ABB 3HAC021700-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC021700-001

GE DS3800BPID1F1F
AB 1746-IB32
发那科 A16B-2201-0922
XYCOM 19001332-15
AB 1734-TOPS
力士乐 MKD041B-144-GG1-KN R911261578
力士乐 DKC01.1-040-7-FW / MKD071B-061-KP0-KN
发那科 A20B-2900-0500
AB 1746-ITB16
力士乐 CZM01.1-01-07
发那科 A06B-6114-H108
西门子 6ES7351-1AH01-0AE0
欧陆 3204/CC/VH/RRDX/R
AB 1756-M03SE
欧陆 483/11/00
AB PROSOFT MVI56-MCM
安川 SGDH-04AE
SMC CDQ2B32-30DZ
IAI RCP2-C-RSA-I-PM-0
WOODWARD 5461-646
欧陆 7100A/63A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/E
LINEAR POWER HN24-3.6-A+G
XYCOM 97780-001
西门子 6ES7212-1BA10-0XB0
发那科 A16B-1200-0230
AB 1756-HSC
西门子 6ES7216-2AD23-0XB0
ABB 3HNA015403-002
WOODWARD 5464-910
力士乐 MKD041B-144-GP0-KN R911261680
AB 1756-CN2
AB 1756-L61S
安川 SGMGH-752A2-YP31
GE VMIC VMIVME 3111 332-003111-031-G
LS G6F-DA2I
西门子 6ES7441-2AA05-0AE0
LS SV008iG5A-2
AB 1769-PA2
力士乐 MDD115C-N-020-N2M-130GA0
ABB IMAS011
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS Part No.: 295890
欧陆 2408I/AL/GN/VH/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
西门子 6ES5308-3UC21
XYCOM 70542-001
LS XOL-EIMT
西门子 6ES7312-5BF04-0AB0
XYCOM 9462-0133140011004
SMC ITV2050-01F3N3
力士乐 IKS0374/015.5
西门子 6FC5357-0BB31-0AE0
ABB 3BHE024855R0101
发那科 A16B-1210-0430
LS G7F-AT2A
AB PROSOFT MVI69-MNETC
力士乐 DKC04.3-100-7-FW
发那科 A20B-2101-0221
欧陆 2500M/RLY4
发那科 A20B-2202-0030
GE SGLA36AT0600
LS SV040IG5-2
WOODWARD 5463-786
SMC CDQ2G40-75DCMZ
SMC CDQ2A40-50DCMZ
SMC ITV2050-222BL
AB 1485P-P2T5-T5
SMC ITV2030-012L
ABB 3HAC13389-2 3HAC020849-001 DSQC 611
力士乐 IKO 0985 / 84520/180, 10m
力士乐 DKC01.3-040-7 PN: 11279426
发那科 A20B-2901-0721
AB 1771-OBN
富士 FRN90F1S-4C
西门子 6ES7321-1BH10-0AA0
发那科 A16B-2203-0370
施耐德 140CRP93200
发那科 A860-2010-T341
AB 1756-IF16
西门子 6ES5318-8MC12
GE IC693APU301
发那科 A20B-3300-0247
Triconex 2750-010
发那科 A860-2000-T301
AB 1764-LRP
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF
发那科 A16B-2202-0771
XYCOM 3406KPT
SMC MY1C25G-500L
发那科 A06B-6240-H206
欧陆 2500M/DI8LOGIC
力士乐 IKO 0985 / 84520/100, 4m
发那科 A20B-1006-0110
本特利 330105-02-12-10-02-00
SMC CDQ2B20-50DMZ
AB 1606-XL960E-3
GE IC200TBX540
西门子 6ES7212-1AE31-0XB0
西门子 6DD1607-0EA0
GE DS3800NGTC1B1C
SMC CY1SG20-190BZ-M9BL
ABB AI845 3BSE023675R1

