ABB 3HAC028940-003

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC028940-003

欧陆 3216/CC/VL/LRXX/R/XXX/G/SPA/SPA/XXXXX/XXXXX
AB 1756-OA8
安川 SGDL-02BS
欧陆 2204E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/XX/2XX/ENG
发那科 A20B-3300-0522
欧陆 7100L/16A/230V/NONE/LDC
WOODWARD 8272-190
LS G4F-PIDB
欧陆 2500T/IOC/S/PROFIBUS/9DTYPE/XXXXX/XXXXXX
WOODWARD 8270-274
SMC SY3120-5MOU-C6
发那科 A20B-2101-0441
力士乐 PPC-R02.2N-N-N1-V2-NN-FW
松下 MADDT1207
西门子 6ES7332-5HF00-4AB2
发那科 A06B-6078-K815
AB 1746-NO8I
GE 469-P5-HI-A20-E
XYCOM GP000-IS03-MS
LS XP70-TTB/AC
GE SGLL36AT0400
发那科 A06B-6117-H103
发那科 A20B-2900-0450
AB 1746-NT8
ABB 3HAC3462-1 DSQC 374
GE DS200IIBDG1ADA
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH04.0.01
AB 2090-CPBM7DF-08AA60
发那科 A16B-2202-0782
AB 1771-OD
SMC CDQ2B12-10DZ
西门子 6ES7461-0AA01-0AA0
AB 1747-L533
LS XGF-PD3H
发那科 A20B-3300-0153
力士乐 DKC06.3-100-7-FW DKCXX.3-100-7 (U3)
WOODWARD 5463-752
MOTOROLA VME MVME 166-011A
西门子 6GK7443-1EX11-0XE0
安川 SGM7J-08AFC6S
ABB RINT-6621C
XYCOM 3112T
ABB 3HNA015717-001
LS LSLV0037C100-4AN
施耐德 416NHM30030A
发那科 A20B-2101-0762
西门子 6ES7400-1JA01-0AA0
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.2.05
施耐德 TSXDMZ16DTK
发那科 A860-0365-T101
西门子 6ES7312-5AC82-0AB0
力士乐 0608-720-039
力士乐 MDD071A-N-030-N2S-095GB0
发那科 A03B-0819-C105
施耐德 LXM15MD56N4
发那科 A06B-6164-H343#H580
LS K7M-DRT60U
XYCOM 128598-098A
发那科 A06B-0243-B400
LS GM4-B04E
西克 SRM50-HUAO-K01
ABB 3HAB8101-19 DSQC 545A
GE DS3827ASBB01
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-Y-S4
安川 SGDS-02A12A
力士乐 HCS02.1E.W0054-A-03-NNNV R911299522
GE IC693MDL760
欧陆 P108-CC-VH-RRC-R-XXX-XXXXX
LS XP50-TTB/DC
伦茨 E82MV371-2B001
西门子 6ES7401-1DA01-0AA0
ABB 3HNA010419-001 PSIB-02
发那科 A06B-6087-H115
SMC L-CY3B15-100
西屋 5X00070G04
松下 MBDDT2210053
XYCOM 99142-025
发那科 A06B-6079-H101
发那科 A06B-6112-H055
力士乐 HCS01.1E-W006
ABB TU831V1
力士乐 hcs02.1e-w0028-a-03-NNNN 1n-an-ens-nn-nn-s-nn-fw
SMC CDQ2A40-20DZ-A73L
AB 1783-BMS06SGA
发那科 A20B-2902-0390
GE DS3800HPLA1A1A
MOTOROLA VME MVME 162-040
SMC SY5340-5LZ
AB 1756-LSP
西门子 6ES7231-5ND32-0XB0
AB 1771-P6R
发那科 A860-2163-V201
发那科 A20B-3900-0280
Triconex 3002
发那科 A20B-2101-0091
WOODWARD 5464-588
ABB 3HAB8101-10 DSQC 358C
发那科 A20B-1001-0731
AB 1761-NET-ENIW
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAE

