ABB 3HAC024144-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC024144-001

力士乐 G404-181A
发那科 A20B-2102-0080
力士乐 NFD02. 1-480-075
发那科 A06B-6102-H115#H520
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAE
力士乐 DKC02.3 LK SCK02
LS G4L-ER5C
LS G3F-AD3A
力士乐 TCM 1.1-04-W0
西门子 6ES5310-3AB11
SMC SYJ324R-5LOZ-Q
发那科 A20B-8200-0849
GE DS3815RCC1BL018
力士乐 SUP-M02-DKCXX.3
SMC SY5120-5LZ-C8
ABB 3HXD1250-30
MOTOROLA VME MVME 717
ABB 3HEA802904-001
安川 SGDL-A5AS
台达 DVPHPP02
MOTOROLA VME MVME 925
力士乐 MAC112B-0-GD-3-C/130-B-1/S005
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH01.0.08
SMC SY3120-5LZD-C6
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FL
西门子 6ES7315-2EG10-0AB0
LS SV004IGXA-4
SMC MY1H20G-500L
LS SV075iG5A-2
三菱 MR-E-20A-QX002
松下 MBDDT2210052
发那科 A16B-2203-0592
LS SV015IS5-4N
西门子 6ES7414-4HJ00-0AB0
LS G3L-RBOA
穆勒 PS4-201-MM1
西门子 6ES5456-4UA12
力士乐 TDA 1.3-100-3-A00 R911258390
XYCOM XVME-560
西门子 6ES7421-7BH01-0AB0
LS XGI-D22A
SMC ITV1030-04F2N3
GE DS3800NHVB1C1C
ABB 3HNA010107-001
西门子 6ES7408-1TA00-0XA0
西门子 6ES7315-2AF03-0AB0
欧陆 T2550L/F32/L60/NONE/XXXX/XXXXX
LS SV1600IS7-4SOD.H
欧陆 3216/CP/VL/LLXX/R/XCL/G/ENG
欧陆 2604F/VH/1XX/PB
力士乐 MDD093A-N-030-N2G-110GB0
XYCOM 81600EA 82088-004/R
GE DS3800HADA1A1A
欧陆 7100A/100A/240V/SELF/XXXX/FUSE/PA/XXXX/0V10/
赫斯曼 RS20-800T1T1SDAPHH05.0.02
AB 1734-IE2C
富士 FRN5.5G1S-4C
IAI RCS-C-SA4-A-20-CC-0
欧陆 P104-CC-VH-RRC-R-4CL-XXXXX
LS XGF-PD2H
WOODWARD 5464-011
LS LSLV0150S100-4EOFNS
WOODWARD 5463-738
发那科 A06B-6102-H122#H520
SMC CDQSB20-40DM
力士乐 RMA12.2-16-DC024-200
Triconex 3636R
发那科 A860-0203-T301
力士乐 MDD090C-N-040-N2M-110GA2
LS XBO-AD02A
力士乐 MKD073B-061-KG0-KN
LS SV0055IS7-2NO
LS SV004IG5-2
发那科 A06B-6127-H106
西门子 6ES7235-0KD22-0XA8
LS XGB-E06A
欧陆 SUB21/IV10
发那科 A20B-2002-0780
GE SELA24AT0030
Trumball ATF33000
发那科 A20B-2100-0041
AB 1395-A65-D1-P12-P50
西门子 6ES7403-1JA00-0AA0
力士乐 NFD03.1-480-130
LS GDL-DT4C1
AB 2711-T10G9
GE IC693DSM302
AB 1761-NET-ENI
西门子 6ES7216-2BF22-0XB0
发那科 A860-0360-V511
西门子 6ES7408-0TA00-0AA0
安川 SGM7A-10A7A61
ABB 3HAB5171-2
西门子 6ES7323-1BL00-4AA1
欧陆 2216E/CC/VH/L1/R1/RF/2XX/ENG
西门子 6ES5436-7LA11
