ABB 3HAC020591-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC020591-001

三菱 FCU7-HD003-JS2
SMC MY3A50-460
富士 FRN250GL1S-4C
XYCOM 3406T
AB 1784-PCC
ABB 3HAC024125-001
AB 1788-CNCR
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN R911274565
FOXBORO IMT10-SA15
力士乐 DKC02.3-004-3-MGP-01VRS
发那科 A16B-2200-0171
西门子 6EP1436-2BA10
MOTOROLA VME MVME 165-03
ABB 3HNA009274-001
SMC CDQ2B32-15DCMZ
LS GPL-D22C
AB 1794-OE8H
AB 1756-IA16
欧陆 TE10S/16A/120V/LGC/ENG/IPF/-/NOFUSE
AB 1756-IG16
B&R 8AC122.60-2
AB 1746-IV16
三菱 MR-J3-40B-RJ006
SMC SY9120-5DD-02
西门子 6ES7432-1HF00-0AB0
西门子 6GT2801-2AA10
施耐德 BMXDRA0805H
力士乐 BZ01.1-01-07 R911260066
西门子 6ES7288-1SR30-0AA0
欧姆龙 DRT1-ID16
GE DS3800GIFA1A1B
GE 750-P5-G5-S5-L0-A20
三菱 MR-J3-500B
XYCOM 90441-008
伦茨 E84AVTCE3714SX0
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH05.0.02
GE DS3810MMAC
LS XGL-PMEA
MOTOROLA VME MVME 2700-1451
SMC ITV3030-014L
力士乐 CCD01.1-KE08-02-FW
施耐德 140SDI95300S
力士乐 MHD 115B-058-PG1-BA
安川 SGDA-A3BS
西门子 6SN1145-1BA01-0BA2
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-0/WI517 p/n: 230232
AB 1771-OWNA
西门子 6ES7312-5AC02-0AB0
SMC MY1C32G-200L
欧陆 2216E/CC/VH/RH/XX/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-1001-0620
发那科 A860-0370-V502
力士乐 IKS0305
欧陆 7100L/100A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
西门子 6ES7212-1AB21-0XB0
力士乐 MKD041B-144-KG1-KN
XYCOM CRT 9465 KPM
LS SV150IGXA-4
MOTOROLA VME MVME 333-2
力士乐 MDD071C-N-040-N2S-095GA1 R911264404
西门子 6ES7441-2AA03-0AE0
力士乐 DKR02.1-W200N-BE12-01-FW
欧陆 3208/CC/VH/LRRX/R/2XL/G/ENG
安川 SGM-01AF12
MOTOROLA VME MVME 147-022
力士乐 2AD132C-B05RA3-BS03-B2N1
XYCOM 3115
GE TCVVF3606
发那科 A20B-2100-0187
XYCOM XVME-224
AB PROSOFT MVI56-MNETC
GE SGHH36CB0400
发那科 A06B-6096-H208
LS XBE-RY08A
AB 1756-EWEB
GE DS3800HSQD1J1G1F
SMC CDQ2B50-10DZ
LS G4F-DA2V
欧姆龙 ZG-XEQ
安川 JANCD-XBB01
GE IC697GDH701
AB 1783-BMS06TL
发那科 A20B-3300-0070
ABB 3HAC021030-001
力士乐 CSH01.1C-PB-EN2
GE DS3800NPCA1A1B
西门子 6SN1112-1AC01-0AA1
ABB 3HAC025338-003
西门子 6ES7461-4AA00-7AA0
力士乐 INK 0435-04-30-4602
力士乐 MAC 112C-1-KD-4-C/130-B-1/DI524LV
MOTOROLA VME MVME 1600-011
力士乐 MAC 093 AO-LS-2-C / 110-AO
施耐德 140NRP95400