力士乐 MKD090B-058-KG1-KN P/N: 277398
WOODWARD 5464-881
IAI RCS-C-SA4A-20-CC-0
力士乐 MDD093C-N-030-N2L
发那科 A06B-6240-H109
发那科 A20B-8002-0632
GE IC697CSE925
发那科 A16B-1211-0890
发那科 A98L-0031-0011#L
发那科 A06B-6096-H101
发那科 A20B-3900-0132
西门子 6SE6430-2UD41-6GB0
LS SV0550iS7-2SO
发那科 A06B-6102-H215#H520
松下 MCDDT3520052
安川 SGML-01BF12
摩托罗拉 MVME162PA-344SE
力士乐 MKD093C-035-GP0-BF
LS G3F-HSCA
ABB 3HAC13452-1
力士乐 IKG0006 5m
AB 1756-OF4
AB 2711P-RP2
力士乐 DKC21.3-040-7-FW
西门子 6SL3136-1TE24-0AA0
ABB 3HNA004510-005
GE VMIC VMIVME 7750-339000
ABB 3HNA006144-001
LS G4I-A22A
GE VMIC VMIVME 7751-65004
XYCOM 4860-101KBD
发那科 A20B-1007-0980
三菱 MR-J2-20C
发那科 A16B-2203-0671
欧陆 7200A/200A/400V/SELF/20V/3S/MSFU/FCI/4MA20
ABB SR927530
西门子 6ES7214-1CC01-0XB0
LS SV0900IS7-4NO.H
欧陆 2216E/CC/VH/H7/XX/RF/2YM/ENG
Dometic LC-2CP-MD
LS SV300IP5A-4
SMC CY1SG15-50BZ
B&R 8BVI0055HWD0.000-1
GE DS200IMCPG1AAA
ABB 3HNA000601-001
GE DS3800NMEA1P1K
LS SV750iS5-4
LS XGI-D24B
LS GRL-D22A(N)
WOODWARD 8440-1831
MOTOROLA VME MVME 714M
西门子 6ES5433-8MA11
力士乐 IGS1 109-0743-4A07-01
ABB 3HNA013719-001
ABB 3HAC026787-003
西门子 6ES5530-7LA12
发那科 A06B-6110-H037
SMC SY3220-5G-M5-F2
LS SV450iS5-4
LS LSLV0150S100-4EOFNM
WOODWARD 3200-1
ABB 57330001-N/2 DSMC 110
横河 F3YP18-0N
富士 FRN90G1S-4C
GE SGLA36AI0400
发那科 A03B-0819-C152
GE DS3800DFCA1A1A
OKUMA BL-MC200J-12TNA
ABB 3HAC17484-1
GE DS3800HMPJ-1B1D
GE SEHA36AT0150
GE DS3800HMHA1E1F
西门子 6SN1118-0DH11-0AA0
GE DS3000NEPB1F1E
ABB 3HNM09941-1
力士乐 DEF 1.1
ABB PM864 3BSE018150R1
WOODWARD 8272-262
LS SV022iG5A-2
发那科 A16B-1212-0220
AB 1757-FFLD4
SMC CDQ2BS100-50DCZ
发那科 A860-0370-V512
GE SKHA26AT0800
GE DS3800HSCD1F1D
西门子 6ES5464-8MF11
AB 1766-L32BWAA
GE IC697ALG440
AB 1757-SRC3
AB 1769-AENTR
GE IC693PBS201
发那科 A860-0360-V501
AB 1783-BMS10CA
AB 1746-OA8
ABB ACS580-04-505A-4
MOTOROLA VME MVME 762
安川 SGD7S-120A00A
发那科 A20B-8100-0861
安川 SGDA-04ASP
WOODWARD 8934-300

AB 1771-P4S1
欧陆 7100L/16A/230V/FUSE/LDC/ENG/NONE/00
XYCOM 8000-SKM
ABB APOW-01C
AB 1746-P2
LS XP90-TTA/AC
西门子 6ES7414-1XG02-0AB0
发那科 A20B-8100-0711
发那科 A16B-2203-0074
LS G3F-DA4I
力士乐 MKDO71B-047-GPO-KN
施耐德 140SAI94000S
GE DS200IIBDG1AAA
ABB 3HNA008748-001
安川 GCMK-C2X
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN R911263529
GE 750-P5-G5-S5-HI-A5-R
AB 1794-IB16XOB16P
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUS
欧陆 2500M/DO8/LOGIC/EXTPWR
LS sv220DBU-4
三菱 MDS-B-SPJ2X-075
发那科 A20B-2004-0330
发那科 A20B-2900-0590
施耐德 140CPU43412U
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
施耐德 140CRA21210
欧陆 T2550T/IOC/R/RJ45/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 2132/CC/VH/ENG/LH/XX/T/-200/400/C/XX/XX
发那科 A20B-2002-0761
XYCOM XVME-630
MOTOROLA VME MVME 214
西门子 6ES7321-1BL00-4AA2
ABB 3HAC5687-1 DSQC 509
欧陆 SUB22/D3
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/R/XXX/G/ENG
力士乐 MKD090B-035-KG1-KN
AB 1771-P4R
AB 1756-HIST2G
富士 FRN0.4G1S-4C
MOTOROLA VME MVME 162P-344E
SMC SY3200-5U1
欧陆 2500M/AO2UNIV//XXXXX/XXXXXX
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO05.0.02
西门子 6ES7288-1ST40-0AA0
西门子 6ES7331-7PF01-9CM0
AB 1746-OW16
西门子 6ES7317-2EK14-0AB0
三菱 A1SD75P3-S3
力士乐 MHD112B-024-PP0-BN P/N: 277197
发那科 A20B-2901-0765
发那科 A06B-0227-B200
AB 1788-CN2FF
力士乐 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN
MOTOROLA VME MVME 2603-4121
力士乐 IKB0017 5m
AB 1734-IB8
施耐德 140CRP31200
WOODWARD 9905-096
西门子 6ES5451-4UA14
SMC SY3220-5MOZ-C4
XYCOM 98942-001
LS GPL-AC8C
AB 1791DS-IB8XOB8
力士乐 KDS1.3-150-300-W1
ABB 3HAC5393-2
WOODWARD 8272-288
西门子 6ES7216-2AF22-0XB0
LS G3I-A14A
力士乐 HCS02.1E-W0028
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/FH/FL/2XX/ENG
WOODWARD 8440-1301
GE DS303A5A01JXA003XM
GE DS3800NFCDISIK
力士乐 RMA02.2-16-DC024-200
IAI RCP-C-SA61
发那科 A02B-0303-C205
SMC SY9320-4LZD-03
安川 CIMR-G7A47P5
AB 1336E-MC2-SP43A
西门子 6ES5262-8MB13
MOTOROLA VME MVME 162-520A
施耐德 BMXP342020
安川 CP-9200SH/CPU
GE DS3800HIOB1H1G
AB 1734DIB8XOW8
西门子 6ES7272-1AA10-0YA0
XYCOM 4850
三菱 FCU7-HD101-1
LS XGQ-TR8B
西门子 6ES7417-4XL04-0AB0
GE DS3800NVAA
发那科 A20B-2900-0691
AB 1746-NI16V
SMC LEY32A-200BML-RC6N5D
AB 1746-ITV16
力士乐 IKS4040 10m
力士乐 TVM 2.1-050-220/300-W1
AB 1746-NI8
WOODWARD 5463-191