施耐德 TCSESM083F2CUO
西门子 6ES7216-2AD22-0XB0
安川 JRCP-317112
AB 1790D-T16BV16V

力士乐 2AD100B-B050B1-AS03-B2N1
ABB 3HAC17811-1
西门子 6ES7321-7BH01-0AB0
西门子 6ES7414-3EM05-0AB0
AB PROSOFT MVI56-MCMR
GE DS3820PSCC1D1B
西门子 6ES5450-8MB11
施耐德 140ACI04000
力士乐 R-IB IL24 DO16 R-IB IL 24 DO 16 289299
AB 1756-L62S
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAE
发那科 A16B-2201-0450
GE DS3800HDRA1B
MOTOROLA VME MVME 121
欧陆 7100A/25A/220V/SELF/XXXX/FUSE/PA/XXXX/4MA20/
松下 MHMD082G1U
西门子 6ES5451-8MD11
SMC VQ7-8-FHG-D-3ZSC DC24V
力士乐 MHD093B-058-NGI-BA
发那科 A860-0333-T201
GE IC697MDL753
AB 1786-FS200
MOTOROLA VME MVME 162-010A
力士乐 MDD071C-N-030-N2S-095PA2
东方 DGM60-ASAK+ASM10A-K
ABB 3HNA007335-001
ABB 3HAC030923-001 DSQC 664
西门子 6ES7414-2XJ00-0AB0
SMC CDQ2B25-40DZ
XYCOM 5100-0002000000000
AB 2094-BC04-M03-M
SMC CDQ2B100-50DMZ
发那科 A20B-2001-0360
西门子 6ES7414-2XK05-0AB0
LS G4L-DUEA
西门子 6ES5441-7LA13
力士乐 MKD090B-035-KP0-KN P/N: 277385
ABB 3HAC026525-001
AB 1756-IF16H
GE DS3860HFXA
IAI RMA-H-300W
西门子 6SN1118-0NH00-0AA0
施耐德 990XCP98000
Triconex 3501E
发那科 A20B-3300-0293
发那科 A20B-1003-0090
力士乐 MKDO71B-035-KP1-KN--73
西门子 VVF53.150-400+SKC60+QBE2103-P16
富士 FRN132GL1S-4C
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB0 p/n: 249145
SMC SY9420-5LZD-03
发那科 A20B-3300-0281
松下 MHDA303A1A
ABB 3HAC7996-1
LS G4F-PP1D
AB 1770-KFD
XYCOM 70505-002
发那科 A20B-3300-0291
力士乐 ADF 104B-B05TB1-DS07-A2N2
力士乐 RMG 12.2-NN
安川 SGME-01AF12
ABB IMDSI22
SMC ITV1050-311CS
施耐德 TSXH5724M
菲尼克斯 QUINT-PS/3AC/24DC/20
安川 SGMJV-04ADA2C
LS SV022iS5-4N
LS SV008IG5-4
GE 369-HI-R-M-0-0-0-E
发那科 A20B-3300-0768
发那科 A16B-2201-0070
松下 MHMD042P1S
发那科 A20B-3300-0632
力士乐 TBM 1.2-40-W1-024
发那科 A16B-1010-0285
发那科 A860-2005-T301
XYCOM 3015T
ABB 3HNM03256-1
发那科 A20B-3300-0310
AB PROSOFT MVI69-GSC
西门子 6SE6430-2AD31-5CA0
发那科 A20B-8200-0384
AB PROSOFT MVI46-ADMNET
SMC ITV3050-33N4L3
西门子 6ES5375-0LD11
GE DS3800HACB
AB PROSOFT MVI46-DFCM
ABB PM861AK01 3BSE018157R1
西门子 6ES5436-7LC11
SMC MFH-5/3G-1/4-B
AB 1791-8BC
GE IC697PWR710
巴鲁夫 PSSUEF 4DO 312210
欧陆 32H8/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG
西门子 6ES7216-2BD00-0XB0
