ABB 3HAC025338-004

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC025338-004

AB 1746-IM8
AB 2094-EN02D-M01-S0
力士乐 DEA04.2M
力士乐 CLM01.2 .3 L3-X-0-4-0-FW
力士乐 HCS01.1E-W006-A-02-B-ET-EC-PB-NN-FW
XYCOM 1504-0063111009000
施耐德 140DIO33000
松下 MSMA042A1G
LS SV0450IS7-4NO
AB 1756-M02AS
西门子 6FC5203-0AD10-1AA0
GE SEPA36AT0100
西门子 6ES7314-6CF01-0AB0
力士乐 1070075642-204 CC10.3
欧陆 T2550/L10/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX
西门子 6ES5242-5AB11
AB 1769-PA2
AB 2711P-T12C4A8
LS G4L-EU5C
WOODWARD 8271-353
伦茨 E84AVTCE1524SX0
西门子 6ES7331-7NF00-9AM0
发那科 A03B-0819-C187
力士乐 MTS-R02.1-M1-B1-S4-NN-FW
西门子 6ES7288-1ST30-0AA0
力士乐 HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN
施耐德 TCSESM083F2CU0
SMC ITV1050-31F2BN3
西门子 6DD1607-0CA1
LS G6L-EUFB
AB 1756-RMC1
ABB CI852 3BSE018120R1
LS XGB-E04A
发那科 A860-0300-T001
发那科 A20B-3300-0479
力士乐 HVR02.2-W010N
西门子 6ES5431-8MD11
安川 SGDH-02BE-R
发那科 A20B-2902-0550
GE DS3800HI0A1B1B
IAI RCS-C-SMR-I-100-1-JP
GE DS3800DFCD1B1B
SMC SYJ3420-5LZD-M3
西门子 6ES7211-0AA22-0XB0
GE IC697MSC800
西门子 6ES7350-1AH03-0AE0
发那科 A20B-2101-0411
安川 SGME-08AF14
LS SV0750IS7-4NOD
XYCOM 9450-0343314010000
AB 1794-ID2
欧陆 3216/CC/VL/RRXX
SMC SY5120-5LZD-C4
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/RPU/FUSE
西门子 6SN1118-0DM00-0BA2
GE IC697MDL252
IAI RCP-C-RMAI
ABB 3HAB7229-1 DSQC 328
SMC ITV1050-312N
富士 DCR4-75B
欧姆龙 ZG-WDC11
菲尼克斯 QUINT-PS-3X400-500AC/24DC/20/F
欧陆 EPOWER/1PH-100A/600V/XXX/XXX/XXX/XXX/00
倍加福 RHI58N-OBAK1R66N-01024
GE DS3800NADA1F1F
LS XGF-PO2H
西门子 6ES5420-7LA11
发那科 A20B-8001-0582
XYCOM XYC-4810-422
XYCOM 46150010110120061
AB 1756-M08SE
SMC SY3240-5MOZE
GE DS3860HAIC
力士乐 DSC3.1-100-115 R911221000
欧姆龙 C200HE-CPU42-E
发那科 A03B-0807-C153
GE DS3800NHVD1E1E
GE DS3860HFPB
力士乐 DKC01.3-040-7-FW
SMC MY1B20G-650
LS LSLV0015C100-2AN
SMC LEFS25AA-400
LS G7F-DA2V
发那科 A16B-1210-0481
西门子 6GK1541-2BA00
AB 1756-IB16
GE DS200SDCIG1AEB
LAMBDA JWS600-28
安川 SGML-08AF
LS SV004iG5A-2
ABB NTRO02-A
ABB 3HNP03414-1
力士乐 DDS03.1-W050-D
力士乐 MDD071C-N-030-N2S-095PA0
力士乐 MDD071B-N-030-N2G-095GB0
发那科 A860-2005-T301
WOODWARD 5464-414
安川 SGMJV-04ADL21
发那科 A06B-6117-H206
WOODWARD 5464-556

ABB CI840A
力士乐 RMK12.2-32-DC024-050
GE TCAL14 TED134030
