ABB 3HAC023930-001 DSQC 635A

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC023930-001 DSQC 635A

SMC SY9120-4DZD-02
力士乐 TDM1-2-100-300W1
AB PROSOFT MVI56-MNET
欧陆 2404/CC/VH/XX/RR/FH/XX/TS/XX/ENG/K/C/KL/S2/XX/XX
力士乐 HMS01.1N-W0054-A-07-NNNN
三菱 HC-KFS43
安川 SGML-A5AF12
倍福 KL1114
LS XGF-HO2A
发那科 A03B-0819-C167
发那科 A20B-0007-0444
西门子 6ES7216-2BD23-0XB8
GE DS3820DP1D1A
SMC CDQ2A32-125DCMZ-M9BWL
LS XBC-DN60SU
AB 1771-OQ16
西门子 6SN1145-1BA02-0CA1
发那科 A16B-1212-0100
LS LSLV0001C100-2N
施耐德 140CHS21000
XYCOM XVME-566
力士乐 TDM 1.2-50-300W1-220V
力士乐 FCS01.1E-W0005-A-04-NNBV
发那科 A20B-2100-0570
发那科 A16B-2201-0133
GE DS215SLCCG1AZZ01B
AB 1771-IB
发那科 A20B-2003-0750
SMC ITV2030-312L
发那科 A20B-2004-0801
AB 2711P-RP8D
发那科 A16B-2200-0956
欧姆龙 R88D-UA20V
施耐德 TSXRKY4EX
ABB 3HNE00311-1
SMC ITV2051-212N
GE VMIC VMIVME 1150 333-001150-000J
SMC CDQ2A32-50DZ
发那科 A20B-3300-0442
富士 FRN315G1S-4C
AB 2711P-T6C20D
LS SV002IE5-1C
发那科 A20B-1007-0981
力士乐 DKC02.3 -16-7-FW
ABB ACS550-01-195A-4
西门子 6ES7331-1KF02-0AB0
SMC CY3B6-100
AB 1769-L33ERM
LS LSLV0075S100-2EONNM
西门子 6ES7326-2BF00-0AB0
欧陆 T2550/L80/F32/ELIN/MB/NONE/MODBUS
东方 PK566H-A
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-0/WI520LV
LS SV004IC5-1F
ABB 3HAC17484-8
LS SV0450IS7-4NO.H
西门子 6ES7212-1AE40-0XB0
AB 1769-IQ16F
LS G4Q-TR4A
发那科 A860-0202-T013
AB 1784-U2DN
发那科 A06B-6114-H303
AB 1783-BMS06TGL
西门子 6ES7314-6EH04-0AB0
力士乐 DKC21.3-040-7-FW DKC 21.3-040-7-FW
发那科 A20B-2100-0251
西门子 6ES7431-7KF00-6AA0
西门子 6ES7215-2AD00-0XB0
AB 1769-L32C
SMC ZSE3-0X-21CN
WOODWARD 3799-301
本特利 330103-00-04-10-02-00
GE IC695DEM008
欧陆 7300S/40A/400V/XXXX/3S/FUSE/ATP/ENG/NONE////
IAI RCP2-GRSS-I-20P-30-8-P1-S-SP
ABB 3HAC027294-003
ABB 3HNP01592-1
欧姆龙 DCN1-1 T-Port
SMC SY5120-5YO-01F-Q
力士乐 MAC092B-0-QD-4-C/095B-1/WWI524LV/S001
力士乐 MAC071B-0-PS-3-C/095-A-2/S001
力士乐 HVE03.2-W030
发那科 A860-2155-V001
力士乐 MDD065B-N-060-N2M-095PB1
LS G6L-ERFC
FOXBORO FPS400-24
LS G4I-D24B
施耐德 140DAO84010
MOTOROLA VME MVME 5100
施耐德 140DVO85300
发那科 A20B-2000-0220
菲尼克斯 QUINT-PS-3x400-500ac/24dc/10
欧陆 2408/CC/VH/LH/XX/WP/XX/FE/XX/ENG
SMC ITVX2030-313BL
欧陆 TE10S/16A/500V/LGC/GER/NOFUSE/00
力士乐 DKC 1.1-030-3 DKC 253158
发那科 A06B-6130-H001
WOODWARD 8270-916

力士乐 MKD090B-047-KP1-KN