XYCOM 9987
力士乐 DKC02.3-100-7-FW
GE DS3800NFCD1K1E
SMC LECA6N3-LEFS25AA-400
AB 1775-BH
AB 1769-IF4FXOF2F
XYCOM 3512-23T434003501K
MOTOROLA VME MVME 204-2
施耐德 TSXAEY1614
XYCOM XVME-500/2
发那科 A20B-2004-0800
松下 MHMD022P1U
西门子 6ES7414-5HS06-0AB0
发那科 A20B-8200-0724
力士乐 DKR02.1-W200N-BA05-01-FW
西门子 6ES5943-7UB21
西门子 6ES7422-1HH00-0AA0
SMC SY7120-5GD-02
欧姆龙 R88M-U40030VA-S1
欧陆 3216I/AL/VL/LRXX/R/XXX/G/ENG
研华 ADAM-5017
GE IC697ALG441
欧陆 6100E/U03/VH/NOITPS/004G/NOMS/NOCAL/00/00/
西门子 6ES7431-1KF10-0AB0
ABB S203U-K32A
GE sgda22at0400
GE VMIC VMIVME 5521
LS G3L-EUFB
LS sv185ig5a-4
AB 1771-RTP1
LS XBF-AH04A
SMC CDQ2A32-50DCMZ
富士 FRN400F1S-4C
力士乐 CSH01.1C-SE-EN2-NNN-NNN-S1-S-NN-FW
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH06.0.03
MOTOROLA VME MVME 166-11A
欧陆 3208/CC/VH/LRRX/R/4CL
AB 1783-US5TG
SMC ITV2050-333BL
力士乐 KDS1.1-100-300-W0-115
西门子 6ES5188-3UA52
SMC LEY32C-300M-R16N1
富士 DCR4-110B
WOODWARD 5464-843
GE FVK42EB
IAI RCP2-C-RSGD-A-PM-O-P
GE DS200DCFBG2BNC
SMC SY9220-5DD-03
SMC ITV2010-012BL5-X25
SMC SY5520-5LZ-C6
欧陆 TC2000/02/150A/400V/220V/4MA20/000/ENG/NONE/
GE IC693CPU372
力士乐 2AD132D-B050B2-AS03-A2V2
松下 MSMA502P1G
SMC CY3R20-250-A90L
发那科 A06B-6096-H104
欧陆 TE10S/25A/240V/LGC/GER/-/-/-/00
Triconex RXM 4200
发那科 A20B-1004-0850
力士乐 DSC 1.7-50 DSC1.7-50
发那科 A20B-3900-0041
GE FCN36TE035R
力士乐 DKC04.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
SMC SY7420-5DD-02
AB 1771-OW
发那科 A20B-8101-0402
LS SV004IE5-1C
AB 1794-OC16
发那科 A20B-2100-0801
发那科 A06B-6111-H006#H550
力士乐 PPC-R02.2N-N-V2-NN-NN-FW
ABB 3HAC4069-1
SMC SYJ3233-5MZD
西门子 6ES7414-2XG03-0AB0
AB 1783-HMS4C4CGN
力士乐 2AD132B-B05OLE-BS08-C2N1
ABB 3HEA800536-001
力士乐 kdv1.2-100-220/300-115
欧姆龙 R88M-U20030VA-S1
富士 FVR0.4S1S-4C
SMC CY3B63-1300
WOODWARD 8270-417
欧陆 TE10A/16A/230V/4MA20/PA/ENG/-/CL/NOFUSE
力士乐 DKC02.3-018-3-MGP-01VRS
施耐德 140CPU11302
力士乐 DSS01.1/DSS1.1/DSS11 109-0785-4B14-05
AB 1790D-T32BV0
发那科 A06B-6079-H107
发那科 A20B-2101-0210
GE DS3800HCID
GE DS5201A2S11
发那科 A16B-1210-0450
西门子 6FC5203-0AF00-0AA0
WOODWARD 5461-642
发那科 A20B-0007-0360

