ABB 3HAC026272-001 DSQC 647

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC026272-001 DSQC 647

LS XBE-DR16A
SMC MFH-5-1/4-B
AB 1746-A7
XYCOM XT1502T
GE VMIC VMIVME 2128
ABB 3HEA800800-001
AB 1756-A13
ABB 3HAC12929-1
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 PAC / R911170752-101
Fine Suntronix韩国华仁 VSF30-24
LS GRL-TR2A
SMC CY3B40-715
西门子 6SN1145-1AA01-0AA2
松下 MSMA012A1E
欧陆 2408F/CC/VL/H7/XX/XX/XX/PB/XX/ENG/XXXXX/
XYCOM XVME-987
发那科 A20B-8101-0285
发那科 A20B-8001-0922
富士 FTT-32T4
西门子 6ES7216-2BD22-0XB0
力士乐 BTC06.1A-T-NN2-FW
AB PROSOFT MVI56-PDPMV1
发那科 A20B-2100-0762
XYCOM 3512 KPM
LS XGI-CPUH
MOTOROLA VME MVME 1603-053
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/ENG/-/NOFUSE/-//00
力士乐 HVR03.2-W045N
力士乐 MKD071B-061-GG0-KN
WOODWARD 307-2545
MOTOROLA VME MVME 211
MOTOROLA VME MVME 226-2
XYCOM XVME-293
ABB 3HAC023781-001
发那科 A16B-1210-0340
力士乐 DKC02.3-040-FW
XYCOM 9462-0163040015013
LS sv015ig5-2
西门子 6ES7326-2BF40-0AB0
GE DS3800NHVM1B1B
西门子 6ES5246-5AA31
AB 1788-ENBT
ABB 3HNA011999-001
施耐德 TSXDEY08D2
SMC SY5120-5G-01
富士 FRN0.4E1S-4C
SMC SY5220-5LZE-C6
发那科 A20B-3900-0160
西门子 6ES7231-4HD32-0XB0
XYCOM 8000-KB5
欧陆 2216E/CC/VH/C7/RH/RF/2YE/ENG/K/-200/
发那科 A860-0330-T002
WOODWARD 5501-372
ABB 3HAC024222-001
松下 MDMA082P1G
AB 1756-IF6CIS
安川 SGML-01AFJ16
AB 1756-L7SPXT
LS G6Q-RY2A
普洛菲斯 AGP3200-T1-D24
LS SV150iS5-2N
SMC SY7120-5DZD-02
GE DS3800HXCA1A1A
三菱 A6TE2-16SRN
AB 1794-L34
发那科 A20B-9001-0610
菲尼克斯 IB IL TEMP 2 RTD-PAC
XYCOM 3535 KPM
LS XGC-E061
三星 CMS-01BB1ANT3
LS G6F-PP3D
发那科 A860-0201-T001
发那科 A860-2070-T321
Copley XSL-230-18
西屋 1C31132G01
LS LVLS0150S100-2EONNM
GE IC695ALG626
力士乐 CZM01.3-02-7
西门子 6ES5453-8MA11
富士 FRN315F1S-4C
AB MPL-B580F-MJ72AA
西门子 6ES7314-1AF10-0AB0
发那科 A02B-0299-B802
力士乐 PLCB06-02
AB 1768-EWEB
安川 SGDL-A5BS
ABB 3HAC10555-1
NEC NL6448BC33-74H
XYCOM 3615T
Fluke Ti10
LS G3L-ERFC
XYCOM 117190-001 B
西门子 6ES5244-5AA11
力士乐 MKD090B-047-KP0-KN P/N: 262991
SMC CDQ2A40-35DZ
力士乐 TVM 2.1-50W1-115/220
力士乐 0435-04-30-4602
LS SV0220IS7-4NOFD
MOTOROLA VME MVME 707A
GE TB13040BWE05