施耐德 BMXDAI1603H
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB0
GE DS3800NDAC1D1E
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-0 DSS02.1
AB 1746-OV16
GE SFHA24ATO250
ABB 3HNE00009-1 DSQC 352
ABB 3HNP03417-2
SMC CDQ2A32-25DZ
施耐德 BMXCPS2010
发那科 A20B-0008-0241
西门子 6GK7342-5DF00-0XE0
发那科 A16B-1210-0810
发那科 A20B-2902-0211
西门子 6ES7228-1RC52-0AA0
IAI RCP3-SA4C-I-35P-10-200-P1-S
西门子 6ES5095-8MB04
施耐德 TSX3721101
发那科 A20B-2100-0134
施耐德 990NAD23000
LS XGP-ACF1
LS XOL-EIMF
西门子 6ES7212-1BE31-0XB0
AB 1771-IBD
SOLA SDN30-24-480
ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A
AB 1747-DPS1
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/XX/DB/2FE/ENG
力士乐 TDM 3.2-030-300-W1
发那科 A06B-6121-H011#H550
施耐德 140XBP00400
LS GPL-TR4B
发那科 A06B-6140-H026
AB 1761-L16NWB
力士乐 MAC90B-0-PD-3-C/110-B-1
ABB 3HAB5761-1 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-Z S02
GE IC697VDR150
LS LSLV0022C100-2AN
AB 1756-PAXT
LS E4C-E121
力士乐 MKD041B-144-KG1
LS GPL-D22A
SMC SY5220-5LOZ-01
KUKA KSP600 ECMAS3D2224BE531
AB 1791D8B8P
欧陆 T2550/L60/F32/ELIN/SERIAL/NONE
西门子 6ES5375-0LC21
发那科 A06B-6079-H307
松下 MHME152GCG
西门子 6ES5324-3UA12
LS XGL-C42A
西门子 6ES7277-0AA21-0XA0
WOODWARD 8406-116 EGCP-2
西门子 6ES7332-5HD01-9BJ0
LS SV075IP5A-4
GE IC693PCM300
施耐德 TCSESM083F2CS0
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB1
力士乐 MKD-112B-048-GP1-BN
力士乐 BTA20.2-NB-FP-VB-BS
西门子 6ES7314-5AE10-0AB0
AB 1768-PB3
欧陆 TE10A/40A/480V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE
发那科 A20B-2902-0070
西门子 6ES5377-0AB41
LS SV150DBU-4
AB 1756-TBSH
XYCOM XVME-400
施耐德 975951000
富士 FRN15G1S-4C
三菱 FR-A024-0.4K
欧姆龙 H8PS-8A OMRON
WOODWARD 8934-301 6310-084
MOTOROLA VME MVME 2603-31XX
ABB 3HNA008270-001
发那科 A06B-6240-H211
百格拉 TLC4342F312231
SMC LEMB32UT-450W-S12N1-X1
发那科 A860-2020-T301
AB 1771-P2
XYCOM 8000 KB3
西门子 6ES7214-1BG40-0XB0
霍尼韦尔 STD770-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-B-10A0-0000
力士乐 MHD112B-024-PP1-BN
GE IC695ALG508
GE 239-RTD-AN
LS XGP-ACF2
东方 3RK15GN-CW2
SMC CDQ2A40-20DMZ
LS G3C-E121
GE IC693CPU366
发那科 A06B-6127-H103
XYCOM 3612T
AB PROSOFT 5201-MNET-DFNT
力士乐 INS0439/L01 252884
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEHH03.1.02