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG/XXXXX/XXXXXX

LS G4Q-TR8A
SMC MGPM50-25-M9N
力士乐 BTV06.1HN-RS-FW
西门子 6ES7314-6BG03-0AB0
LS XBC-DR30E
力士乐 RMA02.2-16DC024-200
LS XP3070C-T
发那科 A16B-2202-0980
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
西门子 6ES7331-1KF02-9AM0
发那科 A20B-8100-0664
WOODWARD 5503-267
西门子 6SN1118-0DG21-0AA0
GE IC693PCM301M
MOTOROLA VME MVME 147SB-2
AB 1746-NO4I
ABB 3HAC029924-002
GE DS3800NTDA1B1E
GE DS303A1A01EXA002
发那科 A16B-1211-0940
MOTOROLA VME MVME 162-533A
GE DS3815PCLA1A1A
SMC ITV1030-311L
LS GDL-DT4C
Triconex 9000011-000
发那科 A20B-8201-0081
ABB 3HAC14209-3 3HAC025819-001 3HAC025819-003
WOODWARD 309-1583
施耐德 TSXESF08T22
ABB 3HAC15591-1
欧陆 3208/CC/VH/DDDX/R
发那科 A16B-1200-0670
LS k1c-50A
富士 GYS101D5-RA2
LS XGF-RD4S
力士乐 BZM01.1-01-07
ABB 3HAC17333-1
发那科 A06B-6140-H011
GE DS3820MSAB1A1A
GE IC697VAL324
发那科 A06B-6121-H030#H550
LS SV220IG5A-2
SMC CY3B10-200
欧陆 TE10A/50A/240V/4MA20/PA/ENG
IAI RCS-C-RA552-60-1
西门子 6ES7407-0KR00-0AA0
NEC NL6448BC33-53
施耐德 990NAA26320
Triconex 4000043-325
MOTOROLA VME MVME 133S
发那科 A20B-2000-0175
AB 1746-FIO4I
三菱 HA-FF43C-UE
GE IC200PWR002
力士乐 MAC093B-0-GS-4-C/110-A-0
LS XGQ-TR2A
SMC CDQ2B63-50DMZ
LS G4L-CUEA
LS XGC-E301
MOTOROLA VME MVME 410
发那科 A16B-2203-0871
安川 SGME-04AF14
AB 1771-CP3
松下 MSDA103A1A
ABB 3HAC024385-001 3HAC029840-003
发那科 A20B-8100-0460
IAI RCP2-SS8R-I-56P-10-500-P1-R03-ML
力士乐 DKR02. 1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05VRS-MS
LS G6F-TC2A
欧陆 2116/TC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1734-OW4
穆勒 SN4-025-B17
ABB 3HAC2530-1
西门子 6ES7214-1AD23-0XB8
西门子 6ES5373-1AA81
GE DS303A5C01JXA003
GE DS3800DMEA1D1C
西门子 6FC5210-0DF00-1AA1
GE IC697VDQ120
LS GM3-B08E
发那科 A20B-2002-0031
XYCOM 70401-001
松下 MHMD042P1V
LS XGF-AC8A
施耐德 BMXXBP0600
AB 1784-CP14
ABB 3HNA011053-010
XYCOM 101331-097
施耐德 140DDO84300
GE IC698PSA100D
ABB 1SAP250100R0001
发那科 A20B-2004-0690
力士乐 MHD112B-024-PG1-BN
GE IC697VAL304
AB 1771-P5EK
力士乐 DKC11.3-040-7-FW
LS LSLV0008S100-4EONNS
力士乐 SUP-HS12
ABB 3HAB8101-16 DSQC 358G
LS G3Q-TR2A
力士乐 PLCB09-02-FW 266355
LS GM4-CPUA
AB 1756-OV32E
