ABB 3HAC025338-003

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC025338-003

OKUMA OSP-7000M
发那科 A20B-3300-0312
安川 SGMJV-01ADL21
发那科 A20B-2002-0590
AB 1394C-SJT05-T-RL
发那科 A16B-2203-0500
西门子 6AV3617-1JC00-0AX1
IAI RC-SM-H-300-M-AQ
ABB 3HNA016322-001
GE DS3800DMPC
GE IC695CPE310
西门子 6ES7461-1BA00-0AA0
AB 1783-ETAP
SMC ITV2050-31T2BL4-Q
ABB 3HAA3563-AHA DSQC 249B
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 LEMD-AB112X1L1
西门子 6ES7450-1AP00-0AE0
LS GM6-B08M
发那科 A860-0321-T121
GE IC697MEM731
发那科 A20B-2901-0981
OKUMA ER-JH-7200D
发那科 A06B-6114-H206
GE IC200ALG320
三菱 MDS-B-SPT-550
GE IC200DEM064
发那科 A20B-2900-0011
LS GPL-DV4C
XYCOM SXT1811
发那科 A06B-6141-H037#H580
AB 1790D-TN0C2
ABB 3HAC03284-001
发那科 A06B-6117-H209
松下 MSM082A1A
AB 1734-IE4C
SMC SY5140R-5LZD
力士乐 MAC090C-0-KD-4-C/110-A-0/WI524LV/S001 p/n 225835
发那科 A20B-2101-0040
AB 1790D-TN4C0
发那科 A06B-6115-H001
发那科 A06B-6112-H011#H550
LS XP80-TTA/AC
SMC ITV2030-31N2BL4
ABB INNIS21
发那科 A20B-1000-0480
MOTOROLA VME MVME 300A
ABB TB820V2
XYCOM XVME-200
GE DS3800NME1H1E
西门子 6SN1162-0BA02-0AA2
AB 1794-IA16
西门子 6ES7400-0HR01-4AB0
力士乐 DKC03.3-040-7-FW R911279428
力士乐 MDD093B-N-020-N2M-110PAO
安川 VZA40P2BAA
西门子 6ES7313-6CF03-9CM0
SMC VBA4100-04GN
欧陆 TC2000/02/400A/220V/0V10/000/ENG/-/FUSE/
发那科 A06B-6200-H008
松下 MFDDTA390
西门子 6ES5281-4UB12
GE DS3828BH6AR
安川 SGME-01AF14
发那科 A16B-3200-0412
力士乐 RMG12. 2-NN
KUKA KSD1-16 E93DA552I4B531
ABB 3HAC048306-001
AB PROSOFT MVI56-PDPS
欧陆 TE10S/25A/500V/LGC/ENG/-/-/NOFUSE/00
施耐德 BMXCPS3540T
发那科 A03B-0819-C201
MOTOROLA VME MVME 162P-242SE
ABB 3HNA006147-001 PDB-01
LS G6Q-RY1A
WOODWARD 5464-017
发那科 A06B-6096-H202
LS SV1100IS7-4SOD
发那科 A20B-1006-0291
三菱 BKO-C1810-H02
发那科 A20B-2100-0260
施耐德 140XTS00200
力士乐 NAM1.3-15
西门子 6ES7468-1CC50-0AA0
XYCOM 9465-KPM
GE DS3800NTBE
ABB 3HNA000849-001
西门子 6ES7216-2AD23-0XB8
AB 1789-L10
SMC SY3340R-5LZ-01
欧陆 2416/CP/VH/L2/R2/XX/Y2/ENG/XXXXX/XXXXXX
WOODWARD 8271-586
松下 MSMA082A1C
西门子 6ES7223-1BL22-0XA0
西门子 6ES5421-8MA12
SMC CDQ2A20-50DMZ-M9BL
LS LSLV0055S100-4EOFNS
力士乐 VEP30.3CCU-256-NA-MAD-128-NN-FW
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130GB3 R911266614
ABB 3HNA017449-001

IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0
安川 SGDL-02AS
发那科 A06B-6111-H030#H570
三菱 A1S61PN
西门子 3RK1301-1HB00-0AA2
西门子 6ES7212-1DA01-0XB0
ABB 3HAC034644-003
力士乐 KDV4.1-30-3
SMC CDQ2A32-20DZ
GE IC697MDL652
力士乐 MDD112D-N-030-N2L-180GA0
三洋 103H7522-7051
发那科 A20B-8100-0962
GE DS3800XJBA
欧陆 7100A/25A/240V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/
IMI IMB-11FT
力士乐 LECH-040N 291077
GE SGLA24AI0400
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/2XX/ENG
SMC ITV0030-1L
西门子 6ES5432-4UA12
MOTOROLA VME MVME 331S
AB 1756-IF8IK
LS G6L-EUFC
IAI RCP-C-RMA
SMC MY3B40-600L
ABB 3HAC035301-001 DSQC 406
施耐德 BMXDAI1603
AB 1756-IV32
发那科 A20B-3300-0392
力士乐 MDD093B-F-030-N2L-110GA1/S025
WOODWARD 9900-294 EG-10P
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAP
力士乐 2AD104C-B35OA1-CS06-C2N2
LS XGF-M16M
施耐德 140NOC77100
ABB 3HAB5386-1
西门子 6ES7416-2FK04-0AB0
力士乐 KDA 3.3-150-3-A00-W1
欧陆 TE100R
西门子 6ES7214-1HG40-0XB0
发那科 A16B-1212-0530
ABB 3HAC3403-1
发那科 A20B-9000-0710
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN
力士乐 MKD090B-047-KG1-KN P/N: 262939
发那科 A06B-6117-H104
欧陆 T2550/L60/F32/ELIN/SERIAL/MB/NONE
欧陆 7200S/63A/500V/XX/3D/NONE/LDC/ENG
三菱 FR-D740-0.75K-CHT
AB 1756-A4K
SMC CDQ2A80-150DCZ-M9NVL
LS GM4-B04M
AB 1769-OF4VI
SMC CDQ2B40-15DZ
WOODWARD 9905-001 SPM-A
SMC CDQ2A32-100DCMZ
SMC CY3R15-100
西门子 6ES7341-1CH02-0AE0
发那科 A06B-6121-H011
发那科 A06B-6087-H520
MOTOROLA VME MVME 162-001
欧陆 2416/CC/VH/H2/XX/V2/XX/ENG/XXXXX/XXXXX
力士乐 MDD093B-N-040-N2L-110GAO
西门子 6ES7223-1BL00-0XA0
XYCOM XVME-660
GE DS3800DSQD1A1A
LS SV055IP5A-4
东方 SD5114P3
Triconex 3000745-100
施耐德 140DAM59000
发那科 A860-1603-T051
施耐德 140DDO35300
XYCOM XVME-688
Triconex 3708E
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAE
GE DS3800DFXB1B1C
费斯托 DGPL-18-360-PPV-A-KF-B
力士乐 MKD071B-035-KG0-KN
GE DS200STBAG1ACB
力士乐 CCD01.1-KE02-01-FW
AB 150-F201NBDB
欧陆 2500T/FI2/UNIV/NOFUSE
西门子 6ES5734-1BD20
西门子 6ES5374-2KL21
发那科 A860-2162-V202
MOTOROLA VME MVME 5500
AB 2094-BM05-M
XYCOM 70956-411
松下 MDDA353A1A
力士乐 MDD090C-N-020-N2L-110GB1 R911247351
LS SV370IP5A-4
欧陆 7100A/80A/240V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/E
力士乐 MHD071B-061-NG0-UN
