ABB 3HAC025465-011

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC025465-011

AB 1797PS1N
松下 MHME102GCG
GE IC754VSL06MTD
西克 KD4-RIM122
GE DS200PCCAG8ACB
SMC SY3120-6M-C4
发那科 A06B-6114-H208
SMC MY32-16A-200
发那科 A20B-2901-0851
力士乐 RMA 12.2-32-DC024-050
欧陆 TE10A/16A/115V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE
力士乐 IKG4374/193152.1000
ABB 3HAC7996-5
MOTOROLA VME MVME 5101-0131
LS SV185IGXA-4
发那科 A20B-2002-0211
欧陆 2500M/AI2UNIV//XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES5240-5AA51
发那科 A20B-3300-0283
施耐德 ABE7-CPA03
AB 1756-L63S
Fluke Ti400
GE DS3800NFCF1D1C
富士 FVR1.5S1S-4C
欧陆 2704F/VH/1/X/X/XX/XX
西门子 6ES5308-3UA12
ABB 3HNA007026-001/3HNA007022-001
西门子 6ES7461-4AA01-0AA0
GE DS3800NHVD1E1B
施耐德 140XCP60000
力士乐 Taz-2 109-468-3201b-4
富士 FRN132F1S-4C
GE DS200GGXCG1ADC
发那科 A16B-1212-0660
AB 1794-IE4XOE2
发那科 A16B-2201-0480
发那科 A20B-1006-0488
发那科 A16B-2202-0542
LS SV0110IS7-4NO.H
发那科 A16B-2200-0124
GE DS303A1A01BXA002
XYCOM 71244A-001
AB 1746-OB8
LS G6I-D22A
SMC MY1C20-500L
西门子 6SN1145-1BA02-0CA0
AB 1771-IFE
SMC CDQ2A32-200DCZ
发那科 A20B-2203-0653
霍尼韦尔 DC100L 11001000
AB 1770-CD9
XYCOM 81862-103Q
GE DS3800HMPA1A1
力士乐 DKCXX.3-200-7-FW
SMC SY313-4GZD-C6
ABB ACS510-01-038A-4
LS FX-1A1B
发那科 A20B-2100-0230
发那科 A16B-2200-0021
MOTOROLA VME MVME 3100
西门子 6SN1118-0DK23-0AA2
SMC CDQSB25-30DCM
AB 1756-L55M14
AB 1734-TOP
力士乐 MAC071C-0-NS-2-C/095-B-0
发那科 A20B-3900-0182
力士乐 IKS0103 INK0448 15 m
ABB 3HAC021456-001
欧陆 CH402FK-M（T)
SMC LEFB25T-600
WOODWARD 5403-757
GE IC697MDL250
WOODWARD 9900-321
三洋 103H7126-0740
欧陆 TE10A 16A/230V/0V10/PA/ENG/115V/CL/NOFUSE/-//00
GE DS3820HSMC1C1F
IAI RCA-5-S5
AB 1394C-SJT10-D
西门子 6ES7138-4DC00-0AB0
SMC CDQSB16-25DM
AB 1746-IV32
发那科 A860-0370-T001
ABB IMMFP03
发那科 A20B-3400-0010
欧陆 7100S/100A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
LS SV370DBU-4
力士乐 MAC090C-0-GD-4-C/110-A-1/WI520LV/S001 p/n 224542
发那科 A20B-3400-0020
WOODWARD 8270-747
LS GSL-TR2A
AB 1784-U2DHP
SMC LEFS32B-200-R3AN1D
发那科 A20B-2100-0470
欧陆 2116/CC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX/LH/FL/Z/0/200/C/
发那科 A20B-3300-0472
发那科 A16B-2203-0690
Triconex 4000029-020
LS G3I-D22C
力士乐 HDS04.2-W200N-HA07-01-FW