西门子 6FC5357-0BB33-0AE2
LS XP1000C-T
安川 SGM7G-13A7C6C
KUKA KSD1-32
赫斯曼 RS20-0800M2T1TDAUWW
SMC MY1B25G-500

GE DS3800NCIB1H1D
西门子 6FC5111-0CA03-0AA2
LS XGF-PN8B
西门子 6FC5211-0AA00-0AA0
GE DS4875CHGA
发那科 A16B-1010-0210
发那科 A16B-2200-0660
力士乐 MDD112D-N-040-N2M-130PB2
西门子 6ES7212-1BB23-0XB0
施耐德 TSXWMY100
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05
XYCOM 1507-0143110005000
力士乐 IKS0301-04
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAE
发那科 A860-0347-T021
发那科 A06B-6047-H041
MOTOROLA VME MVME 712M
IAI RCS2-SA6R-I-30
WOODWARD 9907-029
发那科 A03B-0807-C104
施耐德 140NOM25200
AB 1769-BOOLEAN
力士乐 HDS3.2-W75N-HS12-01
力士乐 MSK050C-0600-NN-M1-UP0-NNNN
LS SV550iS5-4
施耐德 TSXCCY1128
AB 1756-L65
力士乐 LEM-RB112C1
松下 MFE2500P8NCA
欧陆 2408F/P4/VH/XX/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
GE DS200STBAG1ADC
XYCOM 9403
力士乐 MAC 90B-1-ND-3-C/110-B-1
发那科 A03B-0819-C004
西门子 6ES7315-2FH14-4AB1
安川 SGDB-15ADP-P
SMC SY9420-5DD-02
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1/S104
XYCOM 4150
发那科 A20B-1006-0050
AB 1394C-SJT05-T
力士乐 HZF01.1-W045N 286617
AB 1756-A7
派克 AT6400-AUX1-120V
力士乐 MAC090B-0-PD-4-C/110-A-1/WI520LV
MOTOROLA VME MVME 132XT-01
欧陆 2416/P4/VH/XX/XX/XX/XX/ENG
力士乐 GTP095-M01-007
GE DATLB21154C
发那科 A16B-2201-0630
SMC ITV0030-3CL
LS G6Q-TR4B
安川 SGM-010A312
GE UR 7IH/L90-H03-HCH-F8F-W7I
富士 FRN30G1S-4C
欧陆 TE10P/80A/230V/AUTO/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
欧陆 3216/CC/VH/RR/XX/R/2CL/G/ENG/ENG
FOXBORO P0916FJ
西门子 6ES7322-1BL00-9BM0
欧陆 2116/CC/VH/FRA/LH/FH/K/0/200/C/XX/XX
富士 DCR4-220B
力士乐 DEA5.1
发那科 A16B-2203-0070
发那科 A06B-6141-H015#H580
ABB AI835
西门子 6ES7332-8TF00-0AB0
LS XGF-DV4A
AB 1756-OB16
SMC CDQ2B32-5DZ
西门子 6ES7455-1VS00-0AE0
发那科 A06B-6102-H206#H520
发那科 A16B-1810-0040
AB 1756-BA2
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/FL/2XX/ENG
欧陆 SB3001/SPARE/DRIVE BOARD(TC3001)
LS LSLV0037C100-2N
GE SEDA36AT0060
AB 1771-OVN
LS XBL-EIMH
西门子 6ES5316-8MA12
西门子 6ES7314-6CG03-4AB3
AB 2094-PRF
发那科 A860-2020-T301
施耐德 416NHM21234
安川 SGDL-A5BP
GE DS3820DMCC1A1A
西门子 6ES7212-1HE40-0XB0
AB 1756-PA75
GE DS200PCCAG5ACB
AB 1756-A17B
MOTOROLA VME MVME 107
LS GPL-DT4C1
