ABB 3HAC029157-001 DSQC 668

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC029157-001 DSQC 668

倍福 KL2114
力士乐 MAC090B-0-ND-3-C/110-A-0/WI516
发那科 A20B-2900-0291
力士乐 MTX VPP40
MOTOROLA VME MVME 147-012A
ABB 3HAC021663-003
西门子 6ES7331-1KF02-4AB1
费斯托 DNC-80-270-PPV-A
WOODWARD CSC40H1A0
力士乐 CML40.2-NP-330-NA-NNNN-NW
发那科 A860-2070-T371
西门子 6ES5440-8MA22
Triconex 2551
发那科 A860-0324-T101
ABB 3HNA000972-001
ABB 3HNA017440-001
SMC SY9120-5DZD-C8
WOODWARD 5463-922
SMC SYJ3130-5LZ
SMC CDQ2B100-50DCMZ
力士乐 MDD115D-N-020-N?2M-130-PA2
发那科 A20B-3900-0060
WOODWARD 8270-145
WOODWARD 3561-073 9987-878 NOS
GE 750-P5-G5-S5-HI-A20-R-T-H
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/XX/2AE/ENG/XXXXXX/XXXXXX
ABB DO810
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAPHH07.1.01
GE DS3800NADC1C1A
GE DS3800HFPB
欧陆 7100S/125A/500V/NO/XX/MSFU/LDC/ENG
Fluke Ti125
SMC CY3B32-450
松下 MFDDTA390003
发那科 A03B-0807-C164
SMC CDQSKB12-0018-CEL00246
LS SV075IGXA-4
IAI RCS-C-SA5A-20-0
LS GM3-B06E
西门子 6ES5454-7LB11
安川 SGDR-SDA140A01BY22
发那科 A860-0360-T101
GE IC695STK003
AB 1791DS-IB12
欧陆 7200A/200A/400V/SELF/230V/3S/MSFU/FC1/4MA20
发那科 A20B-2902-0280
发那科 A16B-2203-0653
本特利 330180-51-00
发那科 A860-0326-T102
西门子 6EP1336-3BA10
发那科 A20B-3300-0254
力士乐 NFD03.1-480-030
SMC SY9220-5LZ-03
SMC SY7120-4DZ-02
发那科 A16B-1200-0720
力士乐 DKR03.1-W200Z-BE12-01-FW
欧陆 2408I/AP/GN//VH/G3/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
力士乐 DDC01.2-N100A-D p/n: R911271129
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2-NN-NN-FW PSM01.1-FW
WOODWARD 5501-466
力士乐 ECM01 1-PB01-NN DKC10.3-004-3-MGP -01VRS
巴鲁夫 BOS 18MR-PA-1HA-S4-C
GE VMIC VMIVME 6015 332-006015-000P
发那科 A16B-1212-0110
Triconex 8305
欧陆 3208/CC/VH/DDR/R/XXX/ENG/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 9460
GE DS3800NTSA
欧陆 TC2000/02/400A/440V/240V/LGC/000/ENG/PLU/
松下 MSME5AZG1U
MOTOROLA VME MVME 335K-002
西门子 6ES7211-0BA21-0XB0
SMC ITV2050-33F3N
西门子 6FC5114-0AA02-0AA0
欧姆龙 C500-DA101
发那科 A16B-2202-0401
XYCOM 3515-02M414103601Y
施耐德 TSXCAY33
西门子 6ES7416-3FS06-0AB0
力士乐 MAC063D-0-FS-3-C/095-B-0
欧陆 TE100S
GE IC694BEM321
发那科 A06B-6096-H304
发那科 A20B-2902-0197
XYCOM 8430
LS XGB-M12A
发那科 A20B-2900-0290