XYCOM 3115-1200-512-2K

SMC SY9120-4DZD-02
力士乐 TDM1-2-100-300W1
AB PROSOFT MVI56-MNET
欧陆 2404/CC/VH/XX/RR/FH/XX/TS/XX/ENG/K/C/KL/S2/XX/XX
力士乐 HMS01.1N-W0054-A-07-NNNN
三菱 HC-KFS43
安川 SGML-A5AF12
倍福 KL1114
LS XGF-HO2A
发那科 A03B-0819-C167
发那科 A20B-0007-0444
西门子 6ES7216-2BD23-0XB8
GE DS3820DP1D1A
SMC CDQ2A32-125DCMZ-M9BWL
LS XBC-DN60SU
AB 1771-OQ16
西门子 6SN1145-1BA02-0CA1
发那科 A16B-1212-0100
LS LSLV0001C100-2N
施耐德 140CHS21000
XYCOM XVME-566
力士乐 TDM 1.2-50-300W1-220V
力士乐 FCS01.1E-W0005-A-04-NNBV
发那科 A20B-2100-0570
发那科 A16B-2201-0133
GE DS215SLCCG1AZZ01B
AB 1771-IB
发那科 A20B-2003-0750
SMC ITV2030-312L
发那科 A20B-2004-0801
AB 2711P-RP8D
发那科 A16B-2200-0956
欧姆龙 R88D-UA20V
施耐德 TSXRKY4EX
ABB 3HNE00311-1
SMC ITV2051-212N
GE VMIC VMIVME 1150 333-001150-000J
SMC CDQ2A32-50DZ
发那科 A20B-3300-0442
富士 FRN315G1S-4C
AB 2711P-T6C20D
LS SV002IE5-1C
发那科 A20B-1007-0981
力士乐 DKC02.3 -16-7-FW
ABB ACS550-01-195A-4
西门子 6ES7331-1KF02-0AB0
SMC CY3B6-100
AB 1769-L33ERM
LS LSLV0075S100-2EONNM
西门子 6ES7326-2BF00-0AB0
欧陆 T2550/L80/F32/ELIN/MB/NONE/MODBUS
东方 PK566H-A
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-0/WI520LV
LS SV004IC5-1F
ABB 3HAC17484-8
LS SV0450IS7-4NO.H
西门子 6ES7212-1AE40-0XB0
AB 1769-IQ16F
LS G4Q-TR4A
发那科 A860-0202-T013
AB 1784-U2DN
发那科 A06B-6114-H303
AB 1783-BMS06TGL
西门子 6ES7314-6EH04-0AB0
力士乐 DKC21.3-040-7-FW DKC 21.3-040-7-FW
发那科 A20B-2100-0251
西门子 6ES7431-7KF00-6AA0
西门子 6ES7215-2AD00-0XB0
AB 1769-L32C
SMC ZSE3-0X-21CN
WOODWARD 3799-301
本特利 330103-00-04-10-02-00
GE IC695DEM008
欧陆 7300S/40A/400V/XXXX/3S/FUSE/ATP/ENG/NONE////
IAI RCP2-GRSS-I-20P-30-8-P1-S-SP
ABB 3HAC027294-003
ABB 3HNP01592-1
欧姆龙 DCN1-1 T-Port
SMC SY5120-5YO-01F-Q
力士乐 MAC092B-0-QD-4-C/095B-1/WWI524LV/S001
力士乐 MAC071B-0-PS-3-C/095-A-2/S001
力士乐 HVE03.2-W030
发那科 A860-2155-V001
力士乐 MDD065B-N-060-N2M-095PB1
LS G6L-ERFC
FOXBORO FPS400-24
LS G4I-D24B
施耐德 140DAO84010
MOTOROLA VME MVME 5100
施耐德 140DVO85300
发那科 A20B-2000-0220
菲尼克斯 QUINT-PS-3x400-500ac/24dc/10
欧陆 2408/CC/VH/LH/XX/WP/XX/FE/XX/ENG
SMC ITVX2030-313BL
欧陆 TE10S/16A/500V/LGC/GER/NOFUSE/00
力士乐 DKC 1.1-030-3 DKC 253158
发那科 A06B-6130-H001
WOODWARD 8270-916

MOTOROLA VME MVME 162-222
AB 1794-CE3
发那科 A20B-8200-0392
ABB 3HNM07277-1