发那科 A03B-0819-C104
安川 SGDM-15ADA
西门子 6ES7217-1AG40-0XB0

MOTOROLA VME MVME 162-222
AB 1794-CE3
发那科 A20B-8200-0392
ABB 3HNM07277-1
发那科 A20B-1001-0242
GE IC697MDL653
力士乐 MDD115D-N-020-N2L-130PB2 p/n: 259532
XYCOM 3408-KP
SMC LEFS32A-600-R36P3D
ABB RMIO-01C
ABB 3HNA012974-001
AB 1336-WB110
西门子 6SN1118-1NH01-0AA1
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAPHH04.05
力士乐 MSK076C-0450-NN-M1-UG0-NNNN R911318098
发那科 A16B-1211-0961
GE IC697MDL240
AB 1791DS-IB8X0B8
ABB 3HAC17376-1 3HAC021353-001
发那科 A20B-1004-0880
AB 1747-PSD
LS SV008IS5-2N
AB 1756-DHRIO
SMC CDQ2B32-30DCZ
ABB 3HAC045814-001
西门子 6ES7405-0KR00-0AA0
SMC SY9320-5LZD-02
发那科 A16B-2202-0760
西门子 6ES5466-8MC11
发那科 A06B-0128-B677#7208
西门子 6ES7451-3AL00-0AE0
西门子 6ES7321-1BL00-0AA0
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/K/0/1372/C/XX/XX
Atlas Copco 1900071032
西门子 6ES5463-4UA13
LS SV008IGXA-4N
LS XGI-D24A
发那科 A06B-6117-H103
SMC CDQ2WA16-5DZ
三菱 MR-H350AN
欧陆 2500M/DI6HVAC
AB 1769-L23E-QBFC1B
AB 1791-0B16
MOTOROLA VME MVME 340B
松下 M8MX25S4YS
AB 1794-OF4IXT
发那科 A16B-2208-0910
欧姆龙 CS1W-OD261
力士乐 MKD071B-061-GP0-KN Servo Motor, P/N: 261314
发那科 A16B-2200-0150
西门子 6SN1145-1BB00-0EA1
西门子 6ES7312-1AD10-0AB0
Triconex 4101
欧陆 SUB61/6180A/6UCH/XX/XX/XX//
发那科 A16B-1010-0170
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/FH/XX/2XX/ENG
AB 1756-OA16
发那科 A20B-8200-0361
西门子 6GK7243-2AX01-0XA0
AB MPM-B2153F-MJ72AA
发那科 A20B-9001-0780
安川 SGM-A5A314
欧陆 CH402FD-M
EBM R2E190-AE26-29
AB 1734-OE2V
发那科 A20B-2001-0822
LS SV0022IS7-4NO
欧陆 3216/CC/VH/TT/XX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXX
西门子 6ES7407-0RA00-0AA0
力士乐 DDC01.2-N200A-DS01-02-FW p/n: R911271456
西门子 6ES5431-8MA11
LS XGB-M08A
发那科 A06B-6117-H207
SMC ITV2030-312BL
Triconex 4329
施耐德 TSXCAY41
XYCOM XVME-661
ABB 3HAC037534-001
发那科 A16B-2203-0660
施耐德 LXM15LD21M3
ABB IMDSO14
力士乐 R-IB IL SCN-12-OCP
WOODWARD 9905-760
SMC SY5220-4DZD-01
ABB YB161102-AA DSQC 100
松下 MCDDT3520053
XYCOM 89086-002
ABB V18345-1010221001
欧陆 2216E/CC/VH/H7/SR/RF/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-2002-0520
发那科 A06B-1447-B100#0102
西门子 6ES7288-3AM06-0AA0
欧陆 TC2000/02/300A/440V/000/0MA20/000/ENG
发那科 A20B-2101-0012