西门子 6ES7431-0HH00-0AB0
力士乐 NAM 1.3-15 00493245 0006 8-2
PULS PUQS10.481
LS XP30-TTB
GE 6174582G2
WOODWARD 5463-176
IAI RCA-S-SM
GE IC697MEM713

欧陆 3216/CC/VL/LRXX/R/XXX/G/SPA/SPA/XXXXX/XXXXX
AB 1756-OA8
安川 SGDL-02BS
欧陆 2204E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/XX/2XX/ENG
发那科 A20B-3300-0522
欧陆 7100L/16A/230V/NONE/LDC
WOODWARD 8272-190
LS G4F-PIDB
欧陆 2500T/IOC/S/PROFIBUS/9DTYPE/XXXXX/XXXXXX
WOODWARD 8270-274
SMC SY3120-5MOU-C6
发那科 A20B-2101-0441
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-V2-NN-FW
松下 MADDT1207
西门子 6ES7332-5HF00-4AB2
发那科 A06B-6078-K815
AB 1746-NO8I
GE 469-P5-HI-A20-E
XYCOM GP000-IS03-MS
LS XP70-TTB/AC
GE SGLL36AT0400
发那科 A06B-6117-H103
发那科 A20B-2900-0450
AB 1746-NT8
ABB 3HAC3462-1 DSQC 374
GE DS200IIBDG1ADA
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH04.0.01
AB 2090-CPBM7DF-08AA60
发那科 A16B-2202-0782
AB 1771-OD
SMC CDQ2B12-10DZ
西门子 6ES7461-0AA01-0AA0
AB 1747-L533
LS XGF-PD3H
发那科 A20B-3300-0153
力士乐 DKC06.3-100-7-FW DKCXX.3-100-7 (U3)
WOODWARD 5463-752
MOTOROLA VME MVME 166-011A
西门子 6GK7443-1EX11-0XE0
安川 SGM7J-08AFC6S
ABB RINT-6621C
XYCOM 3112T
ABB 3HNA015717-001
LS LSLV0037C100-4AN
施耐德 416NHM30030A
发那科 A20B-2101-0762
西门子 6ES7400-1JA01-0AA0
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.2.05
施耐德 TSXDMZ16DTK
发那科 A860-0365-T101
西门子 6ES7312-5AC82-0AB0
力士乐 0608-720-039
力士乐 MDD071A-N-030-N2S-095GB0
发那科 A03B-0819-C105
施耐德 LXM15MD56N4
发那科 A06B-6164-H343#H580
LS K7M-DRT60U
XYCOM 128598-098A
发那科 A06B-0243-B400
LS GM4-B04E
西克 SRM50-HUAO-K01
ABB 3HAB8101-19 DSQC 545A
GE DS3827ASBB01
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-Y-S4
安川 SGDS-02A12A
力士乐 HCS02.1E.W0054-A-03-NNNV R911299522
GE IC693MDL760
欧陆 P108-CC-VH-RRC-R-XXX-XXXXX
LS XP50-TTB/DC
伦茨 E82MV371-2B001
西门子 6ES7401-1DA01-0AA0
ABB 3HNA010419-001 PSIB-02
发那科 A06B-6087-H115
SMC L-CY3B15-100
西屋 5X00070G04
松下 MBDDT2210053
XYCOM 99142-025
发那科 A06B-6079-H101
发那科 A06B-6112-H055
力士乐 HCS01.1E-W006
ABB TU831V1
力士乐 hcs02.1e-w0028-a-03-NNNN 1n-an-ens-nn-nn-s-nn-fw
SMC CDQ2A40-20DZ-A73L
AB 1783-BMS06SGA
发那科 A20B-2902-0390
GE DS3800HPLA1A1A
MOTOROLA VME MVME 162-040
SMC SY5340-5LZ
AB 1756-LSP
西门子 6ES7231-5ND32-0XB0
AB 1771-P6R
发那科 A860-2163-V201
