ABB 3HAC025062-003

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC025062-003

发那科 A06B-6088-H126
GE IC697VHD001
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
XYCOM 124161-001
ABB 3BHE025883R0101
AB 1769SC-IF4IH
LS CG4C-E301
力士乐 DKC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
西门子 6FC5357-0BB12-0AE0
SMC SY7540-5DZ
发那科 A20B-8100-0270
GE DS3800HSQD1H1E
西门子 6ES5263-8MA13
西门子 6ES7317-7TK10-0AB0
力士乐 CC10.2INC3V24
MOTOROLA VME MVME 205
发那科 A06B-6200-H037
SMC SY5240-5LZD
MOTOROLA VME MVME 712-15
GE DS3800HAIC1A1A
安川 SGDA-02BP
日精NISSEI F2SM-15-15-T90
三菱 MMR-J2S-40B
LS XGB-E12A
AB 1756-HIST1G
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
发那科 A20B-8001-0570
LS SV040IGXA-4N
LS XP2000C-T
MOTOROLA VME MVME 710B
LS XGK-CPUE
OKUMA E4809-045-159-B
LS LSLV0055S100-2EONNM
发那科 A20B-8200-0396
IAI RCP2-SA7C-I-56P-16-600-P1-R03
发那科 A03B-0819-C154
西门子 6ES7322-1HH00-0AA0
ITE ET4026
GE IC697BEM713
ABB 3HAC13150-1
AB 1756-OF4
AB 2090-CFBM7DF-CEAA60
发那科 A16B-1010-0150
Triconex 2553-6
GE VMIC VMIVME 2536 332-002536-200B
西门子 6ES5430-4UA14
西门子 6ES5451-8MR12
松下 MSMD082G1V
LS G4H-DT2A
GE VMIC VMIVME 7487A
安川 SGD7S-5R5A00A002
AB 1770-XF
安川 SGME-02BF12
MOTOROLA VME MVME 162-510A
AB PROSOFT MVI69-DFNT
WOODWARD 8406-121 EGCP-2
ABB 3HAB8101-8 DSQC 346G
发那科 A20B-2902-0170
RS OEMAX NX70-POWER1
力士乐 MHD090B-035-PG0-UN
LS PMC-310S
LS LSLV0004C100-1AN
XYCOM 89086-501
MEI XMP-PCI
三菱 RK415-2
AB 1783-US4T1F
发那科 A06B-6096-H106
GE SKLL36AT0800
欧陆 2500M/D0424V
AB 1771-DBMEM1
AB 2711P-T6M20D8
LS G3F-AD4A
力士乐 VCP20
力士乐 HDS03.2-W100N-HA01-01-FW
富士 FRN2.2E1S-4C
ABB 3HNA009326-001
GE UR-8AH
欧陆 2116/TC/VH/ENG/LH/FH/XXXXX/XXXXXX
MOTOROLA VME MVME 1603-011
力士乐 DDS02.1-A150-DS01-02-FW
LS G3I-A24A
欧陆 TE10A/40A/230V/4MA20/PA/ENG/-/-/40A/FUSE
富士 FVR0.75S1S-4C
AB 1794-IJ2
XYCOM 9450-27B1319010000
发那科 A20B-0007-0010
XYCOM 5015SLR
PULS PUSL20.111
LS SV037iG5A-4
发那科 A860-0346-T101
发那科 A860-0203-T014
力士乐 MKD025B-144-KG0-KN, P321DGR0100HE
发那科 A06B-6114-H028
发那科 A06B-6112-H026#H550
富士 FRN0.75C1S-4C
XYCOM XVME-428/2
发那科 A03B-0819-C015
西门子 6SN1118-0NH01-0AA1
西门子 6SE6430-2UD35-5FB0
Triconex NCM4320