西门子 6ES5465-7LA13
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/40A/FUSE
WOODWARD 5466-258
AB 1734-OE2C
XYCOM 91195A
AB 1769-OW16
西门子 6ES7210-0CA00-0XB0
MOTOROLA VME MVME 1604-023
发那科 A20B-1004-0730
GE SR750-P5-G5-S5-HI-A20-R-E
ABB SR511 3BSE000863R0001
发那科 A20B-1001-0820
IAI RCP1-RMA-I-PM-4-150
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-1
AB 1794-IF4I
ABB 3HAC025465-011
AB 2094-BM02-M
LS SV0220IS7-4NOW
欧陆 2208E/CC/VH/RH/RC/2YE/ENG
西门子 6SN1118-0DH12-0AA0
力士乐 MDD093C-N-020-N2L-110GA0
东方 PH554-NB
RS OEMAX NX70-CPU701p2
GE DS3800HSQD1J1G
西门子 6ES7231-5QF32-0XB0
发那科 A20B-3300-0391
GE DS3800NPSE1C1D
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/GER/-/-/-/00
力士乐 109-0785-3B21-08
西门子 6FC5357-0BB15-0AA0
西门子 6ES5281-4UA12
LS G7F-ADHB
XYCOM 3115T-8850-256-2K
SMC SY9120-5LZD-03
AB PROSOFT PTQ-DFNT
AB 440N-Z21SS2B
LS G6L-CUEB
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
SMC SY3120-5LZE-C6
AB PROSOFT MVI56-DNP
力士乐 MKD041B-144-KP0-KN P/N: 262600
欧陆 TC2000/02/100A/440V/230V/4MA20/000/ENG/-/FUS
西门子 6ES7400-0HR04-4AB0
SMC SY5120-4LZE-01
Triconex 3614E
AB 1786-CTK
施耐德 MA0186100
西门子 6ES5244-5AA21
SMC CDQ2B63-15DZ-A73LS
西门子 6ES5308-3UA12
WOODWARD 8271-295
西门子 6ES7314-6CF00-0AB0
GE VMIC VMIVME 5510 332-005510-000
发那科 A20B-3300-0242
西门子 CTI 2531
GE DS3820DOSB
SMC MY1B10G-300AH
力士乐 DKC01.3-012-3-MGP-01VRS
SMC MXS16-30AS
IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0-P
GE DS3827BMDHB
力士乐 MKD071B-061-KP1-KN
SMC CDQSD25-15DM
欧陆 2408F/CG/VH/LR/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
SMC MY1H25G-100HZ
发那科 A03B-0807-C152
发那科 A20B-3900-0183
力士乐 VCM-2
GE VMIC VMIVME 3113A 332-103113-100H
西门子 6ES7214-1DC01-0XB0
发那科 A20B-2100-0411
SMC CY3B15-150
HMS ABC-PDP-AB7000-B
发那科 A20B-2100-0760
西门子 6ES5305-7LA11
力士乐 MDD093C-N-040-N2M-130PA1
XYCOM 9440
发那科 A20B-2901-0360
多摩川 4602N1521E500
发那科 A20B-8200-0395
ABB 5STP28L4200
施耐德 BMXNOM0200
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN P/N: 262599
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/X/XXX/G/ENG
西门子 6ES7478-2DX00-0AA0
AB 1770-CD4
西门子 6SN1123-1AB00-0CA1
GE VMIC VMIVME 1150 332-001150-120-J
AB 1756-DMF30
施耐德 140ACO13000
GE DS3860NVCD
发那科 A90L-0001-0548/R