发那科 A20B-3900-0280
Triconex 3002
发那科 A20B-2101-0091
WOODWARD 5464-588
ABB 3HAB8101-10 DSQC 358C
发那科 A20B-1001-0731
AB 1761-NET-ENIW
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAE

AB 1746-IM8
AB 2094-EN02D-M01-S0
力士乐 DEA04.2M
力士乐 CLM01.2 .3 L3-X-0-4-0-FW
力士乐 HCS01.1E-W006-A-02-B-ET-EC-PB-NN-FW
XYCOM 1504-0063111009000
施耐德 140DIO33000
松下 MSMA042A1G
LS SV0450IS7-4NO
AB 1756-M02AS
西门子 6FC5203-0AD10-1AA0
GE SEPA36AT0100
西门子 6ES7314-6CF01-0AB0
力士乐 1070075642-204 CC10.3
欧陆 T2550/L10/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX
西门子 6ES5242-5AB11
AB 1769-PA2
AB 2711P-T12C4A8
LS G4L-EU5C
WOODWARD 8271-353
伦茨 E84AVTCE1524SX0
西门子 6ES7331-7NF00-9AM0
发那科 A03B-0819-C187
力士乐 MTS-R02.1-M1-B1-S4-NN-FW
西门子 6ES7288-1ST30-0AA0
力士乐 HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN
施耐德 TCSESM083F2CU0
SMC ITV1050-31F2BN3
西门子 6DD1607-0CA1
LS G6L-EUFB
AB 1756-RMC1
ABB CI852 3BSE018120R1
LS XGB-E04A
发那科 A860-0300-T001
发那科 A20B-3300-0479
力士乐 HVR02.2-W010N
西门子 6ES5431-8MD11
安川 SGDH-02BE-R
发那科 A20B-2902-0550
GE DS3800HI0A1B1B
IAI RCS-C-SMR-I-100-1-JP
GE DS3800DFCD1B1B
SMC SYJ3420-5LZD-M3
西门子 6ES7211-0AA22-0XB0
GE IC697MSC800
西门子 6ES7350-1AH03-0AE0
发那科 A20B-2101-0411
安川 SGME-08AF14
LS SV0750IS7-4NOD
XYCOM 9450-0343314010000
AB 1794-ID2
欧陆 3216/CC/VL/RRXX
SMC SY5120-5LZD-C4
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/RPU/FUSE
西门子 6SN1118-0DM00-0BA2
GE IC697MDL252
IAI RCP-C-RMAI
ABB 3HAB7229-1 DSQC 328
SMC ITV1050-312N
富士 DCR4-75B
欧姆龙 ZG-WDC11
菲尼克斯 QUINT-PS-3X400-500AC/24DC/20/F
欧陆 EPOWER/1PH-100A/600V/XXX/XXX/XXX/XXX/00
倍加福 RHI58N-OBAK1R66N-01024
GE DS3800NADA1F1F
LS XGF-PO2H
西门子 6ES5420-7LA11
发那科 A20B-8001-0582
XYCOM XYC-4810-422
XYCOM 46150010110120061
AB 1756-M08SE
SMC SY3240-5MOZE
GE DS3860HAIC
力士乐 DSC3.1-100-115 R911221000
欧姆龙 C200HE-CPU42-E
发那科 A03B-0807-C153
GE DS3800NHVD1E1E
GE DS3860HFPB
力士乐 DKC01.3-040-7-FW
SMC MY1B20G-650
LS LSLV0015C100-2AN
SMC LEFS25AA-400
LS G7F-DA2V
发那科 A16B-1210-0481
西门子 6GK1541-2BA00
AB 1756-IB16
GE DS200SDCIG1AEB
LAMBDA JWS600-28
安川 SGML-08AF
LS SV004iG5A-2
ABB NTRO02-A
ABB 3HNP03414-1
力士乐 DDS03.1-W050-D
力士乐 MDD071C-N-030-N2S-095PA0
力士乐 MDD071B-N-030-N2G-095GB0
发那科 A860-2005-T301
