ABB 3HAB8101-6 DSQC 346B

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAB8101-6 DSQC 346B

IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0
安川 SGDL-02AS
发那科 A06B-6111-H030#H570
三菱 A1S61PN
西门子 3RK1301-1HB00-0AA2
西门子 6ES7212-1DA01-0XB0
ABB 3HAC034644-003
力士乐 KDV4.1-30-3
SMC CDQ2A32-20DZ
GE IC697MDL652
力士乐 MDD112D-N-030-N2L-180GA0
三洋 103H7522-7051
发那科 A20B-8100-0962
GE DS3800XJBA
欧陆 7100A/25A/240V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/
IMI IMB-11FT
力士乐 LECH-040N 291077
GE SGLA24AI0400
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/2XX/ENG
SMC ITV0030-1L
西门子 6ES5432-4UA12
MOTOROLA VME MVME 331S
AB 1756-IF8IK
LS G6L-EUFC
IAI RCP-C-RMA
SMC MY3B40-600L
ABB 3HAC035301-001 DSQC 406
施耐德 BMXDAI1603
AB 1756-IV32
发那科 A20B-3300-0392
力士乐 MDD093B-F-030-N2L-110GA1/S025
WOODWARD 9900-294 EG-10P
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAP
力士乐 2AD104C-B35OA1-CS06-C2N2
LS XGF-M16M
施耐德 140NOC77100
ABB 3HAB5386-1
西门子 6ES7416-2FK04-0AB0
力士乐 KDA 3.3-150-3-A00-W1
欧陆 TE100R
西门子 6ES7214-1HG40-0XB0
发那科 A16B-1212-0530
ABB 3HAC3403-1
发那科 A20B-9000-0710
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN
力士乐 MKD090B-047-KG1-KN P/N: 262939
发那科 A06B-6117-H104
欧陆 T2550/L60/F32/ELIN/SERIAL/MB/NONE
欧陆 7200S/63A/500V/XX/3D/NONE/LDC/ENG
三菱 FR-D740-0.75K-CHT
AB 1756-A4K
SMC CDQ2A80-150DCZ-M9NVL
LS GM4-B04M
AB 1769-OF4VI
SMC CDQ2B40-15DZ
WOODWARD 9905-001 SPM-A
SMC CDQ2A32-100DCMZ
SMC CY3R15-100
西门子 6ES7341-1CH02-0AE0
发那科 A06B-6121-H011
发那科 A06B-6087-H520
MOTOROLA VME MVME 162-001
欧陆 2416/CC/VH/H2/XX/V2/XX/ENG/XXXXX/XXXXX
力士乐 MDD093B-N-040-N2L-110GAO
西门子 6ES7223-1BL00-0XA0
XYCOM XVME-660
GE DS3800DSQD1A1A
LS SV055IP5A-4
东方 SD5114P3
Triconex 3000745-100
施耐德 140DAM59000
发那科 A860-1603-T051
施耐德 140DDO35300
XYCOM XVME-688
Triconex 3708E
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAE
GE DS3800DFXB1B1C
费斯托 DGPL-18-360-PPV-A-KF-B
力士乐 MKD071B-035-KG0-KN
GE DS200STBAG1ACB
力士乐 CCD01.1-KE02-01-FW
AB 150-F201NBDB
欧陆 2500T/FI2/UNIV/NOFUSE
西门子 6ES5734-1BD20
西门子 6ES5374-2KL21
发那科 A860-2162-V202
MOTOROLA VME MVME 5500
AB 2094-BM05-M
XYCOM 70956-411
松下 MDDA353A1A
力士乐 MDD090C-N-020-N2L-110GB1 R911247351