施耐德 BMXDDI1603H
AB 2711P-T10C4D1
欧陆 32H8/CC/VH/RRRX/R/2CL/G/ENG
施耐德 TSXCAY22
发那科 A20B-2900-0310

松下 MDDA453A1A
AB 1794-IV32
KUKA KSD1-08
发那科 A20B-0399-0161
APC SYPM10K16H
发那科 A16B-2200-0390
AB 1747-ASB
富士 FVR2.2S1S-7C
西门子 1FK7032-5AK71-1LA0
WOODWARD 5464-228
富士 FRN200G1S-4C
发那科 A20B-3300-0280
力士乐 MAC090B-2-PD-4-C/110-B-0 W1520LV
发那科 A20B-0007-0210
发那科 A20B-3900-0163
AB 1771-P7
西门子 6ES7341-1AH02-0AE0
力士乐 DLF1.1
MOTOROLA VME MVME 320A
发那科 A20B-8100-0820
AB 1756-L55M23
西门子 6ES7235-0KD00-0XA0
ABB SDCS-POW-1C SB9336E
LS SV055iG5A-4
欧陆 3504/VH/1/XX
ABB 3HAA0001-ADX-2
ABB AO845A 3BSE045584R1
GE DS3860DBIB
ABB 3HAB4079-1 RV-250S3 185
GE IC695NKT001
GE DS3800HXMA1L1K
欧陆 2208E/CC/VH/H7/R1/RF/XX/2YM/ENG
西门子 6FC5210-0DF22-2AA0
西门子 6ES7312-1AE13-0AB0
安川 SGM7A-10AFA61
GE IC695ALG106
SMC SY5120-5LZD-C6
西门子 6ES7422-5EH00-0AB0
贝加莱 3DI475.6
MOTOROLA VME MVME 316
AB 1794-ASB
ABB 3HAC16831-1
LS GDL-D24C
施耐德 140CPU65150
发那科 A20B-9000-0010
力士乐 R-IB IL 24 SEG/F 289313
GE VMIC VMIVME 2536
AB 1783-US8T
发那科 A20B-3900-0283
GE IC697MEM717
SMC CDQSKB12-5D
松下 MDDA403A1A
LS G3I-D28A
施耐德 LTMEV40FM
AB 1746-HSTP1
GE 369-HI-R-0-0-E-0-E
GE DS3860HIOD
力士乐 DKC02.1-040-7-FW
NSK YS2005FN001
发那科 A20B-0008-0540
ABB 3BHE024855R0101
XYCOM XVME-201
松下 MSMA042A1F
GE VMIC VMIVME 7697-850
LS K7M-DR40U/DC
力士乐 MHD112B-024-NP0-BN R911277128
力士乐 4WE10D33/CG220N9K4/V
GE DS200LPPAG1AAA
AB 1746-1A16
XYCOM 94872446616010000
GE DS3800HMPK1N1K
MOTOROLA VME MVME 040
松下 M6RA6G4L
MOTOROLA VME MVME 117-3F
力士乐 NDF03.1-480-016
力士乐 TBM1.1-20-W1-115 V
AB 1771-ID
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130GA0
发那科 A20B-0004-0171
富士 FRN400GL1S-4C
西门子 6ES7461-0AA00-0AA0
西门子 6SN1145-1AA00-0CA0
西门子 6ES7468-1DB00-0AA0
LS SV037iS5-4N
发那科 A16B-1600-0090
SMC SY3140-5WOZ-Q
松下 MFDHTA390
力士乐 TDM 3.2-20-300-W0
LS GPL-AV8C
力士乐 R-IB IL 24 DO 16-PAC
SMC CDQ2B20-45DC
力士乐 IKS0251 10M
SMC MY1B25G-660ASZ
MOTOROLA VME MVME 705B
力士乐 DEA28.1M 00195810-0050
ABB 3HAC024144-001
力士乐 TDM 1.2-050-300-W1-000
西门子 6FC5357-0BB34-0AE0
力士乐 MAC093B-1-GS-4-C/110-A-1
ABB 3HAC17317-3

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