ABB 3HAC029924-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC029924-001

AB 1771-P4S1
欧陆 7100L/16A/230V/FUSE/LDC/ENG/NONE/00
XYCOM 8000-SKM
ABB APOW-01C
AB 1746-P2
LS XP90-TTA/AC
西门子 6ES7414-1XG02-0AB0
发那科 A20B-8100-0711
发那科 A16B-2203-0074
LS G3F-DA4I
力士乐 MKDO71B-047-GPO-KN
施耐德 140SAI94000S
GE DS200IIBDG1AAA
ABB 3HNA008748-001
安川 GCMK-C2X
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN R911263529
GE 750-P5-G5-S5-HI-A5-R
AB 1794-IB16XOB16P
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUS
欧陆 2500M/DO8/LOGIC/EXTPWR
LS sv220DBU-4
三菱 MDS-B-SPJ2X-075
发那科 A20B-2004-0330
发那科 A20B-2900-0590
施耐德 140CPU43412U
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
施耐德 140CRA21210
欧陆 T2550T/IOC/R/RJ45/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 2132/CC/VH/ENG/LH/XX/T/-200/400/C/XX/XX
发那科 A20B-2002-0761
XYCOM XVME-630
MOTOROLA VME MVME 214
西门子 6ES7321-1BL00-4AA2
ABB 3HAC5687-1 DSQC 509
欧陆 SUB22/D3
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/R/XXX/G/ENG
力士乐 MKD090B-035-KG1-KN
AB 1771-P4R
AB 1756-HIST2G
富士 FRN0.4G1S-4C
MOTOROLA VME MVME 162P-344E
SMC SY3200-5U1
欧陆 2500M/AO2UNIV//XXXXX/XXXXXX
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO05.0.02
西门子 6ES7288-1ST40-0AA0
西门子 6ES7331-7PF01-9CM0
AB 1746-OW16
西门子 6ES7317-2EK14-0AB0
三菱 A1SD75P3-S3
力士乐 MHD112B-024-PP0-BN P/N: 277197
发那科 A20B-2901-0765
发那科 A06B-0227-B200
AB 1788-CN2FF
力士乐 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN
MOTOROLA VME MVME 2603-4121
力士乐 IKB0017 5m
AB 1734-IB8
施耐德 140CRP31200
WOODWARD 9905-096
西门子 6ES5451-4UA14
SMC SY3220-5MOZ-C4
XYCOM 98942-001
LS GPL-AC8C
AB 1791DS-IB8XOB8
力士乐 KDS1.3-150-300-W1
ABB 3HAC5393-2
WOODWARD 8272-288
西门子 6ES7216-2AF22-0XB0
LS G3I-A14A
力士乐 HCS02.1E-W0028
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/FH/FL/2XX/ENG
WOODWARD 8440-1301
GE DS303A5A01JXA003XM
GE DS3800NFCDISIK
力士乐 RMA02.2-16-DC024-200
IAI RCP-C-SA61
发那科 A02B-0303-C205
SMC SY9320-4LZD-03
安川 CIMR-G7A47P5
AB 1336E-MC2-SP43A
西门子 6ES5262-8MB13
MOTOROLA VME MVME 162-520A
施耐德 BMXP342020
安川 CP-9200SH/CPU
GE DS3800HIOB1H1G
AB 1734DIB8XOW8
西门子 6ES7272-1AA10-0YA0
XYCOM 4850
三菱 FCU7-HD101-1
LS XGQ-TR8B
