ABB 3HAC024488-001 DSQC 643

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC024488-001 DSQC 643

发那科 A20B-2100-0021
AB 1746-N2
MOTOROLA VME MVME 167-003B
富士 FRN3.7G1S-4C
FOXBORO 57630-445
LS GPL-DT4C
力士乐 R-IB IL 24 DI 16-PAC
安川 JEPMC-MC003
西门子 6ES7416-2XK04-0AB0
ABB 3HAC033203-001
XYCOM 9487
Triconex 3006
AB 1786-RG6F
GE DS3800HLNC1A1A
SMC CDQ2B20-20DCZ
WOODWARD 9905-367
XYCOM XVME-531
XYCOM XVME-595
LS BKN AX C6A
力士乐 CD01.1-KE02-01-FW
AB 1761-L32BWA
欧陆 7100A/40A/500V/230V/-/-PA/4MA20/ENG/00
松下 MSMA302P1G
XYCOM 4715 KPMT
MOTOROLA VME MVME 320
GE DS303A1B01XEA002
SMC SY5120-5LZD-C8
西门子 6ES7416-3XL00-0AB0
WOODWARD 8270-975
XYCOM 94669-001
ABB 3HAC3619-1 DSQC 503
GE VMIC VMIVME 2534 332-002534-031D
FOXBORO FBM201
LS G3I-D24A
力士乐 VCM-2 109-0703-4B01-02
力士乐 INK0448,10m
LS SV150IS5-4NO
AB 2711P-RDT10C
西门子 6ES7412-2XG04-0AB0
发那科 A16B-1211-0850
GE DS3800NFCD1S1J
发那科 A20B-2100-0020
AB 1746-IH16
力士乐 dkc 11. 3-040-7-FW
西门子 6ES5377-0BA31
发那科 A16B-2200-0852
ABB PP C907 BE 3BHE024577R0101
发那科 A20B-1000-0694
发那科 A16B-2202-0630
AB 1786-RPFM
力士乐 CSB01.1C-SE-ENS-EN1-NN-S-NN-FW
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH07.1.01
发那科 A20B-3300-0319
AB 1746-IO12
西门子 6ES7315-6TH13-0AB0
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS P/N: 295890
AB 1747-DTAM
安川 SGML-02BF14
AB 1769-L33ER
XYCOM XVME-977
发那科 A20B-2001-0670
发那科 A20B-2101-0140
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
SMC MY1H25G-560AL-Y69A3-XB10
西门子 6ES7288-1ST60-0AA0
ABB 3HNA014515-001
发那科 A06B-6240-H209
LS XGF-PO3A
GE DS200IMCPG1AEA
ABB 3HAC030327-001 DSQC 678
施耐德 LWT50H-522
LS G3L-PUEA
XYCOM PM101745
LS G3F-AT4A
AB 1769-OB32T
松下 MSMA082A1A
施耐德 140HLI34000
欧陆 CH402FK-V
欧陆 CD701FK-M
欧姆龙 CS1W-NC433
欧陆 32H8I/AL/RRRX/R/4XL/G/ENG/ENG
西屋 1C31116G04
GE DS303A1A21EXA002XJ
AB 1746-INT4
西门子 6ES7416-5HS06-0AB0
MOTOROLA VME MVME 050
力士乐 MMD042A-030-EG1-CN
XYCOM 2000
西门子 6ES5188-3UA22
GE SKPP36BB1200
力士乐 HCS02.1E-W0012 HCS02 1E-W0012-A-03-NNNN
GE DS3800HSCG1C1C
WOODWARD 8270-945
LS LSLV0004S100-4EONNS
欧陆 3504/CC/VH/1/XX/10/4/60/G/AM/XX/D4/TL/XX/XX/XX/A2/XX/EN/G/ENG/XXXXX/XXXXX/XXXXX
欧陆 T940X/BU/EXPMM/NONE/BATT/ENG
LS XGK-CPUH
WOODWARD 5463-854
力士乐 DKC14.3 -16-7-FW
GE IC697MEM715