LS SV370IP5A-4
欧陆 7100A/80A/240V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/E
力士乐 MHD071B-061-NG0-UN
力士乐 RMB02.2-04 -2
发那科 A20B-2902-0531
LS G4H-DR2A
发那科 A16B-1212-0290
SMC SY5120-5L-01
LS sv015IG5-1

ABB 3HNA013318-001
西门子 6ES7212-1CA01-0XB0
AB 1746-A2
GE IC200MDL940
力士乐 HZF01.1-W025N
三菱 MC323D
GE IC670MDL330K
GE DS3800XJBE
西门子 6ES5244-5AA31
GE DS3800NMEC1D1B
力士乐 DKC06 3-040-7-FW
ABB 3HAC023195-001
GE DS3860NBIB
富士 FRN160F1S-4C
AB 1203-CN1
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAU
西门子 6ES7312-1AE14-0AB0
力士乐 DKC03.3-040-7-FW
发那科 A20B-2900-0010
LS SV008iC5-1
WOODWARD 5463-783
施耐德 NW-BM85S232
AB 1756-OA16IK
力士乐 MKD090B-047-KG-KN
XYCOM XVME-230
施耐德 140DAI54000
西门子 6ES7331-1KF02-4AB2
SMC CDQ2B20-30DMZ
西门子 VVF53.150-400+SKC62
GE TT20LIM
RS OEMAX NX70-Y16RV
力士乐 MAC112C-0-HD-C/130-A-1/WI520/S005
发那科 A06B-6115-H006
XYCOM EPT-10
西门子 6SN1118-0DM31-0AA2
LS XGF-PO3H
安川 SGDV-780A01A
西门子 6SN1118-0DM21-0AA0
力士乐 MAC093C-0-FS-4-F/110-A-2/DI522LV/S004
发那科 A06B-6114-H103
MOTOROLA VME MVME 381
穆勒 LE4-116-DX1
GE DS3800HRRB1D1D
ABB 3HAC021127-001 3HAC021127-004
富士 FRN45GL1S-4C
ABB SPBRC410
ABB 3HAC9780-1
ABB 3HAC021722-001
AB 1771-P6S
西门子 6GK7343-1EX21-0XE0
发那科 A06B-6130-H003
LS G6Q-TR2A
富士 FRN0.75G1S-4C
西门子 6ES5266-8MA11
发那科 A20B-8200-0385
GE DS3800NFCF1F1D
力士乐 KDV1.3-100-115
发那科 A20B-2900-0530
力士乐 2AD100D-B050A7-AS03-D2N1
富士 FRN15GL1S-4C
欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/4CL/G/ENG
GE IC200ALG240
西门子 6GK7343-1GX20-0XE0
WOODWARD 5464-676
欧陆 3508/F/VH/1/XX/X/X/XXX/G/RR/D6/AM/PD/XX/ENG
SMC CDQ2L50-40DMZ
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN
西门子 6ES7416-1XJ01-0AB0
西门子 6ES7216-2BF21-0XB0
发那科 A860-0300-T002
西门子 6ES7231-7PF22-0XA0
西门子 6ES7317-6TF14-0AB0
发那科 A20B-2901-0240
力士乐 ADP134C-B35OB2-DS0H-A2N2
WOODWARD 9905-002L
施耐德 TSXEEF08D2
MOTOROLA VME MVME 162-01
西门子 6ES5377-0AA21
富士 FRN0.75E1S-7C
AB 1783-MS10T
富士 FRN160GL1S-4C
欧姆龙 G3PA-240B-VD
LS SV220IS5-4NDB
发那科 A20B-8101-0100
GE DFPEFA-410-DE
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAUHH
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH06.0.01
AB 1794-IA8
发那科 A20B-8100-0665
ABB YB560103-BN DSQC 230