西门子 6ES7417-4XL04-0AB0
GE DS3800NVAA
发那科 A20B-2900-0691
AB 1746-NI16V
SMC LEY32A-200BML-RC6N5D
AB 1746-ITV16
力士乐 IKS4040 10m
力士乐 TVM 2.1-050-220/300-W1
AB 1746-NI8
WOODWARD 5463-191

MOTOROLA VME MVME 162-013
SMC SY5120-5LZ-01-F2
施耐德 140DDO35301
欧陆 6100A/U18/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/096
WOODWARD 5464-325
发那科 A20B-1007-0330
GE IC697MDL671
力士乐 CSH01.1C-SE-EN1-EN2-NNN-NN-S-NN-FW
TDK-LAMBDA NV-175
MOTOROLA VME MVME 162-20
GE DS3800HADA
GE DS3800NEPA1D1C
AB 1756-M02AE
西门子 6ES7314-6EH04-4AB4
SMC CDQ2A32-75DMZ
西门子 6ES5470-4UA13
GE DS3800NEPA1F1E
发那科 A20B-2100-0184
发那科 A20B-2100-0541
施耐德 LC1D205M5C
ABB 3HAC040499-001
SMC CY1L25H-950
LS SV075IG5A-4
力士乐 DDS02.1-W015-R
GE IC697BEM733
SMC CDQSB25-5D
ABB 3HAC029157-001 DSQC 668
GE DS3860HPRB
AB 1394C-AM75
力士乐 HDS02.2-W040N-HS12-01-FW p/n: 279167
AB PROSOFT MVI46-MNETC
欧姆龙 S8VS24024
松下 MHME202GCG
西门子 6ES5390-0UA11
AB 1751-SL4SP
SMC SYJ514-5LOZ
西门子 6ES7214-1AG31-0XB0
GE DS3800HMPC1F1D
ABB 3HAC031580-001
安川 SGMJV-A5ADA21
GE PQM-A
XYCOM GP2301-HSC41-24V-TOUCH-SCREEN
力士乐 MAC071B-0-TS-3-C/095-B-0/S001 p/n:223995
LS G4F-PP2D
西门子 6GK7243-1EX00-0XE0
MOTOROLA VME MVME 133A-20
发那科 A03B-0807-C001
西门子 6ES5380-8MA11
ABB 3HAC044075-001
WOODWARD 8270-187
西门子 6ES5456-7LB11
力士乐 RMA02.2-32-DC024-050
力士乐 CFL01.1-P1/2
西门子 6ES7223-1BL21-0XA0
安川 SGDL-A3AS
发那科 A16B-1212-0870
GE VMIC VMIVME 4512 332-004512-300J
WOODWARD 8522-300
施耐德 140CPS22400
XYCOM 9457-0238120011001
欧陆 CPI/MARK1/0/000/ENG
SMC LE-CP-1-B
AB 1746-A4
AB 1753-IB16
西门子 6ES7317-6FF00-0AB0
XYCOM 84091A
AB 1747-UIC
力士乐 MKD112B-048-KG1-BN R911268914
三菱 MR-J3-DU37KB4
AB 1756-IH16ISOE
SMC CDQSB16-50DC-A93VL
欧陆 2416/CC/VH
三菱 A1SJ71UC24-R4
欧陆 AH466701U002
AB 1746-IA8
LS SV300IS5-2
发那科 A16B-2201-0030
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAEHH03.1.02
发那科 A16B-1010-0450
Triconex 2500-2
AB 1764-28BXB1
GE IC697CPU788
SMC CY3R15-200-A93L
GE IC695ALG728
FOXBORO P0400VP CMP10
发那科 A16B-2200-0340
ABB 3HAC028940-003
AB 20BP140A0ANNANC0
GE DS3800HSHA1D1D
AB 20-COMM-D
GE DS3800D0AA1A1
三菱 HG-KR13
ABB SPASO11
发那科 A20B-8200-0390
安川 HW0389043-A
发那科 A06B-6164-H201#H580
发那科 A16B-2200-0220
AB 1769-OV16
