门子 3rw4027-1bb04
三菱 MDS-DH-V1-80W
GE SR735-5-5-HI-485

安川 JASP-WRCA01
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/FH/2XX/ENG
AB 1756-OF8
发那科 A06B-6111-H045#H550
AB 1734-IE2C
SMC LEPS10K-50-R86N3
GE IC697VAL314
AB 1606-XL480E-3
普洛菲斯 GP2600-TC11
MOTOROLA VME MVME 162-041
力士乐 HMS01.1N-W0036-A007-NNNN
欧陆 2216E/CC/VH/H6/XX/FH/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1794-APBDPV1
GE DS3800DMEC1C1C
力士乐 RKG4200 15m
SMC CDQ2B50-50DCMZ
LS SV0150IS7-4NOW
AB 1394C-SJT22-A
松下 MSDA013A1A
AB 1788-CNC
力士乐 MAC071B-0-TS-3-C/095-A-0 p/n:225051
LS GM4-B06M
赫斯曼 RS20-0800S2S2TDAPDV06.0.03
发那科 A16B-1210-0510
LS SV220iS5-2N
力士乐 DDC01.2-N100A-DS01-02-FW
LS G6I-D21A
SMC SYJ7243-5LZD
AB 1746-OB16E
AB 1394C-SJT05-L-RL
LS GM4-B12M
GE IC695PMM335
GE SEPA36AT0030
西门子 6ES7214-1AD21-0XB0
SMC MY1M40G-800H
力士乐 SUP-M01-DKCXX.3-040
发那科 A20B-2003-0310
发那科 A860-0310-T111
安川 SGDA-A5VP
ABB 3BHE009017R0102
西门子 6ES5375-1LA21
SMC SY3140-5LOZ
发那科 A16B-1210-0660
SMC SY5140-5YO-Q
力士乐 IKG4020 7,5 m
ABB 3HNA013277-001
西门子 6ES5441-4UA14
LS XBF-HO02A
西门子 6SN1123-1AB00-0AA1
西门子 6ES7331-7PE10-0AB0
SMC SY3220-5DZD-C6
发那科 A20B-3300-0317
松下 MSDA5A3A1A
力士乐 ADW3 109-0698-4A02-02 109-0698-4B02-02
发那科 A86L-0001-0127
力士乐 RD52.1-4B-018-L-V1-FW
IAI RCP2-C-RMA-I-PM-O-P
GE IC695SOE001
LS XP10BKA/DC
GE DS303A5C01JXA002XH
力士乐 MDD065B-N-040-N2M-095PA1
力士乐 KDA3.3-100-3-A00-W1
施耐德 140ACI04000
西门子 6ES5374-1KG11
MOTOROLA VME MVME 197LE/64
松下 MSDA011A1A
SMC CDJP2B6-5D
力士乐 MAC112B-1-LD-4-C/180-A-1/AM164SG/S011
XYCOM 99298-098
施耐德 TSXH5744M
XYCOM 9460-51338-TFT-T-F
LS G4L-ERFC
发那科 A860-0203-T001
LEE M/N:120065-002
GE IC697MDL940
西门子 6ES5482-7LA11
力士乐 MAC093B-0-JS-4-C/110-A-1/WI522LV
AB 1756-L55M13
力士乐 RD51.1-4N-003-L
发那科 A06B-0253-B500
AB 1785-ME64
IAI RCP-C-SA5-A
发那科 A20B-2001-0930
发那科 A06B-6121-H045#H550
欧陆 TE10S/50A/480V/LGC/GER/-/-/NOFUSE/-//00
SMC SY3201K-5U1
AB 1485T-P1E4-B6
发那科 A20B-8100-0660
AB 1734-IB8S
AB 1783-MX04S
力士乐 DKC02.3-100-7-FW
发那科 A90L-0001-0444/RS
LS LSLV0040S100-4EONNS
力士乐 RGM12.2-NN
发那科 A16B-2203-0650
施耐德 140DAI45300
SMC SY3120-5HZ-C4
GE fbv16te080rv
欧姆龙 E6B2-CWZ6C 50P/R
松下 MDMA252A1G

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