AB 1764-24AWA
MOTOROLA VME MVME 147 P2
LS G4F-HD1A
发那科 A20B-8100-0821
欧陆 CH102FK-M
西门子 6ES7331-7NF00-9CM0
AB 1790D-T0B32
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SGP-01VRS
XYCOM 93994-001
GE DS3800DMEC1B1B

SMC SY7120-5D-C8
AB 1794-TB3T
费斯托 JMFH-5-3/8-B
西门子 6ES7414-5HM06-0AB0
WOODWARD 5462-917
WOODWARD 5464-013
力士乐 DKC01.1-040-7-FW R911265406
WOODWARD 8271-294
AB 1747-L30A
发那科 A16B-3200-0600
施耐德 TSXP5710M
发那科 A860-0341-T121
海德汉 ROD486
GE IC695CDEM002
ABB FS450R12KE3/AGDR-71C
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
发那科 A06B-6096-H102
MOTOROLA VME MVME 197LE
发那科 A20B-2002-0501
发那科 A16B-2200-0093
AB 1747-L552
力士乐 KDV1.3-100-220/300-W1/115/220
WOODWARD 5464-208
ABB ES2000-9725
SMC MHZ2-10D
发那科 A20B-2101-0785
发那科 A20B-8100-0137
西门子 6ES7342-5DA02-0XE0
发那科 A03B-0819-C013
西门子 6ES5103-8MA03
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN R911260468
XYCOM 3515-01L214103501X
西门子 6ES7315-6FF04-0AB0
LS GSL-D24A
XYCOM 71100A-001
力士乐 MKD112B-058-KG0-AN
GE IC693ALG392
WOODWARD 9905-373
西门子 6SE6430-2UD34-5EB0
ABB 3HAC037084-001 3HAC025779-001 3HAC12817-1
力士乐 R02.2-M2-B1-S4-N
WOODWARD 8406-117
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GA2
发那科 A20B-2000-0411
LS XBE-DC32A
LS SV1320IS7-4SOD
LS XGL-C22A
LS SV0008IS7-4NOW
发那科 A06B-0227-B201
N-Tron 516TX-A
西门子 6SL3320-1TE32-6AA0
西门子 6ES7313-6CF03-9BM0
AB 1756-OF8IH
AB 1794-ACN15
SMC SYJA712-01
GE DS3800HLEA
发那科 A860-0346-T041
SMC CY3RG32-150-Z73L
XYCOM 9460-0103040011006
XYCOM 9487-27A1317010000
施耐德 140XBP00600
富士 FRN5.5F1S-4C
AB 1336F-BRF75-AE-EN
SMC CDQ2B100-100DZ
LS K7M-DRT30U
AB 1756-PC75
三菱 HC-KFS43B
GE TED134020
SMC ITV2010-012L5
SMC SY9320-5DD-03
发那科 A20B-1000-0890
西门子 6ES7215-1BG31-0XB0
海德汉 376886-0E
力士乐 MAC090B-0-PD-2-C/110-A-1 P/N 222785
富士 FVR3.7S1S-4C
GE IC200MDL740
GE DS3800HMPJ1A1D
SMC CY3R10-250
SMC ITV2030-312BL-X35
LS SV0300IS7-4NO
GE IC200ALG327
西门子 6FC5110-0BB01-0AA2
STEPNET COPLEY STP-075-10
AB MPL-B4560F-SJ72AA
西门子 6ES7231-0HF22-0XA0
XYCOM XVME-164/1
欧姆龙 G9SA-301
施耐德 TSXIBY100
西门子 6ES7223-1PM22-0XA8
欧姆龙 R88M-WP40030T
AB 1783-BMS20CGL
英飞凌 FZ1600R12KF4-S1
GE DS3815RCE1BL003
富士 FRN1.5G1S-4C
GE DS3800HMPC1G1D