EBM R2E133-BH66-07
赫斯曼 RS20-0400M2M2TDAPHH06.0.03

西门子 6SE7090-0XX84-0BJ0
西门子 6ES7332-5HD01-4AB1
力士乐 DSS02.1M 109-0852-4B01-07
富士 FRN15F1S-4C
西门子 6ES7214-1BD21-0XB0
LS sV008IGXA-4
欧陆 T2550B/-/08R/NONE/NONE/XXXX/XXXXXX/EN
施耐德 BMXP3420102
GE DS3800NPSE1D1F
施耐德 140DDI85300
MOTOROLA VME MVME 162-201
AB 1756-IA32
SMC VBA40A-04GN
XYCOM 3200-0222000000000
AB PROSOFT MVI94-MCM
松下 MHMD012P1V
XYCOM 3515-01A21B103100T
西门子 6ES5375-0LC31
GE DS3800NPSE1C1B
发那科 A20B-8101-0721
GE DS3800DMEC1D1D
欧陆 7300A/100A/400V/SELF/XXX/3S/FUSE/PA
力士乐 MDD112C-N-040-N2M-130GB2
SMC SY5345-5FU
GE VMIC VMIVME 1182
AB 1783-US6TG2CG
GE IC698PSA350
GE 12HGA11J70G
AB 1746SC-NI8U
力士乐 DKC06.3-040-7
发那科 A20B-2002-0480
GE IC200DEM004
GE DS3800NTBD
SMC SY7220-5LZ-02
SMC CDQ2A80-50DZ
AB 1771-P4S
力士乐 RKL4321 23M R911310460
LS GM6-PDFA
发那科 A06B-6110-H030
GE DS3800HIOD1G1G
XYCOM 71505A
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/FH/FL/K/0/1372/C/XX/XX
西门子 6ES7332-5HD01-9CJ0
ABB 3HAC17346-1
欧姆龙 R88M-U75030VA-S1
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEH04.0.01
西门子 6ES7214-1HG31-0XB0
GE DS200IIBDG1ACA
ABB 3HAC020464-001 DSQC 625
西门子 6ES5385-8MA11
MOTOROLA VME MVME 297-002
ABB 3HNA011195-001
XYCOM 91482-002
LS G3Q-TR4A
LS SV0015IS7-2NOFD
欧陆 T2550/L40/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
GE DS2020LPPA301A
西门子 6ES5188-3UA32
西门子 6GK7343-2AH00-0XA0
松下 MSMA082A1G
西门子 6DR5220-0EN00-0AA0
XYCOM 8430-0443338002110
LS XGF-PD2A
西门子 6ES7332-5RD00-0AB0
AB 1756-L61RMCN1
FOXBORO P0914XQ FBM214
XYCOM XVME-957
XYCOM XVME-678
WOODWARD 5464-513
力士乐 2AD160C-B350A1-BS03-B2N1
GE DS3800DPZA1D1D
西门子 6ES5464-8MA21
XYCOM 3115T
AB 1769-IF16V
ABB 3HNA016493-001 DSQC 352B
力士乐 MDD065C-N-040-N2M-095GB1
XYCOM 2112-MD
发那科 A20B-2902-0461
GE DS3800HMPK1B1B
力士乐 MDD112D-N-030-N2M-130PB1 p/n: 256513
力士乐 MHD112C-024-PP0-BN P/N: 275739
施耐德 140DSI35300
SEW MDF60A-0075-5A3-4-00
施耐德 TSXDSY16R5
ABB 3HNA001503-001
LS G3M-M064S
LS G6F-H01C
宜科 Fi5-M18-LiU
西门子 6FC5203-0AF03-0AA0
发那科 A20B-3300-0316
SMC SYJ3133-5MD
GE SEHA36AT0060
XYCOM 70505-003
SMC CDRB2BW20-270SZ
WOODWARD 8523-153
AB 150-F108NBD
西门子 6ES7317-6FF03-0AB0
ABB 3HAC033234-001
西门子 6ES7288-1CR40-0AA0