XYCOM 1506-0043110024000
西门子 6ES5244-5AA51
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-01-FW
松下 MHMA152P1G
发那科 A16B-2203-0754
发那科 A06B-0128-B677#7208
AB 1756-DHRIO
西门子 6ES7316-2AG00-0AB0
GE SKHA36AT1200
SMC CDQ2WB40-10DZ
西门子 6ES5470-8MC12
LS LSLV0037S100-4EONNS
AB 1769-OB8
发那科 A20B-3300-0551
GE IC698CRE020
发那科 A20B-0007-0441
ABB 3HAC12928-1
GE IC695CPE305
施耐德 BMXDDO1602
SMC SY7240-5GE
ABB 3HAC16014-1
发那科 A06B-6124-H202
Triconex 4200 RXM
富士 FRN110F1S-4C
SEW MKS51A005-503-50
WOODWARD 9905-068
SMC SY9320-5DZD-03
MOTOROLA VME MVME 202
力士乐 RAC 3.5-100-460-L00-W1-220
发那科 A20B-2001-0950
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PB0
力士乐 TDA 1.3-050-3-A01
力士乐 RAC 3.5-150-460-D0I-W1-220
欧陆 2408/CC/VL/LH/C7/TK/RF/DN/XX/ENG/XXXXX
欧陆 TE10S/40A/480V/LGC/ENG/-/-/NOFUSE
AB 1768-PA3
GE VMIC VMIVME 7588 350-007588-9L7P
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
AB 1756-OA8E
力士乐 RMB02.2-04
GE IC697CMM712
ABB 3BHE014070R0101
GE DS3800HPLA1B1C
ABB 3HAC4296-1 DSQC 505
发那科 A06B-6117-H209
发那科 A20B-8101-0010
西门子 6ES7322-1FF01-0AA0
西门子 6ES7216-2AF21-0XB0
XYCOM 3410T
LS SV0300IS7-2SO
ABB 3HAB2038-1
SOLA SLT-24-30530-05T
发那科 A20B-2101-0030
发那科 A06B-6079-H201
SOLA SDN5-24-100C
GE DS3800HSQD1E1B
发那科 A20B-2101-0420
AB 1771-ID01
LS IXP80-TTA/DC
GE SFHA324AT0250
力士乐 TDM 2.1-30-300-W1
LS G4Q-SS2B
SMC MY1B25G-750A
AB 1785-L40B
发那科 A20B-2001-0870
SMC SY5220-5DD-01
LS GPL-D24C
XYCOM 97770-001
松下 MDDHT3530E
Triconex EICM 4119
AB 1794-IH16
西门子 6ES7212-1BB21-0XB0
三菱 MR-J2-40A
力士乐 MKD090B-047-KG1
LS SV0075IS7-4NOW
力士乐 RME12.2-32-DC024
AB 1756-OW6I
ABB 3HAC1264-1
力士乐 MIA-104X7 BEBMIA-104
发那科 A16B-2202-0720
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
施耐德 140AVI03000
发那科 A20B-0010-0100
西门子 6ES7315-6FF00-0AB0
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2 NN-NN-FW
西门子 6ES7226-6RA32-0XB0
GE DS200GGXAG1A
ABB 3HAC17376-1 3HAC021731-001 3HAC021731-003
ABB 3HAC041443-003
欧陆 3204/CC/VH/LRRX/R
发那科 A06B-6112-H015#H550
欧陆 2604CP/VH/CTP/K/4MA20/MC/K/OF/XX/XX/XX/XX/XX
WOODWARD 8272-688 8272688J
LS SV220IS5-4NO
力士乐 HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN
力士乐 CCD01.1-KE02-01-FW 11273108
ABB 3HNE00421-1 DSQC 378
力士乐 HDS04.2-W200N-HS45-01-FW
LS G3F-DA3V
Triconex 2553-300

欧陆 2500M/AI3/EXTPWR
发那科 A02B-0309-C001
松下 MSMA402A1G
力士乐 TVM 2.4-050-220/300-W1/115/220
发那科 A20B-0008-0200
欧陆 TC2000/02/60A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUS
安川 SGML-02AF14
西门子 6FC5410-0AY03-0AA1
IAI RCP2-SA5R-I-42P-6-150-P1-R05-B-MR
GE IC698CPE030
XYCOM 71244A-00
力士乐 MAC063D-0-RS-3-C/095-B-1/S001
LS sv055IGXA-4
AB 1794-0W8
西门子 6FC5410-0AY03-0AA2
SMC MXS12-30AS
GE DS3800NPDA1A1A
ABB KT5AS3 1SDA054911R1
GE VMIC VMIVME 4132-011
AB 1756-L55M24
AB 1756-L73
ITE ET4027
力士乐 MDD093A-F-030-N2L-110GA1
IAI RCP-RSA-I-M-100-N
西门子 6GT2801-2AA10
GE DS3800NRTB1A1A
西门子 6ES7332-7ND01-0AB0
安川 SGML-08AS
GE IC200PWR102
三菱 MR-J2S-200A
LS SV0055IS7-4NOW
LS XBO-M1024A
发那科 A16B-2202-0785
西门子 6ES5523-3UA11
西门子 6ES7322-1CF00-0AA0
西门子 6ES5240-5AA21
施耐德 TSXRKY6
LS G4Q-SS2A
安川 JACP-317217
AB 1756-M16SE
发那科 A06B-6127-H104
WOODWARD 9902-633
MOTOROLA VME MVME 2603-1141C
力士乐 2AD100D-B050B4-AS03-C2N1
SMC SY7000-26-22A
发那科 A06B-6164-H311
ABB 3HNA012319-001 DSIB-01
发那科 A06B-6117-H206
MAC MV-B2A-AABA-DM-DDAJ-1JJ MOD:5784
ABB 3HNE00313-1
发那科 A06B-6120-H045
发那科 A03B-0819-C113
欧陆 TE10A/16A/230V/4MA20/PA/ENG/-/CL/FUSE
西门子 6ES7314-1AG14-0AB0
发那科 A06B-6120-H075
西门子 6ES7431-7KF10-0AB0
AB 1769-IF4XOF2
施耐德 140DAO84000
西门子 6ES7321-1BL00-4AA1
西门子 6FC5357-0BB11-0AE0
AB 1783-BMS10CGN
发那科 A16B-1212-0850
西门子 6ES7405-0KR02-0AA0
欧陆 2404/CC/VH/TT/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A20B-2000-0170
发那科 A860-2160-V201
XYCOM 9450-27B1317010000
普洛菲斯 GP377-PF21
施耐德 TSXPSY3610M
SMC CY1SG32-400Z
西门子 6SN1145-1AA01-0AA2
SMC SY3240-5L
ABB PST175-600-70
西门子 6SN1123-1AA00-0HA1
AB 1771-DBMEM2
发那科 A06B-6096-H107
发那科 A16B-2203-0020
ABB 07KR220 GJV3072415R1
AB 1794-OV32
松下 MSMA102A1G
力士乐 MAC 093C-1-KS-4-C/130B-3/WI520LV/S005
SMC SY3140-5LZE-01
发那科 A16B-2200-0160
SMC SY3240-5MOZ
GE VMIC VMIVME 4512-000G
AB 1769-OB16
SMC SYJ324R-5LOZ
发那科 A16B-1200-0520
发那科 A20B-3300-0240
LS SV008IS5-4N
GE DS3800NGRA1G1B
发那科 A20B-3300-0390
欧陆 7100L/25A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
西门子 6FC5348-0AA02-0AA0
发那科 A20B-2900-0143
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH05.0.02
GE DS3828 BH3AN
LS SV110IP5A-4
AB 1771-IVN
GE DS3800NPSB1F1L