WOODWARD 5464-414
安川 SGMJV-04ADL21
发那科 A06B-6117-H206
WOODWARD 5464-556

发那科 A02B-0309-C001
ABB 3HNM02937-1
SMC ITV2050-04F3L
发那科 A20B-2003-0311
力士乐 MKD090B-058-KG1-KN
Minarik PCM21010A-SPEC.0047
欧陆 2408/CC/VH/XX/V2/W2/XX/XX/XX/ENG
力士乐 MHD090B-035-PG1-UN P/N: 281235
西门子 6ES7331-7PF11-4AB2
发那科 A06B-6140-H030
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130GB0
WOODWARD 8250-102 9312GH
发那科 A16B-1212-0900
LS GSL-D22A
XYCOM XVME-505/2
发那科 A06B-6114-H210
FOXBORO P0914XA
AB MPL-B660F-MJ74AA
西门子 1FK7063-2AF71-1EH0
安川 SGDL-03BS
LS XGI-D21
IAI RCS-SA5A-20-H-200-M
AB 1770-CD7
MOTOROLA VME MVME 167PA-36SE
力士乐 DKC11.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
AB 1783-US4T1H
GE IC200MDL241
欧陆 TC2000/02/400A/440V/220/4MA20
安川 SGML-02BF12
西门子 6ES5375-0LC41
GE DS3860HIOC
发那科 A06B-6120-H018
西门子 6ES5458-7LA12
富士 FRN11E1S-4C
XYCOM XVME-540
发那科 A02B-0236-C221
力士乐 MHD 115C-024-NG0-AA
GE IC695PNC001
发那科 A20B-3300-0244
西门子 6ES5246-4UA31
ABB 3HAC036567-001
施耐德 BMXCPS2000
SMC MDBB50-150Z
发那科 A20B-2002-0300
GE DS3800DFPF1B1C
发那科 A860-2000-t351
发那科 A20B-2900-0070
发那科 A16B-2203-0021
XYCOM 70301-002
西门子 6ES5581-6LA11
力士乐 MAC071B-0-FS-3-C/095-A-0/S001 p/n:225859
AB 1201-HAS2
WOODWARD 9907-1198 CPCII
力士乐 DIAX03-ELS-05VRS
ABB 3HAC046408-001 DSQC 1003
西门子 6ES7468-1DC50-0AA0
西门子 6ES7412-2EK06-0AB0
LS SV0185IS7-4NO.H
MOTOROLA VME MVME 2303
SMC SY3240-5LZ-01
MOTOROLA VME MVME 133-1
发那科 A20B-2901-0942
LS SV001IE5-1C
发那科 A860-2150-T051
力士乐 MKE037B-144-GP0-BENN MNR: R911296024
欧陆 T2550/L40/F32/MB-TCPM/SERIAL/NONE
AB 1746-NI8
LS LSLV0185S100-4EOFNS
GE DS3800HFXD
SMC LECP6N3-LEFB25T-1700
SMC CDQ2B80-75DZ
LS G7E-RTCA
XYCOM 1504
西门子 6SL3351-1AE33-8AA2
欧陆 3208/CC/VH/RRDR/4CL
发那科 A06B-6114-H202
AB 1747-L542
IAI RCP2-C-RMW-I-PM-0
西门子 6ES7400-1JA00-0AA0
GE IC695CMX128
松下 MDMA202A1G
ABB 3HAB2136-1
GE IC698PSD300
西门子 6ES7414-3XM05-0AB0
MOTOROLA VME MVME 162-410
GE IC697CMM742
海德汉 376886-31
AB 1746-C16
科尔摩根 DIGIFAS7116
SMC SY5220-5DZD-C6
GE IC695STK001
富士 FRN355GL1S-4C
发那科 A20B-3300-0293
松下 MHMD012P1U
ABB 3HAC5105-1
GE IC695ALG628
欧陆 3204/CP/DRR/R
发那科 A06B-6121-H030#H550
西门子 6ES5306-7LA11
力士乐 MDD093B-L-030-N2M-110GA2

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