GE SEHA24AT0060
GE DS3860HRDB
SMC CDQ2B25-40DMZ
发那科 A20B-1004-0851
SMC SYJ514R-5LOZ-01
西门子 6FC5103-0AB03-0AA3
GE SELA36AT0250
松下 MBDHT2510CA1
施耐德 975750000
FOXBORO FBM207B
发那科 A20B-0007-0380
松下 MFDHTB3A2E
力士乐 TDM 1.2-30-300-W0
富士 FVR2.2S1S-4C
SMC CD85N20-80-B
发那科 A06B-6150-H075
AB 1791-16B0
GE DS3800DMEB1B1B
发那科 A86L-0001-0127
GE SELA36AT1060C
AB 1734-232ASC
西门子 6ES7331-7PF11-9AM0
西门子 6ES7212-1HE31-0XB0
发那科 A16B-2202-0991
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX/V1
发那科 A20B-0008-0640
发那科 A06B-6120-H030
LS G3Q-SS4A
施耐德 140CHS41020
MOTOROLA VME MVME 400
RS OEMAX NX70-CCU
发那科 A860-0304-T013
XYCOM 95213-007
XYCOM 99384-002
施耐德 TSXCTY2C
WOODWARD 9905-795
贝加莱 3DO479.6
GE IC693DNS201
AB 1769-ASCII
ABB 3HAC14546-1
AB 1784-U2CN
海德汉 LIF101C
GE SKLL36BB0800
力士乐 RMA12.2-32-DC024-050
GE IC695CPU315
欧陆 7200S/25A/500V/XXXX/3D/ND/LDC/ENG
发那科 A06B-6110-H045
Triconex EMP II 3007
西门子 6AV3637-1LL00-0FX1
AB 1786-TPS
SMC CDQ2A50-15DCZ
LS GPL-TR2C1
WOODWARD 9905-970
三菱 MR-E-100A-KH003
西门子 6ES5301-3AB13
SMC CY3B20-200-X132
ABB 3HNA004958-001
AB 1747-L552
IAI RC-SM-H-500-M-AQ
力士乐 MHD041B-144-PP1-UN
力士乐 MDD071B-N-030-N2T-095PB1
ABB 3HAB6133-1
力士乐 IKS0613
MOTOROLA VME MVME 167-034B
发那科 A06B-6096-H302
发那科 A20B-2001-0933
AB RSMQ 04BA1ANK3
ABB 3HAC8012-1
GE SELA36AT0150
SMC MY1B16G-400A
LS GM4-B08E
ABB 3HAC18159-1 DSQC 503A
发那科 A20B-3900-0240
力士乐 CPUB03-01-FW 261367
发那科 A16B-1200-0220
AB 1794-OE12
力士乐 NFD03.1-480-055
力士乐 RD514B045L-1
三菱 FCU7-HD002-1
力士乐 VEP40.2CEU-128NA-CAD-128-NN-FW
SMC MY1B20-300L
力士乐 RHO4.1/IPC300 (1070074051-235 04W07)
SMC CDQSB20D-W1257-80
发那科 A20B-2902-0273
SMC SY3140R-5MOZE-01
SMC MY1B25G-900LZ
三菱 MDS-D-SP2-8040
GE DS3800HSCC1D
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
西门子 6ES7307-1EA01-0AA0
Triconex 4500
AB 1761-L32BBB
GE SKPA36AT1200
欧陆 6180A/U48/XXX/PANEL/NOLCK/GRN/VH/NONE/XXXXXX/096M/
IAI RCS-SS-I-60-M-100-T1-R06-B
AB PROSOFT MVI94-GSC-E
发那科 A03B-0807-C167
发那科 A06B-6111-H055#H550
欧陆 2416/CC/VH/H2/XX/XX/XX/ENG
安川 JARCR-XFB04
发那科 A06B-6096-H201
ABB 3HAC17327-1
发那科 A20B-8100-0791
SMC CDQ2A63TN-50DZ

西门子 6ES7314-6CH04-4AB1
西门子 6SE6430-2UD33-0DB0
MOTOROLA VME MVME 117-4
LS G6F-AD2A
西门子 1FK7063-5AF71-1SG0
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN/R-P R911170446-101
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH01.0.05
ABB 3HNM11613-
发那科 A03B-0807-C155
皮尔兹 Pilz PNOZ m1p
发那科 A20B-2100-0741
XYCOM ST1210T-A
SMC SY3120-5LOZD-C6
普洛菲斯 GP2501-TC11
GE DS3800NFC1J1G
富士 FVR-E9S
发那科 A16B-1212-0210
松下 MHMD082G1V
发那科 A66L-2050-0026
AB 1756-IT6I
欧陆 TE10A/16A/400V/0V10/PA/ENG/NONE
GE VMIC VMIVME 2170A 333-102170-110
西门子 6ES7460-1BA01-0AB0
力士乐 MDD1.12B-N-030-N2L-130PA0
西门子 6ES5431-4UA12
SMC SY7520-5DD-02
SMC SY3120-5LZ-C6
发那科 A16B-1210-0381
发那科 A03B-0807-C156
力士乐 MDD115D-N-015-N2L-130PB2 p/n: 267195
力士乐 DKR02.1-W200Z-B DIAX 03 DKR02.1
GE DS3860NHVG
LS G3Q-TR8A
安川 SGDL-04AS
发那科 A06B-6081-H106
力士乐 KDW 1.1-100-300-W1-220
SMC SYJ324R-5LZ
SMC SY7320-4LZD-02
西门子 6FC5410-0AY01-0AA0
发那科 A16B-1010-0040
AB 2711PC-T6C20D8
TRUMBULL AT39150
发那科 A20B-3300-0472
WOODWARD 8271-756
西门子 6ES7401-1DA01-0AA0
GE DS3827BMDLB
GE DS3800NHVN1A1A
力士乐 DKR02.1.W300N-BE37-01-FW
力士乐 IKS 4041 15m
GE FCS36TE040R2
发那科 A660-2005-T506
SMC CDQ2A80-40DMZ
力士乐 MAC090A-0-ZD-1-B/110-A-0/J1250
安川 SJME-01AMA4C
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/RF/2YM/ENG
ABB IMASI23
SMC LEY32B-450B
发那科 A66L-2050-0031
LS XGF-SOEA
SMC SY5120-5LZ-01
MOTOROLA VME MVME 162-03
GE DS3800XCIB1B1B
西门子 6ES7313-5BF03-9BM0
西门子 6ES7232-4HB32-0XB0
发那科 A20B-1008-0103
XYCOM 4615T
富士 FRN220GL1S-4C
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/110-A-0/S005 p/n:230216
GE IC698ETM001
西门子 6ES7341-1BH02-0AE0
AB 1756-IF4FXOF2F
东方 AXUD90S+AXUM590-GU
施耐德 TSXDEY16A4
GE DS200RTBAG3AEB
西门子 6ES7312-5BD00-0AB0
发那科 A20B-2100-0390
发那科 A860-0333-T701
GE DS3800HXTA
力士乐 HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-PB-NN-NN-FW R911328451
SMC MY1B32G-800LZ
欧陆 7100L/40A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
ABB 5SHY3545L0013
力士乐 MKD090B-047-KP0-KN
B&R 8LSA44.E3030D200-0
力士乐 PLCB06-02-FW
GE IC697CPM790
LS SV022iS5-2N
SEW MC07B0030-5A3-4-00
西门子 6FC5357-0BB11-0AE1
发那科 A20B-0007-0061
ABB IMASI13
发那科 A20B-1000-0690
力士乐 DDS02.1-W200
GE IC695CRU320
LS XGK-CPUA