发那科 A20B-1001-0242
GE IC697MDL653
力士乐 MDD115D-N-020-N2L-130PB2 p/n: 259532
XYCOM 3408-KP
SMC LEFS32A-600-R36P3D
ABB RMIO-01C
ABB 3HNA012974-001
AB 1336-WB110
西门子 6SN1118-1NH01-0AA1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPHH04.05
力士乐 MSK076C-0450-NN-M1-UG0-NNNN R911318098
发那科 A16B-1211-0961
GE IC697MDL240
AB 1791DS-IB8X0B8
ABB 3HAC17376-1 3HAC021353-001
发那科 A20B-1004-0880
AB 1747-PSD
LS SV008IS5-2N
AB 1756-DHRIO
SMC CDQ2B32-30DCZ
ABB 3HAC045814-001
西门子 6ES7405-0KR00-0AA0
SMC SY9320-5LZD-02
发那科 A16B-2202-0760
西门子 6ES5466-8MC11
发那科 A06B-0128-B677#7208
西门子 6ES7451-3AL00-0AE0
西门子 6ES7321-1BL00-0AA0
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/K/0/1372/C/XX/XX
Atlas Copco 1900071032
西门子 6ES5463-4UA13
LS SV008IGXA-4N
LS XGI-D24A
发那科 A06B-6117-H103
SMC CDQ2WA16-5DZ
三菱 MR-H350AN
欧陆 2500M/DI6HVAC
AB 1769-L23E-QBFC1B
AB 1791-0B16
MOTOROLA VME MVME 340B
松下 M8MX25S4YS
AB 1794-OF4IXT
发那科 A16B-2208-0910
欧姆龙 CS1W-OD261
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN Servo Motor, P/N: 261314
发那科 A16B-2200-0150
西门子 6SN1145-1BB00-0EA1
西门子 6ES7312-1AD10-0AB0
Triconex 4101
欧陆 SUB61/6180A/6UCH/XX/XX/XX//
发那科 A16B-1010-0170
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FH/XX/2XX/ENG
AB 1756-OA16
发那科 A20B-8200-0361
西门子 6GK7243-2AX01-0XA0
AB MPM-B2153F-MJ72AA
发那科 A20B-9001-0780
安川 SGM-A5A314
欧陆 CH402FD-M
EBM R2E190-AE26-29
AB 1734-OE2V
发那科 A20B-2001-0822
LS SV0022IS7-4NO
欧陆 3216/CC/VH/TT/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
西门子 6ES7407-0RA00-0AA0
力士乐 DDC01.2-N200A-DS01-02-FW p/n: R911271456
西门子 6ES5431-8MA11
LS XGB-M08A
发那科 A06B-6117-H207
SMC ITV2030-312BL
Triconex 4329
施耐德 TSXCAY41
XYCOM XVME-661
ABB 3HAC037534-001
发那科 A16B-2203-0660
施耐德 LXM15LD21M3
ABB IMDSO14
力士乐 R-IB IL SCN-12-OCP
WOODWARD 9905-760
SMC SY5220-4DZD-01
ABB YB161102-AA DSQC 100
松下 MCDDT3520053
XYCOM 89086-002
ABB V18345-1010221001
欧陆 2216E/CC/VH/H7/SR/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-2002-0520
发那科 A06B-1447-B100#0102
西门子 6ES7288-3AM06-0AA0
欧陆 TC2000/02/300A/440V/000/0MA20/000/ENG
发那科 A20B-2101-0012
西门子 6ES7321-1FH00-4AA2
WOODWARD 5501-430
GE VMIC VMIVME 6005
发那科 A16B-1010-0190

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