ABB 3HNP03386-1
施耐德 520422000
西门子 6ES5244-3AB31
发那科 A20B-2010-0390
施耐德 TSXETY5103
发那科 A16B-1210-0030
ABB 3HNP03384-2 3HNP03384-3
AB PROSOFT MVI69-PDPS

欧陆 2404/P4/VH/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A16B-2200-0931
LS XBC-DR64H
欧陆 2500T/AI4/MA/NONE/XXXXX/XXXXXX
派克 S57-83-NSK
AB 1756-L74
发那科 A06B-6111-H037#H550
发那科 A16B-2200-0020
力士乐 DCKXX.3-100-7
ABB 3HNA016756-001
力士乐 DDS02.1-A100-D
AB 1794-OE4XT
MOTOROLA VME MVME 2434
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSH01.1C-SE-ENS-EN2-MA1-S1-NN-FW
GE IC695ALG600
西门子 6ES7478-2DA00-0AC0
LS SV008iC5-1F
WOODWARD 5437-080
LS SV110IP5A-4N
SMC CDQ2B32-20DZ
西门子 6ES7214-1AC01-0XB0
发那科 A16B-2203-0672
GE DS3800NHVD-1E1B
LS K7M-DT30U
欧陆 MINI8/8LP/OPRG/VL/MODBUS/C/TC8/XXX/XXX/AO8/STD/30
SMC SY5220-5M-C4
三菱 HC-KFS73
力士乐 2AD100C-B050B2-AS01/S01
西门子 6ES7212-1BE40-0XB0
发那科 A20B-2101-0392
Autonics BW20-16
XYCOM 1040-A000000000000
MOTOROLA VME MVME 716
赫斯曼 RS20-0800S2S2SDAEHH07.1.05
发那科 A06B-6164-H311#H580
发那科 A20B-0009-0531
小金井 KA010E1-37W
发那科 A20B-1007-0920
安川 SGDL-02BP
发那科 a06b-0247-b200
三菱 MR-J2S-11KB
欧陆 T2550/L70/F32/ELIN/SERIAL/NONE
GE DS3800NFCD1K1C
SMC CY3B10-290-XB9
发那科 A20B-2000-0840
MOTOROLA VME MVME 162 P244LSE
施耐德 140ACO02000
欧陆 2216E/CC/VH/XX/LC/FH/2AM/ENG
西门子 6ES7322-1BP00-0AA0
西门子 6ES7322-1BH01-4AA1
西门子 6ES7315-2EH14-0AB0
西门子 6ES7431-1KF00-0AB0
安川 SK120PCB MSV018
松下 MCDDT3520003
西门子 6ES7210-0AA00-0XB0
AB 1752-L24BBBE
LS G3L-ERTC
XYCOM 9400 KP
LS XBE-TN08A
LS XBF-AD04A
发那科 A06B-6104-H211#H520
GE DS200DPCAG1ADC
安川 SGMGH-752A2-YP32
SMC ITV1030-312N
AB 1756-RMC3
发那科 A06B-6088-H222#H550
松下 MSDA023A1A
GE DS200ADCIH1ADB
WOODWARD 8271-643
西门子 6ES7322-5HF00-0AB0
东方 5IK90GU-CWE
发那科 A06B-6102-H145#H520
ABB 3BSE040662RA
力士乐 109-0468-3806-01
GE DS3800HSPC1D1F
ABB DI810 3BSE008508R1
XYCOM 92023-001
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
LS G4C-E041
AB 1746-OW16
AB 1769-IQ6XOW4
MOTOROLA VME MVME 177-004
GE SGLA34AI0600
XYCOM 1500-02P2140031000
三菱 HA-FF63
发那科 A16B-2202-0840
GE DS3860HCMC
发那科 A16B-3200-0500/02A
倍加福 倍KFD2-SR2-EX2.W
GE DS3800HI0D1G1G
赫斯曼 RS20-1700MMM2SDAEHH04.2.03
发那科 A16B-2203-0622
发那科 A20B-8200-0680
力士乐 109-0785-4B14-06 DSS1