力士乐 RMB02.2-04 -2
发那科 A20B-2902-0531
LS G4H-DR2A
发那科 A16B-1212-0290
SMC SY5120-5L-01
LS sv015IG5-1

三菱 FCU7-HD003-JS2
SMC MY3A50-460
富士 FRN250GL1S-4C
XYCOM 3406T
AB 1784-PCC
ABB 3HAC024125-001
AB 1788-CNCR
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN R911274565
FOXBORO IMT10-SA15
力士乐 DKC02.3-004-3-MGP-01VRS
发那科 A16B-2200-0171
西门子 6EP1436-2BA10
MOTOROLA VME MVME 165-03
ABB 3HNA009274-001
SMC CDQ2B32-15DCMZ
LS GPL-D22C
AB 1794-OE8H
AB 1756-IA16
欧陆 TE10S/16A/120V/LGC/ENG/IPF/-/NOFUSE
AB 1756-IG16
B&R 8AC122.60-2
AB 1746-IV16
三菱 MR-J3-40B-RJ006
SMC SY9120-5DD-02
西门子 6ES7432-1HF00-0AB0
西门子 6GT2801-2AA10
施耐德 BMXDRA0805H
力士乐 BZ01.1-01-07 R911260066
西门子 6ES7288-1SR30-0AA0
欧姆龙 DRT1-ID16
GE DS3800GIFA1A1B
GE 750-P5-G5-S5-L0-A20
三菱 MR-J3-500B
XYCOM 90441-008
伦茨 E84AVTCE3714SX0
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH05.0.02
GE DS3810MMAC
LS XGL-PMEA
MOTOROLA VME MVME 2700-1451
SMC ITV3030-014L
力士乐 CCD01.1-KE08-02-FW
施耐德 140SDI95300S
力士乐 MHD 115B-058-PG1-BA
安川 SGDA-A3BS
西门子 6SN1145-1BA01-0BA2
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-0/WI517 p/n: 230232
AB 1771-OWNA
西门子 6ES7312-5AC02-0AB0
SMC MY1C32G-200L
欧陆 2216E/CC/VH/RH/XX/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-1001-0620
发那科 A860-0370-V502
力士乐 IKS0305
欧陆 7100L/100A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
西门子 6ES7212-1AB21-0XB0
力士乐 MKD041B-144-KG1-KN
XYCOM CRT 9465 KPM
LS SV150IGXA-4
MOTOROLA VME MVME 333-2
力士乐 MDD071C-N-040-N2S-095GA1 R911264404
西门子 6ES7441-2AA03-0AE0
力士乐 DKR02.1-W200N-BE12-01-FW
欧陆 3208/CC/VH/LRRX/R/2XL/G/ENG
安川 SGM-01AF12
MOTOROLA VME MVME 147-022
力士乐 2AD132C-B05RA3-BS03-B2N1
XYCOM 3115
GE TCVVF3606
发那科 A20B-2100-0187
XYCOM XVME-224
AB PROSOFT MVI56-MNETC
GE SGHH36CB0400
发那科 A06B-6096-H208
LS XBE-RY08A
AB 1756-EWEB
GE DS3800HSQD1J1G1F
SMC CDQ2B50-10DZ
LS G4F-DA2V
欧姆龙 ZG-XEQ
安川 JANCD-XBB01
GE IC697GDH701
AB 1783-BMS06TL
发那科 A20B-3300-0070
ABB 3HAC021030-001
力士乐 CSH01.1C-PB-EN2
GE DS3800NPCA1A1B
西门子 6SN1112-1AC01-0AA1
ABB 3HAC025338-003
西门子 6ES7461-4AA00-7AA0
力士乐 INK 0435-04-30-4602
力士乐 MAC 112C-1-KD-4-C/130-B-1/DI524LV
MOTOROLA VME MVME 1600-011
力士乐 MAC 093 AO-LS-2-C / 110-AO
施耐德 140NRP95400