LS XGI-D28B
发那科 A20B-3900-0140
GE SGLA36AT0400
发那科 A06B-6096-H306
发那科 A20B-8002-0702
AB 1769-ECR
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GB2
XYCOM 99213-005
LS XGF-DC8A
AB NX-CPU750A
GE IC695PRS015
发那科 A860-0203-T012
发那科 A20B-8001-0633
穆勒 PS4-401-MM2
ABB RAPI-01
发那科 A06B-6087-H130
GE DS200GSIAG1CFD
三菱 MR-J2-60CT
发那科 A20B-2003-0490
发那科 A16B-2200-0080
西门子 6SN1118-0DH13-0AA0
ABB 3HEA800447-001
发那科 A860-0326-T001
LS GM4-DMMA
LS G6L-RBEA
AB 1770-KFDG
发那科 A20B-8200-0581
GE IC694DSM324
XYCOM 91482-001
GE IC695STK007
LS LSLV0015C100-4AN
AB 1756-CP3
力士乐 RAC 3.5-100-460-A0I-W1-220
SMC CDQSD25-40DM
西门子 6ES7341-1AH01-0AE0
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 R-IB IL24 DI16 289290
GE SFLA36AI0250
力士乐 DKC05.3-040-7-FW
AB 1783-BMS10CGP
AB 1756-EN2T
GE IC693PCM301
西门子 6ES7231-7PD22-0XA0
安川 SGML-08AF14
松下 M81X25GD4Y
力士乐 PPC-R01.2N-N-V2-FW
LS XGI-A12A
XYCOM 70202-001
力士乐 MDD093C-F-030-N2L-110GA0
安川 SGDL-03BP
LS LSLV0004C100-4N
AB 1756-PLS
GE VMIC VMIVME 3230
富士 FRN75F1S-4C
XYCOM 98500-001
WOODWARD DB250-397
松下 MHME302GCG
AB 1783-BMS10CGA
WOODWARD 9905-016
西门子 6ES7318-3EL00-0AB0
力士乐 DDC01.2-N100A-DS68-00-FW
施耐德 TSX3722001
力士乐 MKD090B-047-GP1-KN
MOTOROLA VME MVME 712-376
Triconex 8101
发那科 A20B-2902-0643
GE DS3800NPSE1E1G
力士乐 IKG-4055, 25 M
XYCOM 9460-0102120011004
发那科 A20B-2100-0831
GE 531X126SNDAEG1
施耐德 MA0329001
ABB 3HAC024518-003
欧陆 TE10A/25A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/25A/FUSE
LS XBE-TN32A
海德汉 UV 105 ID：344980-13停产，替代ID：344980-14
力士乐 MKD071B-061-KG0
ABB TU890 3BSC690075R1
LS G3L-EUFC
WOODWARD 5464-509
AB MSR211P
Triconex RXM 8112
MOTOROLA VME MVME 167-32B
力士乐 R-IB IL 24 DO16 289299
西门子 6ES7403-1JA11-0AA0
施耐德 BMXDAI1602H
GE FCV326te015r2
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/PBUSDPV1/CFGKEY/XXXXX/NONE
三菱 MR-J2S-500A
发那科 A06B-6240-H305
施耐德 LXM23AU01M3X
GE IC697BEM741
SMC CY3R15-350
AB 1761-L16NWA
WOODWARD 9905-020
ABB 3HAC2512-1
ABB 3HAC025724-001 3HAC033163-001 3HAC030800-001
西门子 6ES7223-1PL22-0XA0
力士乐 DSS1.3 DSS-1/02 01.03/01 95E7
发那科 A03B-0807-C159
发那科 A06B-6117-H304

AB 1771-NC6
发那科 A20B-2900-0638
富士 FRN37G1S-4C
AB 20AC1P3A0AYNANC0
西门子 6ES7322-1BL00-9CM0
发那科 A20B-3900-0288
GE IC695NKT002
力士乐 RAC 2.2-250-460-A01-W1 R911241853
西门子 6FX2007-1AD13
发那科 A20B-2101-0042
欧陆 TE10A/16A/230V/4MA20/PA/ENG/-/-/NONE/-//00
力士乐 TDM1.2-100-300-W1
WOODWARD 8440-1790 15331863 0707
SMC SY5000-26-20A
发那科 A20B-8100-0663
GE VMIC VMIVME 7486
WOODWARD 9905-111
LS GM4-PA1A
ABB 3HAC026253-001 DSQC 661
LS SV008IG5A-1
发那科 A20B-3900-0200
松下 MADDT1205003
力士乐 TVD 1.3-15-03 TVD1.3-15.03
MOTOROLA VME MVME 712/M
SMC SYJ7120-5D-01
ABB 3HAB8278-1 1FK6081-6AZ21-9ZZ9-Z S25
发那科 A16B-2200-0360
GE IC697CHS770
MOTOROLA VME MVME 2600-1
MOTOROLA VME MVME 201
西门子 6ES7332-5HB01-4AB1
GE DS3800HSCD1J1G
发那科 A860-2001-T321
西门子 6SL3210-1SE16-0AA0
XYCOM XVME-010
欧姆龙 G9SA-321-T075
欧陆 2132/NF/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX/FH/XX/R/0/1300C
西门子 6SN1112-1AC01-0AA1
发那科 A16B-1211-0901
西门子 6ES5187-5UA11
西门子 6EP1436-3BA00
西门子 6ES7223-1BM22-0XA0
发那科 A860-0360-T301
安川 SGM7A-15A7A61
西门子 6DD1681-0AF4
ABB 3BHE021887R0101
SMC CDQSB12-10SM
LS SV0300IS7-4NOW
SMC VBA11A-F02GN
AB 1734-IE8C
西门子 6SL3350-6TK00-0EA0
费斯托 JMFH-5-3/8-B-EX
欧陆 TE10A 16A/230V/4mA20/PA/ENG/-/CL/NOFUSE/-//00
力士乐 TVD 1.2-08-03 // TVD1.2-08-03
AB 1746-NR8
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH02.0.03
力士乐 INK0602
LS GM4-CPUC
欧陆 EPOWER/3PH-500A/660V//230V/XXX/XXX/XXX/00
TDK-LAMBDA FPS1000-24/S
安川 SGML-01A21
ABB 3HAC021975-001 DSQC 604
XYCOM 99213-003
AB 1746-HT
欧陆 7100S/40A/500V/NONE/XXXX/NONE/ATP/ENG/YES/
MOTOROLA VME MVME 310
SMC CDQ2B50-15DZ
ABB 3HAC031580-002
富士 FRN75G1S-4C
SMC SY5120-5DO-01F-Q
ABB NTRO12-A
GE SEDA36AT0100
发那科 A16B-2202-0741
发那科 A20B-1005-0111
AB 1791D-16B0
ABB EM400-T
发那科 A20B-0008-0480
西门子 6ES5544-3UB11
发那科 A20B-2902-0301
AB 1786-RPFL
西门子 6ES5464-8MA11
西门子 6ES7211-0BA22-0XB0
安川 SGD7S-R90A00A002
Triconex 4351A TCM
力士乐 1070080132-103 COM-E
西门子 6ES7215-1BG40-0XB0
西门子 6ES7318-3EL01-0AB0
发那科 A16B-1211-0290
力士乐 INS0439/L01
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSH01.1C-S3-ENS-NNN-MA1-S2-S-NN-FW
GE IC693BEM341
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH01.0.08
西门子 6FC5503-0AC00-0AA0
GE IC695PNS001
GE IC200EBI001