GE DS3800BPID1F1F
AB 1746-IB32
发那科 A16B-2201-0922
XYCOM 19001332-15
AB 1734-TOPS
力士乐 MKD041B-144-GG1-KN R911261578
力士乐 DKC01.1-040-7-FW / MKD071B-061-KP0-KN
发那科 A20B-2900-0500
AB 1746-ITB16
力士乐 CZM01.1-01-07
发那科 A06B-6114-H108
西门子 6ES7351-1AH01-0AE0
欧陆 3204/CC/VH/RRDX/R
AB 1756-M03SE
欧陆 483/11/00
AB PROSOFT MVI56-MCM
安川 SGDH-04AE
SMC CDQ2B32-30DZ
IAI RCP2-C-RSA-I-PM-0
WOODWARD 5461-646
欧陆 7100A/63A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/E
LINEAR POWER HN24-3.6-A+G
XYCOM 97780-001
西门子 6ES7212-1BA10-0XB0
发那科 A16B-1200-0230
AB 1756-HSC
西门子 6ES7216-2AD23-0XB0
ABB 3HNA015403-002
WOODWARD 5464-910
力士乐 MKD041B-144-GP0-KN R911261680
AB 1756-CN2
AB 1756-L61S
安川 SGMGH-752A2-YP31
GE VMIC VMIVME 3111 332-003111-031-G
LS G6F-DA2I
西门子 6ES7441-2AA05-0AE0
LS SV008iG5A-2
AB 1769-PA2
力士乐 MDD115C-N-020-N2M-130GA0
ABB IMAS011
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS Part No.: 295890
欧陆 2408I/AL/GN/VH/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
西门子 6ES5308-3UC21
XYCOM 70542-001
LS XOL-EIMT
西门子 6ES7312-5BF04-0AB0
XYCOM 9462-0133140011004
SMC ITV2050-01F3N3
力士乐 IKS0374/015.5
西门子 6FC5357-0BB31-0AE0
ABB 3BHE024855R0101
发那科 A16B-1210-0430
LS G7F-AT2A
AB PROSOFT MVI69-MNETC
力士乐 DKC04.3-100-7-FW
发那科 A20B-2101-0221
欧陆 2500M/RLY4
发那科 A20B-2202-0030
GE SGLA36AT0600
LS SV040IG5-2
WOODWARD 5463-786
SMC CDQ2G40-75DCMZ
SMC CDQ2A40-50DCMZ
SMC ITV2050-222BL
AB 1485P-P2T5-T5
SMC ITV2030-012L
ABB 3HAC13389-2 3HAC020849-001 DSQC 611
力士乐 IKO 0985 / 84520/180, 10m
力士乐 DKC01.3-040-7 PN: 11279426
发那科 A20B-2901-0721
AB 1771-OBN
富士 FRN90F1S-4C
西门子 6ES7321-1BH10-0AA0
发那科 A16B-2203-0370
施耐德 140CRP93200
发那科 A860-2010-T341
AB 1756-IF16
西门子 6ES5318-8MC12
GE IC693APU301
发那科 A20B-3300-0247
Triconex 2750-010
发那科 A860-2000-T301
AB 1764-LRP
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF
发那科 A16B-2202-0771
XYCOM 3406KPT
SMC MY1C25G-500L
发那科 A06B-6240-H206
欧陆 2500M/DI8LOGIC
力士乐 IKO 0985 / 84520/100, 4m
发那科 A20B-1006-0110
本特利 330105-02-12-10-02-00
SMC CDQ2B20-50DMZ
AB 1606-XL960E-3
GE IC200TBX540
西门子 6ES7212-1AE31-0XB0
西门子 6DD1607-0EA0
GE DS3800NGTC1B1C
SMC CY1SG20-190BZ-M9BL
ABB AI845 3BSE023675R1

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