IAI RCP2CR-SA6-I-PM-12-200-P1-R025-MN-VU-SP
松下 MSME302GCG
三菱 HA-LP37K14
ABB 3HNP03417-5
AB 1756-OF8I
SMC CDQSB25-30DM

AB 1756-L71
三菱 FX2N-64MR-001
欧陆 TE1020GF
松下 ZUEP57171
西门子 6GK7343-1CX00-0XE0
力士乐 MHD112C-024-PP3-BN P/N: 279912
GE DS3800NPSE1B1A
易福门 E11592-R
ABB 3HAC025917-001 DSQC 652
OKUMA NE4809-770-065-B
西门子 6ES5185-3UA23
SMC CQ2A80-75DM
东方 PK246PB
SMC CDQMB50-25
力士乐 MHD093B-035-NP0-AN
SMC SY3120-5GD-M5
欧陆 2500P/5A0/ENG/XXXXX/NONE
WOODWARD 9906-130
西门子 6ES7405-0RA00-0AA0
欧陆 3204/CC/VH/RRRX/R
GE DS3800NTSB1A1A
发那科 A06B-6110-H026
ABB 3HAC025338-006
西门子 6ES5431-8FA11
西门子 6ES7322-1HH01-4AA2
发那科 A20B-0008-0030
力士乐 MKD041B-144-GP0-KN
AB 1756-IF8IH
ABB 3HAC021905-001 DSQC 633
ABB 3HAB5760-1 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-Z S01
松下 MSMD012G1V
西门子 6SN1118-0DK21-0AA2
WOODWARD 5464-458
费斯托 JMFH-5-1-B
西门子 6ES7460-4AA01-0AB0
XYCOM 4105
欧陆 TC2000/02/400A/400V/230V/4MA20/000/ENG/-/
LS SV150IS5-4NDB
IAI DS-S6L-100-G-CR-BL-M1-JY-SP
发那科 A20B-2101-0013
WOODWARD 9907-838
西门子 6SN1118-0DA12-0AA0
施耐德 BMXP342020H
发那科 A20B-2101-0070
GE VMIC VMIVME 2511-800
LS XGP-DC42
LS G3F-DA4V
AB SST-ASI-SLC
WOODWARD 8516-039
东方 ASD10C-K
AB 1762-L40AWA
发那科 A20B-8101-0669
发那科 A06B-6117-H304
ABB 3HNA017447-001
GE DS3880EPSA1A1A
力士乐 DSS3 R911256253
力士乐 IKS0331 35.5M
SMC MY1C40G-1100L-XC67
发那科 A06B-6088-H222#H501
GE SEHA36AT1150C
西门子 6ES7417-4XL00-0AB0
LS LSLV0022C100-4N
WOODWARD SC3000-030
WOODWARD 8440-1019
发那科 A20B-1003-0020
SMC SY3140-5FU
XYCOM 9450 CRT
欧陆 TC2000/02/150A/480V/230V/4MA20/000/ENG/PLU
SMC SY7120-5DZ-02
发那科 A06B-6141-H026#H580
ABB 3HEA800521-004
LS GRL-DT4A（N）
施耐德 TSXP57104M
力士乐 MDD112C-N-015-N2L-130GA3
发那科 A06B-6079-H301
SMC CY1L15H-80B-A73LS
安川 SGDP-04APA
施耐德 TSX-TE-01
发那科 A03B-0819-C103
WOODWARD 9907-005
力士乐 TDA1.1-100-3-AP0
安川 SGDA-A3VP
GE DS3800NEPB1C1B
ABB 3BSE013235R1
AB 1783-BMS10CL
AB 1747-L524
安川 SGDL-04BP
ABB 3HNM01431-1
XYCOM 83594BA
力士乐 IKS0186
安川 JZNC-XPP02B
发那科 A06B-6102-H111#H520
XYCOM 3100CT-2500000
AB 1761-NET-DNI
安川 SGM-08A314B
AB 1761-L32AAA
SMC SY7320-5D-C8
发那科 A06B-6079-H206
发那科 A16B-2200-0350
LS XGQ-RY2B

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