西门子 6ES5464-8MB11
SMC CDQ2A40-30DCMZ

AB 1771-P4S1
欧陆 7100L/16A/230V/FUSE/LDC/ENG/NONE/00
XYCOM 8000-SKM
ABB APOW-01C
AB 1746-P2
LS XP90-TTA/AC
西门子 6ES7414-1XG02-0AB0
发那科 A20B-8100-0711
发那科 A16B-2203-0074
LS G3F-DA4I
力士乐 MKDO71B-047-GPO-KN
施耐德 140SAI94000S
GE DS200IIBDG1AAA
ABB 3HNA008748-001
安川 GCMK-C2X
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN R911263529
GE 750-P5-G5-S5-HI-A5-R
AB 1794-IB16XOB16P
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUS
欧陆 2500M/DO8/LOGIC/EXTPWR
LS sv220DBU-4
三菱 MDS-B-SPJ2X-075
发那科 A20B-2004-0330
发那科 A20B-2900-0590
施耐德 140CPU43412U
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
施耐德 140CRA21210
欧陆 T2550T/IOC/R/RJ45/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 2132/CC/VH/ENG/LH/XX/T/-200/400/C/XX/XX
发那科 A20B-2002-0761
XYCOM XVME-630
MOTOROLA VME MVME 214
西门子 6ES7321-1BL00-4AA2
ABB 3HAC5687-1 DSQC 509
欧陆 SUB22/D3
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/R/XXX/G/ENG
力士乐 MKD090B-035-KG1-KN
AB 1771-P4R
AB 1756-HIST2G
富士 FRN0.4G1S-4C
MOTOROLA VME MVME 162P-344E
SMC SY3200-5U1
欧陆 2500M/AO2UNIV//XXXXX/XXXXXX
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO05.0.02
西门子 6ES7288-1ST40-0AA0
西门子 6ES7331-7PF01-9CM0
AB 1746-OW16
西门子 6ES7317-2EK14-0AB0
三菱 A1SD75P3-S3
力士乐 MHD112B-024-PP0-BN P/N: 277197
发那科 A20B-2901-0765
发那科 A06B-0227-B200
AB 1788-CN2FF
力士乐 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN
MOTOROLA VME MVME 2603-4121
力士乐 IKB0017 5m
AB 1734-IB8
施耐德 140CRP31200
WOODWARD 9905-096
西门子 6ES5451-4UA14
SMC SY3220-5MOZ-C4
XYCOM 98942-001
LS GPL-AC8C
AB 1791DS-IB8XOB8
力士乐 KDS1.3-150-300-W1
ABB 3HAC5393-2
WOODWARD 8272-288
西门子 6ES7216-2AF22-0XB0
LS G3I-A14A
力士乐 HCS02.1E-W0028
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/FH/FL/2XX/ENG
WOODWARD 8440-1301
GE DS303A5A01JXA003XM
GE DS3800NFCDISIK
力士乐 RMA02.2-16-DC024-200
IAI RCP-C-SA61
发那科 A02B-0303-C205
SMC SY9320-4LZD-03
安川 CIMR-G7A47P5
AB 1336E-MC2-SP43A
西门子 6ES5262-8MB13
MOTOROLA VME MVME 162-520A
施耐德 BMXP342020
安川 CP-9200SH/CPU
GE DS3800HIOB1H1G
AB 1734DIB8XOW8
西门子 6ES7272-1AA10-0YA0
XYCOM 4850
三菱 FCU7-HD101-1
LS XGQ-TR8B
西门子 6ES7417-4XL04-0AB0
GE DS3800NVAA
发那科 A20B-2900-0691
AB 1746-NI16V
SMC LEY32A-200BML-RC6N5D