AB 1746-N2

GE SEHA24AT0060
GE DS3860HRDB
SMC CDQ2B25-40DMZ
发那科 A20B-1004-0851
SMC SYJ514R-5LOZ-01
西门子 6FC5103-0AB03-0AA3
GE SELA36AT0250
松下 MBDHT2510CA1
施耐德 975750000
FOXBORO FBM207B
发那科 A20B-0007-0380
松下 MFDHTB3A2E
力士乐 TDM 1.2-30-300-W0
富士 FVR2.2S1S-4C
SMC CD85N20-80-B
发那科 A06B-6150-H075
AB 1791-16B0
GE DS3800DMEB1B1B
发那科 A86L-0001-0127
GE SELA36AT1060C
AB 1734-232ASC
西门子 6ES7331-7PF11-9AM0
西门子 6ES7212-1HE31-0XB0
发那科 A16B-2202-0991
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX/V1
发那科 A20B-0008-0640
发那科 A06B-6120-H030
LS G3Q-SS4A
施耐德 140CHS41020
MOTOROLA VME MVME 400
RS OEMAX NX70-CCU
发那科 A860-0304-T013
XYCOM 95213-007
XYCOM 99384-002
施耐德 TSXCTY2C
WOODWARD 9905-795
贝加莱 3DO479.6
GE IC693DNS201
AB 1769-ASCII
ABB 3HAC14546-1
AB 1784-U2CN
海德汉 LIF101C
GE SKLL36BB0800
力士乐 RMA12.2-32-DC024-050
GE IC695CPU315
欧陆 7200S/25A/500V/XXXX/3D/ND/LDC/ENG
发那科 A06B-6110-H045
Triconex EMP II 3007
西门子 6AV3637-1LL00-0FX1
AB 1786-TPS
SMC CDQ2A50-15DCZ
LS GPL-TR2C1
WOODWARD 9905-970
三菱 MR-E-100A-KH003
西门子 6ES5301-3AB13
SMC CY3B20-200-X132
ABB 3HNA004958-001
AB 1747-L552
IAI RC-SM-H-500-M-AQ
力士乐 MHD041B-144-PP1-UN
力士乐 MDD071B-N-030-N2T-095PB1
ABB 3HAB6133-1
力士乐 IKS0613
MOTOROLA VME MVME 167-034B
发那科 A06B-6096-H302
发那科 A20B-2001-0933
AB RSMQ 04BA1ANK3
ABB 3HAC8012-1
GE SELA36AT0150
SMC MY1B16G-400A
LS GM4-B08E
ABB 3HAC18159-1 DSQC 503A
发那科 A20B-3900-0240
力士乐 CPUB03-01-FW 261367
发那科 A16B-1200-0220
AB 1794-OE12
力士乐 NFD03.1-480-055
力士乐 RD514B045L-1
三菱 FCU7-HD002-1
力士乐 VEP40.2CEU-128NA-CAD-128-NN-FW
SMC MY1B20-300L
力士乐 RHO4.1/IPC300 (1070074051-235 04W07)
SMC CDQSB20D-W1257-80
发那科 A20B-2902-0273
SMC SY3140R-5MOZE-01
SMC MY1B25G-900LZ
三菱 MDS-D-SP2-8040
GE DS3800HSCC1D
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
西门子 6ES7307-1EA01-0AA0
Triconex 4500
AB 1761-L32BBB
GE SKPA36AT1200
欧陆 6180A/U48/XXX/PANEL/NOLCK/GRN/VH/NONE/XXXXXX/096M/
IAI RCS-SS-I-60-M-100-T1-R06-B
AB PROSOFT MVI94-GSC-E
发那科 A03B-0807-C167
发那科 A06B-6111-H055#H550
欧陆 2416/CC/VH/H2/XX/XX/XX/ENG
安川 JARCR-XFB04
发那科 A06B-6096-H201
ABB 3HAC17327-1
发那科 A20B-8100-0791
SMC CDQ2A63TN-50DZ

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