ABB 3HNA013318-001
西门子 6ES7212-1CA01-0XB0
AB 1746-A2
GE IC200MDL940
力士乐 HZF01.1-W025N
三菱 MC323D
GE IC670MDL330K
GE DS3800XJBE
西门子 6ES5244-5AA31
GE DS3800NMEC1D1B
力士乐 DKC06 3-040-7-FW
ABB 3HAC023195-001
GE DS3860NBIB
富士 FRN160F1S-4C
AB 1203-CN1
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAU
西门子 6ES7312-1AE14-0AB0
力士乐 DKC03.3-040-7-FW
发那科 A20B-2900-0010
LS SV008iC5-1
WOODWARD 5463-783
施耐德 NW-BM85S232
AB 1756-OA16IK
力士乐 MKD090B-047-KG-KN
XYCOM XVME-230
施耐德 140DAI54000
西门子 6ES7331-1KF02-4AB2
SMC CDQ2B20-30DMZ
西门子 VVF53.150-400+SKC62
GE TT20LIM
RS OEMAX NX70-Y16RV
力士乐 MAC112C-0-HD-C/130-A-1/WI520/S005
发那科 A06B-6115-H006
XYCOM EPT-10
西门子 6SN1118-0DM31-0AA2
LS XGF-PO3H
安川 SGDV-780A01A
西门子 6SN1118-0DM21-0AA0
力士乐 MAC093C-0-FS-4-F/110-A-2/DI522LV/S004
发那科 A06B-6114-H103
MOTOROLA VME MVME 381
穆勒 LE4-116-DX1
GE DS3800HRRB1D1D
ABB 3HAC021127-001 3HAC021127-004
富士 FRN45GL1S-4C
ABB SPBRC410
ABB 3HAC9780-1
ABB 3HAC021722-001
AB 1771-P6S
西门子 6GK7343-1EX21-0XE0
发那科 A06B-6130-H003
LS G6Q-TR2A
富士 FRN0.75G1S-4C
西门子 6ES5266-8MA11
发那科 A20B-8200-0385
GE DS3800NFCF1F1D
力士乐 KDV1.3-100-115
发那科 A20B-2900-0530
力士乐 2AD100D-B050A7-AS03-D2N1
富士 FRN15GL1S-4C
欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/4CL/G/ENG
GE IC200ALG240
西门子 6GK7343-1GX20-0XE0
WOODWARD 5464-676
欧陆 3508/F/VH/1/XX/X/X/XXX/G/RR/D6/AM/PD/XX/ENG
SMC CDQ2L50-40DMZ
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN
西门子 6ES7416-1XJ01-0AB0
西门子 6ES7216-2BF21-0XB0
发那科 A860-0300-T002
西门子 6ES7231-7PF22-0XA0
西门子 6ES7317-6TF14-0AB0
发那科 A20B-2901-0240
力士乐 ADP134C-B35OB2-DS0H-A2N2
WOODWARD 9905-002L
施耐德 TSXEEF08D2
MOTOROLA VME MVME 162-01
西门子 6ES5377-0AA21
富士 FRN0.75E1S-7C
AB 1783-MS10T
富士 FRN160GL1S-4C
欧姆龙 G3PA-240B-VD
LS SV220IS5-4NDB
发那科 A20B-8101-0100
GE DFPEFA-410-DE
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAUHH
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH06.0.01
AB 1794-IA8
发那科 A20B-8100-0665
ABB YB560103-BN DSQC 230
AB 1764-24AWA
MOTOROLA VME MVME 147 P2
LS G4F-HD1A
发那科 A20B-8100-0821
欧陆 CH102FK-M
西门子 6ES7331-7NF00-9CM0
AB 1790D-T0B32
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SGP-01VRS
XYCOM 93994-001
GE DS3800DMEC1B1B

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