西门子 6ES7431-1KF00-0AB0
西门子 6ES7334-0KE00-0AB0
LS XBO-DA02A
GE TB13100BWE09
欧陆 3204/CC/VH/LRDX/R/4CL/G/ENG

西门子 6SE7021-0TP50
AB 1794-IE8XT
GE IC697CHS783
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
力士乐 MAC112C-0-EG-4-F/130-B-1/WI511LV
ABB 3HNP02911-1
LS sv110IS5-4NDB
AB 1791-TB2
富士 FVR0.75S1S-7C
GE V37216
发那科 A03B-0815-C005
XYCOM 3115-0111111016001
Inb Netstructure ZT5524A1A
SMC SYJ514R-5L-01
LS SV0450IS7-4NOW
西门子 6ES7444-1MX00-0XE0
西门子 6ES7332-5HF00-9CM0
GE IC693NIU004
西门子 6ES5521-8MB12
AB PROSOFT MVI46-GSC
GE FVK310ED6
安川 SGD-04APY61
发那科 A87L-0001-0018
SMC SY5140-5FU
SMC SY7320-5LZD-02
西门子 6ES7321-1FF10-0AA0
富士 DCR4-132B
发那科 A06B-6112-H006
AB 1784-PCM5
MOTOROLA VME MVME 147SA-1
LS SV001IE5-1
发那科 A16B-1210-0410
AB 1394C-SJT05-D
发那科 A03B-0819-C012
力士乐 HNF01.1A-F240-E0125-A-480-NNNN
Triconex TCM 4352A
西门子 6ES7461-3AA00-0AA0
FOXBORO TMT20-PA10FGZ
力士乐 MAC041C-0-TS-3-E/050-B-0
西门子 6FC5203-0AF02-0AA0
松下 MDME202GCH
施耐德 TSXCTY4A
施耐德 LUCB12BL
发那科 A20B-2902-0020
发那科 A20B-8200-0541
西门子 6ES7351-1AH02-0AE0
力士乐 HZK02.1-W003N
发那科 A20B-2004-0010
施耐德 TSXAEY420
AB 1769-L30ER
SMC SY7140-5DZD
力士乐 CCD01.1/CCD1.1/CCD11
GE DS3800NFCF1C1C
ABB 3HAB5557-1
穆勒 LE4-116-XD1
西门子 6SE6440-2UD31-5DB1
发那科 A20B-21OO-0790
西门子 6GK7343-1CX10-0XE0
西门子 6DD1607-0EA2
松下 MSMD022P1U
发那科 A03B-0807-C152
ABB 3HNP03854-1
施耐德 140CPS52400
AB 1756-OB16I
欧陆 3504/CC/VL/1/XX/1/1/XXX/G/XX
西门子 6FC5500-0AA11-1AA0
西门子 6FC5357-0BB22-0AE0
发那科 A16B-1212-0370
LS GDL-TR4C
GE DS200LDCCH1AKA
发那科 A06B-6141-H002
IAI RCA-S-RMA
LS XGI-CPUS
施耐德 TSXCPP110
ABB 3HEA802192-001
发那科 A16B-3200-0017
西门子 6ES7322-1BL00-9AM0
西门子 6ES7232-0HB00-0XA0
ASTEC LPS255
GE DS200LDCCH1AHA
费斯托 PEN-M5
西克 DFS60E-S4EK00500
GE DS3800DXRA1C1C
AB 1734-IB8
B&R 8V1010.00-2
安川 SGD-02AS
伦茨 E84AVTCE1124VX0
西门子 6ES7214-2AS23-0XB8
力士乐 DSS1.3 DSS1/02 02.00/00 56EA
发那科 A20B-3300-0150
安川 SGML-08AFJ16
发那科 A06B-6102-H243#H520
发那科 A860-2150-T611
ABB 3HAC026218-001
派克 S57-51-NSK
SMC CDQ2D20-20DMZ-A93L
SMC CDQ2B16-10DZ
SMC SY5240-5LZE-02
发那科 A06B-6132-H002
发那科 A20B-3200-0521
XYCOM 9462
MOTOROLA VME MVME 941
西门子 6ES5458-4UA13
SMC SYJ700-9-2T
西门子 6ES5374-2AH21

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