西门子 6ES7321-1FH00-4AA2
WOODWARD 5501-430
GE VMIC VMIVME 6005
发那科 A16B-1010-0190

AB 1766-L32BXB
MOTOROLA VME MVME 147-010A
IAI IX-NNN3515-5L-T1-AW
XYCOM 3512-A1A114103500S
西门子 6ES7414-3XJ04-0AB0
西门子 6ES5453-7LA11
发那科 A06B-6240-H203
AB 150-F361NBDB
SMC CDQ2B40-35DZ-M9NL
LS SV0075IS7-4NO
GE DS3800HSCD1G1D
XYCOM 71602C-100
OKUMA VAC3-D6 VACA303D
ABB 3HNA007073-001
SMC CDQ2A40-175DCZ
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/GRN/VH/NOITPS/XXXXX/032M
SMC ITV2050-012BL2
ABB 3HAC5978-1
AB SST-PFB-SLC
发那科 A20B-1002-0370
GE 22D75G3A
发那科 A06B-6088-H226#H500
SMC CDQMA40-50
发那科 A20B-2902-0150
SMC MHL2-16D-X975
GE SGPA36AT0400
发那科 A16B-2200-0855
发那科 A06B-6102-H226#H520
AB 1394C-SJT05-C-RL/C
西门子 6ES7331-7TF01-0AB0
欧姆龙 F3SJ-A0645P30
欧陆 2132/CC/VH/ENG/XX/XX/K/0/1200/C/XX/XX
西门子 6ES7470-1AB00-0AA0
西门子 6FC5111-0CA01-0AA0
AB SST-PB3-PCU-2
LS GM6-PAFC
西门子 6ES7422-5EH10-0AB0
GE DS200GSIAG1ACA
欧陆 2216E/CC/VH/R1/R1/XX/2XX/ENG
AB 1769-L30ERM
发那科 A860-0372-T001
西门子 6ES5316-8FA12
LS G7L-CUEC
AB 1756-RM2
发那科 A06B-6124-H109
AB MPL-B320P-MJ72AA
施耐德 140CPS42400
MOTOROLA VME MVME 1305
AB 1784-PCM2
三菱 MDS-C1-SP-185
力士乐 DKC10.3-012-3-MGP-01VRS ECM01.1-PB01-NN
SMC CDQ2A20-50DC
LS SV075IP5A-4N
欧姆龙 CPM2C-CIF01-V1
ABB 3HAC12928-1
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/XX/2RS/ENG/XXXXX/XXXXXX
GE SAUXGAB1
力士乐 MAC112C-0-HD-4-C/130-A-1/DI518LV
AB 1768-M04SE
发那科 A20B-2902-0350
SOLA HS14F3BS
SMC CY1L20H-250-A73L
发那科 A860-0365-V501
GE DS3800HLND1C1C
ABB 3HEA801337-004
力士乐 DLC1.1-DG1-03V16-MS
发那科 A16B-1211-0170
施迈赛 TA064-12Y-2512-2
GE DS3800DOAA1A1A
发那科 A03B-0807-C160
LS G3F-DA3I
XYCOM 5015 KPMT
欧陆 2500T/RLY4/UNIV/XXXXX/XXXXX
SMC CDQ2A50-100DCMZ
发那科 A16B-2200-0780
AB 20-PP01080
松下 ZUEP57662
GE sghb36ba0600
LS G3C-E301
SMC CDQ2A32-125DCMZ
SMC MY1B80-4000-XB11
LS XGF-DC4H
欧陆 P108-CC-VH-LRR-R-XXX-XXXXX
GE IC697VDR151
欧姆龙 CPM2C-S11OC-DRT
ABB 3HAC7998-2
发那科 A20B-2902-0635
WOODWARD IRI1ER5HD
LS LSLV0037C100-4N
欧陆 3204/CC/VH/RRDX/R/4CL
发那科 A16B-2300-0201
发那科 A16B-1212-0521
西门子 6FC5357-0BB33-0AE1
SMC SY513-4LD-01
三菱 MR-JN-20A
LS K7M-DR30U/DC
XYCOM 97727A
力士乐 HDS03.2-W100N-HA01-01-FW
GE DS3800HIOA1B1B
西门子 6ES7223-1PH00-0XA0

西门子 6ES7314-6CH04-4AB1
西门子 6SE6430-2UD33-0DB0