AB 1746-ITV16
力士乐 IKS4040 10m
力士乐 TVM 2.1-050-220/300-W1
AB 1746-NI8
WOODWARD 5463-191

施耐德 140XBP01600
LS SV150IGXA-4N
力士乐 MAC112C-0-KD-3-C/130-A-1/S005 p/n 232761
LS LSLV0110S100-4EOFNS
富士 FRN18.5F1S-4C
NSK M-ESB-YSB3040AB300
GE IC697MSC801
西门子 6ES7403-1TA00-0AA0
欧陆 SUB35/MS
力士乐 DLF1.1 109-0785-3B21-08
XYCOM 3515T
AB 1784-CF64
西门子 6ES7313-6CF03-0AB0
西门子 6SL3320-1TE32-6AA3
施耐德 140DDM69000
AB 1756-OB16E
GE IC697ALG444
松下 MDDDT5540
AB 1762-L24BXB
SMC SY3120-5LZ-M5
AB MPL-B4540F-MJ74AA
AB 1747-M12
GE IC695ALG708
发那科 A03B-0819-C182
松下 MHMA102A1G
发那科 A03B-0819-C056
KUKA KSD1-32 E93DA113I4B531
发那科 A16B-2201-0472
MOTOROLA VME MVME 167-032B
倍加福 PVM58N-032AGR0BN-1213
LS G4L-EUFC
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAEHH
发那科 A06B-6079-H102
发那科 A20B-3900-0170
西门子 6ES7315-2AF02-0AB0
SMC ITV2030-322S
发那科 A20B-0007-0040
MOTOROLA VME MVME 162-523
安川 SGML-A5AF14
LS G7L-DBEA
黑田精工KURODA PRNA10S-180-90S
AB 1786-FS100
ABB 3HAC3609-1
LS SV1850IS7-4SOD.H
AB 1756-RM2XT
发那科 A20B-2101-0134
SMC CY3B20-550
施耐德 140DRA84000
GE IC697VAL318
ABB 3BSE004940R0001
SMC CDQ2B32-50DMZ
发那科 A06B-6111-H011#H550
西门子 6ES7331-7SF00-0AB0
AB 1794-ASB
SMC CDQ2KWB50-10DZ-A73L
发那科 A20B-1006-0472
SMC CDQSB20-10D-A93L
AB 1769-OB32
AB 1769-L33ER
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAEHH03.0.01
西门子 6ES5470-8MB12
力士乐 BTA20.2-NB-HP-VB-BS R911280732
欧陆 TC2000/02/150A/440V/240V
西门子 6ES7223-1BL22-0XA8
GE DS3800HI0A1B1D
WOODWARD 8511-174
LS K7M-DR60U/DC
发那科 A20B-3900-0180
GE DS200IMCPG1ADA
力士乐 MAC071C-0-JS-2-C/095-B-0
西门子 6ES7374-2XH01-0AA0
富士 FRN37GL1S-4C
AB 1783-BMS06TA
西门子 6ES7223-1BM22-0XA8
力士乐 KDA 3.3-100-3-A00-W1
西门子 6ES5315-8MA11
ABB SPFEC12
SMC SY7220-5DZD-C10
SMC SYJ5240-5L-01
施耐德 140CPS12420
AB 1756-IM16I
Fluke Ti32
ABB 3HAC022104-006 DSQC 564C
西门子 6SN1118-0DG23-0AA1
力士乐 R-IB IL 24 DO 8 289297
力士乐 MDD065B-N-040-N2L-095GB0
发那科 A03B-0815-C001
LS SV1100IS7-4SOD.H
发那科 A20B-2004-0180
SMC CY3R10-200
发那科 A20B-0009-0150
发那科 A20B-8200-0771
ABB 3HNA009169-001
WOODWARD 425-2012
西门子 6ES7400-0HR53-4AB0
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-C-S4
IAI RCS-SM-1-150-M-900-N
发那科 A20B-8100-0130
科尔摩根 DIGIFAS7108
AB 1756-RIO

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