西门子 6ES7314-6BF01-0AB0
发那科 A16B-1210-0820
欧陆 6000PLUS/NOPTR//////NOMS/NOSD/512CF/NOSW/NONE
力士乐 KDV2.2-100-220/300-220
XYCOM 83060CA
LS XGL-EH5T
发那科 A06B-6114-H209
SMC SY5220-5LZE-01
欧陆 3216/VC/VH/TTXX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX
西门子 6ES7408-1TA00-7AA0
西门子 6ES7332-5HB01-0AB0
三菱 BKO-C2101-H01
力士乐 2AD132C-B050B1-CS03-A2N1
ABB 3HAC020608-001
发那科 A20B-1008-0230
力士乐 4.1-300-460-A00-w1
发那科 A86L-0001-0125#A
WOODWARD 5441-611
安川 SGDM-04ADA
发那科 A16B-2202-0860
发那科 A860-0300-T003
WOODWARD 5464-304
AB 1756-IRT8IK
AB 25B-D024N114
施耐德 TSXMRPC002M
发那科 A16B-2200-0680
力士乐 MDD112B-N-020-N2L-130
西门子 6SN1145-1BA01-0BA2
LS SV0055IS7-4NO.H
SMC SYJ724R-5MZ-02
GE DS200PCCAG9A
欧陆 2116E/CC/VH/LH/XX/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
LS LSLV0008C100-2N
欧姆龙 CS1W-DRM21-V1
西门子 6ES7414-1XG01-0AB0
西门子 6ES7212-1FA01-0XB0
ABB 3HEA505953/01
力士乐 MAC090B-0-JD-4-C/110-A-2/WI524LV/S018
西门子 6FC5203-0AF50-1AA0
发那科 A06B-6079-H202
ABB 3HAC17330-1
GE DS3800HSQD1J1C
AB 1734-IR2
发那科 A20B-8001-0960
力士乐 CML20.1-NP-120-NA-NNNN-NW,R-IB IL 24 DI32/HD-PAC,PWR IN-PAC
GE DS3800DGRA1F
西门子 6ES5435-7LB11
力士乐 MAC090C-0-KD-4-C
研华 ADAM-4053
赫斯曼 RS20-0800M2T1SDAEHH04.2.02
伦茨 E82ZAFSC001
GE SGHB36BC0400
西门子 6SN1118-0DJ21-0AA2
OKUMA E4809-770-098
发那科 A20B-1006-0020
力士乐 RAC 3.5-100-460-ADS-W1-220
AB 1756-OW16I
欧陆 7100A/80A/400V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
力士乐 MKD112B-048-GP1-AN
发那科 A16B-2202-0740
施耐德 140DDI84100
ABB 3HNA004510-002
力士乐 HNF01.1A-M900-E0125-A-480-NNNN
松下 MDME102G1G/H
ABB 3HAC031977-001
费斯托 磁感应开关 526622
AB 2711-K9C9
GE VMIC VMIVME 4512
ABB 3HAC17327-1 3HAC021350-001
安川 SGM-08V312
AB 1771-OZL
GE IC697CGR935
力士乐 DKC10.3-008-3-MGP-01VRS
艾默生罗斯蒙特 00375-0004-0001
施耐德 490NAA27103
发那科 A16B-1210-0591
GE VMIC VMIVME 3128-400
SMC CDQ2B63-50DZ
GE DIACA5B
LS SV220IP5A-4
松下 M1G4A2V1X
力士乐 NFE02.1-230-008
西门子 6ES7331-7KB02-4AB2
GE SKHH36BB0800
西门子 6ES7431-7KF00-0AB0
SMC SY5420-5DZ-01T
发那科 A20B-1003-0141
LS G3L-CUEA
力士乐 MAC090A-0-RD-2-C/110-A-1/S008
AB 1394C-SJT22-T-RL
安川 SGD7S-180A00A002
三菱 MDS-R-V180
LS K7M-DR10UE
发那科 A20B-2902-0380
LS GM3-B04E

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