MOTOROLA VME MVME 117-4
LS G6F-AD2A
西门子 1FK7063-5AF71-1SG0
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN/R-P R911170446-101
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH01.0.05
ABB 3HNM11613-
发那科 A03B-0807-C155
皮尔兹 Pilz PNOZ m1p
发那科 A20B-2100-0741
XYCOM ST1210T-A
SMC SY3120-5LOZD-C6
普洛菲斯 GP2501-TC11
GE DS3800NFC1J1G
富士 FVR-E9S
发那科 A16B-1212-0210
松下 MHMD082G1V
发那科 A66L-2050-0026
AB 1756-IT6I
欧陆 TE10A/16A/400V/0V10/PA/ENG/NONE
GE VMIC VMIVME 2170A 333-102170-110
西门子 6ES7460-1BA01-0AB0
力士乐 MDD1.12B-N-030-N2L-130PA0
西门子 6ES5431-4UA12
SMC SY7520-5DD-02
SMC SY3120-5LZ-C6
发那科 A16B-1210-0381
发那科 A03B-0807-C156
力士乐 MDD115D-N-015-N2L-130PB2 p/n: 267195
力士乐 DKR02.1-W200Z-B DIAX 03 DKR02.1
GE DS3860NHVG
LS G3Q-TR8A
安川 SGDL-04AS
发那科 A06B-6081-H106
力士乐 KDW 1.1-100-300-W1-220
SMC SYJ324R-5LZ
SMC SY7320-4LZD-02
西门子 6FC5410-0AY01-0AA0
发那科 A16B-1010-0040
AB 2711PC-T6C20D8
TRUMBULL AT39150
发那科 A20B-3300-0472
WOODWARD 8271-756
西门子 6ES7401-1DA01-0AA0
GE DS3827BMDLB
GE DS3800NHVN1A1A
力士乐 DKR02.1.W300N-BE37-01-FW
力士乐 IKS 4041 15m
GE FCS36TE040R2
发那科 A660-2005-T506
SMC CDQ2A80-40DMZ
力士乐 MAC090A-0-ZD-1-B/110-A-0/J1250
安川 SJME-01AMA4C
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/RF/2YM/ENG
ABB IMASI23
SMC LEY32B-450B
发那科 A66L-2050-0031
LS XGF-SOEA
SMC SY5120-5LZ-01
MOTOROLA VME MVME 162-03
GE DS3800XCIB1B1B
西门子 6ES7313-5BF03-9BM0
西门子 6ES7232-4HB32-0XB0
发那科 A20B-1008-0103
XYCOM 4615T
富士 FRN220GL1S-4C
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/110-A-0/S005 p/n:230216
GE IC698ETM001
西门子 6ES7341-1BH02-0AE0
AB 1756-IF4FXOF2F
东方 AXUD90S+AXUM590-GU
施耐德 TSXDEY16A4
GE DS200RTBAG3AEB
西门子 6ES7312-5BD00-0AB0
发那科 A20B-2100-0390
发那科 A860-0333-T701
GE DS3800HXTA
力士乐 HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-PB-NN-NN-FW R911328451
SMC MY1B32G-800LZ
欧陆 7100L/40A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
ABB 5SHY3545L0013
力士乐 MKD090B-047-KP0-KN
B&R 8LSA44.E3030D200-0
力士乐 PLCB06-02-FW
GE IC697CPM790
LS SV022iS5-2N
SEW MC07B0030-5A3-4-00
西门子 6FC5357-0BB11-0AE1
发那科 A20B-0007-0061
ABB IMASI13
发那科 A20B-1000-0690
力士乐 DDS02.1-W200
GE IC695CRU320
LS XGK-CPUA

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