GE DS3800NGRC1H1F
AB 1784-SD1
AB 1794-IF4IXT
力士乐 HDS03.2-W100N-HS12-01-FW + DSS2.1, DLF1.1
GE JBC53P1A
发那科 A20B-1000-0470
GE IC697VSC096
发那科 A860-2162-V012
LS G4F-DA3V
发那科 A06B-6124-H209
西门子 6ES5450-8MD11
发那科 A16B-1211-0946
AB 1757-FFLDC4
GE IC693DSM314
发那科 A20B-3900-0250
力士乐 MAC093A-0-WS-4-C/110-B-0/WI524LV/S001
AB 1756-PAXTR
AB 1783-BMS06SA
KUKA KSD1-64 E93DA143I4B531
WOODWARD X-82850-006-0
MOTOROLA VME MVME 335
GE IC694ALG222
欧陆 3204/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG/ENG
WOODWARD 5463-734
安川 SGDS-15A12A
发那科 A06B-0247-B100
欧陆 2416/CC/VH/R2/R2/R2/XX/XX/ENG/XXXX/XXXX
西门子 6ES7350-2AH01-0AE0
MOTOROLA VME MVME 2603-3121
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/RH/RC/2FE/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1734-VHSC24
GE VMIC VMIVME 3128
发那科 A06B-6107-H002
AB 1394C-AM04
GE DS3800HFXB
GE SEHA36AT0060
WOODWARD 5464-835
AB 1770-CD5
LS SV0055IS7-4NO
发那科 A06B-6117-H306
GE IC694APU305
发那科 A06B-6111-H105#H550
发那科 A20B-2001-0932
LS SV0022IS7-2NOFD
AB 1762-L24BWA
AB 1747-PBASE
AB 2090-SCEP0-3
发那科 A860-0370-T002
安川 SGDL-04AP
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH02.0.02
西门子 6ES5470-4UB13
ABB 3HAC029105-001 3HAC029105-002
GE IC697CPU780
三菱 MDS-D-V3-202020
SMC EX600-ED2
GE DS200RTBAG3AFB
发那科 A16B-2200-0131
AB 1761-NET-AIC
西门子 6ES7407-0DA00-0AA0
西门子 6SN1118-0DB12-0AA0
AB 2711-T10C8
松下 MEDDT7364
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN Part.No.289312
富士 FRN5.5E1S-4C
力士乐 HDS03.2-W075N-HS76-01-F
欧陆 TE10P/80A/240V/230V/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
GE IC695STK005
西门子 6ES7331-7PF01-9AM0
SMC MY1B32G-800HZ
发那科 A06B-6111-H022#H550
SMC ITV3050-214BL2
AB 1769-OV32T
力士乐 MDD071A-N-060-N2M-095GB0
LS GM3-DMMA
ABB 3HAC025562-001
欧陆 SUB27/MICRO/STD/1XX/XX/XX/ENG
西门子 6ES7421-1FH20-0AA0
ABB 3HAC026193-001
XYCOM 70600-001
松下 MSMD5AZG1U
西门子 6ES7223-1PL22-0XA8
ABB 3HAC3974-1
施耐德 140NOE77111
LS G3F-LPCA
AB 1794-ASB
力士乐 BTC06.2A-E-EP3-FW
西门子 6FC5357-0BB21-0AE0
发那科 A20B-3300-0445
AB 1771-HTE
MOTOROLA VME MVME 340A
MOTOROLA VME MVME 162
XYCOM PM-102036
XYCOM 99222-001
三菱 MDS-B-V2-3520
LS XBE-RY16A
西门子 6ES7315-2FH10-0AB0
XYCOM 9400-0004020012002 5133324-STN-A
力士乐 DKC06.3-200-7-FW
西门子 1FK7044-7AF71-1EH2
西门子 6ES7331-7PF01-4AB2

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