西门子 6FC5357-0BB33-0AE2
LS XP1000C-T
安川 SGM7G-13A7C6C
KUKA KSD1-32
赫斯曼 RS20-0800M2T1TDAUWW
SMC MY1B25G-500

西门子 6SE7021-0TP50
AB 1794-IE8XT
GE IC697CHS783
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
力士乐 MAC112C-0-EG-4-F/130-B-1/WI511LV
ABB 3HNP02911-1
LS sv110IS5-4NDB
AB 1791-TB2
富士 FVR0.75S1S-7C
GE V37216
发那科 A03B-0815-C005
XYCOM 3115-0111111016001
Inb Netstructure ZT5524A1A
SMC SYJ514R-5L-01
LS SV0450IS7-4NOW
西门子 6ES7444-1MX00-0XE0
西门子 6ES7332-5HF00-9CM0
GE IC693NIU004
西门子 6ES5521-8MB12
AB PROSOFT MVI46-GSC
GE FVK310ED6
安川 SGD-04APY61
发那科 A87L-0001-0018
SMC SY5140-5FU
SMC SY7320-5LZD-02
西门子 6ES7321-1FF10-0AA0
富士 DCR4-132B
发那科 A06B-6112-H006
AB 1784-PCM5
MOTOROLA VME MVME 147SA-1
LS SV001IE5-1
发那科 A16B-1210-0410
AB 1394C-SJT05-D
发那科 A03B-0819-C012
力士乐 HNF01.1A-F240-E0125-A-480-NNNN
Triconex TCM 4352A
西门子 6ES7461-3AA00-0AA0
FOXBORO TMT20-PA10FGZ
力士乐 MAC041C-0-TS-3-E/050-B-0
西门子 6FC5203-0AF02-0AA0
松下 MDME202GCH
施耐德 TSXCTY4A
施耐德 LUCB12BL
发那科 A20B-2902-0020
发那科 A20B-8200-0541
西门子 6ES7351-1AH02-0AE0
力士乐 HZK02.1-W003N
发那科 A20B-2004-0010
施耐德 TSXAEY420
AB 1769-L30ER
SMC SY7140-5DZD
力士乐 CCD01.1/CCD1.1/CCD11
GE DS3800NFCF1C1C
ABB 3HAB5557-1
穆勒 LE4-116-XD1
西门子 6SE6440-2UD31-5DB1
发那科 A20B-21OO-0790
西门子 6GK7343-1CX10-0XE0
西门子 6DD1607-0EA2
松下 MSMD022P1U
发那科 A03B-0807-C152
ABB 3HNP03854-1
施耐德 140CPS52400
AB 1756-OB16I
欧陆 3504/CC/VL/1/XX/1/1/XXX/G/XX
西门子 6FC5500-0AA11-1AA0
西门子 6FC5357-0BB22-0AE0
发那科 A16B-1212-0370
LS GDL-TR4C
GE DS200LDCCH1AKA
发那科 A06B-6141-H002
IAI RCA-S-RMA
LS XGI-CPUS
施耐德 TSXCPP110
ABB 3HEA802192-001
发那科 A16B-3200-0017
西门子 6ES7322-1BL00-9AM0
西门子 6ES7232-0HB00-0XA0
ASTEC LPS255
GE DS200LDCCH1AHA
费斯托 PEN-M5
西克 DFS60E-S4EK00500
GE DS3800DXRA1C1C
AB 1734-IB8
B&R 8V1010.00-2
安川 SGD-02AS
伦茨 E84AVTCE1124VX0
西门子 6ES7214-2AS23-0XB8
力士乐 DSS1.3 DSS1/02 02.00/00 56EA
发那科 A20B-3300-0150
安川 SGML-08AFJ16
发那科 A06B-6102-H243#H520
发那科 A860-2150-T611
ABB 3HAC026218-001
派克 S57-51-NSK
SMC CDQ2D20-20DMZ-A93L
SMC CDQ2B16-10DZ
SMC SY5240-5LZE-02
发那科 A06B-6132-H002
发那科 A20B-3200-0521
XYCOM 9462
MOTOROLA VME MVME 941
西门子 6ES5458-4UA13
SMC SYJ700-9-2T
西门子 6ES5374-2AH21

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