西门子 6ES7412-1XF03-0AB0
力士乐 MHD112C-058-PP0-BN
GE DS3800NMEA1P1J
ABB 3HAC031670-001 DSQC 688
SMC LEY32LC-100C-S1AN1D
SMC CDQ2B32-25DZ
AB 1756-IB16ISOE
AB 1785-ENET
松下 MCDDT3520
赫斯曼 RS20-1600M2T1TDAEHH07
MOTOROLA VME MVME 162-433
GE DS3800NBIC
西门子 6ES7405-0KA01-4JA0
力士乐 GTP070-M01-005
GE DS3800XJBB1A1A
AB 1747-AIC
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130PB0 p/n: 247352
发那科 A16B-2201-0890
LS G6F-PP1O
LS G6F-HO1C
力士乐 TDM 1.2-050-300-W1
NI PCI-8132
SMC SY7220-5G-C8
AB 1756-ENBTK
LS LSLV0008C100-1AN
AB 1764-28BXB
发那科 A20B-3900-0167
LS G7E-TR10A
GE DS200FPSAG1ABB
WOODWARD 9905-339
施耐德 140CHS32000
SMC CDQ2B40-75DZ
SMC SY3220-5LOZD-C6
GE DS3800DEPB1A1B
发那科 A16B-1000-0010
西门子 6ES7216-2AD00-0XB0
GE DS3800NPSS1G1F
发那科 A20B-3300-0600
松下 MSDA083A1A
西门子 6ES7151-2AA00-0AB0
西门子 6ES7314-1AE83-0AB0
欧陆 7200A/80A/400V/230V/XXXX/3D/FUSE/C16/4MA20/E
GE DS3800HLIA1B1D
GE SKLA36AT0800
发那科 A06B-6079-H205
松下 MSMD012G1U
西门子 6ES7214-2BD23-0XB8
SMC MY1B32-200HZ
发那科 A03B-0807-C151
ABB 3HAC043250-001
发那科 A20B-0007-0045
LS XGB-M04A
AB 1769-IQ32T
安川 JZSP-CSI01-2-E
AB 1783-US08T
富士 FRN0.75C1S-7C
ABB 3HAC032586-001
SMC SY513-5DD-01
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/AL/XX/2FE/ENG/XXX/EE0578
发那科 A860-2000-T301
发那科 A03B-0807-C158
LS G4I-D24A
三菱 MDS-C1-V1-45
SMC MGPL20-50-M9N
AB 1440-TPS02-01RB
SMC SY5520-5G-01
AB PROSOFT MVI69E-MBTCP
FOXBORO P0903NU
松下 MDDHT3530
IAI RCS-C-SA4A-I-20-0
欧陆 T2550/L50/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
XYCOM 720064-TFT
欧姆龙 CPM2C-24EDT1C
发那科 A06B-6079-H122
XYCOM 1341
西门子 6ES7414-4HM14-0AB0
发那科 A16B-2203-0594
WOODWARD 9907-018
GE IC697MDL341
力士乐 RMG 12.2-NN no/1368
力士乐 MKD071B-061-KG0-KN R911260467
欧陆 2408F/CP/VL/H7/XX/XX/RF/PB/XX/ENG/EU0534/S/0
力士乐 AS171/007-000
发那科 A16B-1211-0972
Triconex 2652-310
ABB 3HNA015149-001
LS SV0037IS7-4NO
安川 JEPMC-MB200
AB 1756-IF6I
力士乐 DDS02.2-W050-B
ABB 3HNM08173-1
安川 SGDL-A3BS
发那科 A16B-1200-0880
LS G7F-ADHA
GE ICS200CHS002
松下 MDDDT5540003
WOODWARD 8250-570
ABB NTDI01-A
MOTOROLA VME MVME 162PA-344SE
WOODWARD 5464-532

AB 1766-L32BXB
MOTOROLA VME MVME 147-010A
IAI IX-NNN3515-5L-T1-AW
XYCOM 3512-A1A114103500S
西门子 6ES7414-3XJ04-0AB0
西门子 6ES5453-7LA11
发那科 A06B-6240-H203
AB 150-F361NBDB
SMC CDQ2B40-35DZ-M9NL
LS SV0075IS7-4NO
GE DS3800HSCD1G1D
XYCOM 71602C-100
OKUMA VAC3-D6 VACA303D
ABB 3HNA007073-001
SMC CDQ2A40-175DCZ
欧陆 6100A/U06/XXX/PANEL/NOLCK/GRN/VH/NOITPS/XXXXX/032M
SMC ITV2050-012BL2
ABB 3HAC5978-1
AB SST-PFB-SLC
发那科 A20B-1002-0370
GE 22D75G3A
发那科 A06B-6088-H226#H500
SMC CDQMA40-50
发那科 A20B-2902-0150
SMC MHL2-16D-X975
GE SGPA36AT0400
发那科 A16B-2200-0855
发那科 A06B-6102-H226#H520
AB 1394C-SJT05-C-RL/C
西门子 6ES7331-7TF01-0AB0
欧姆龙 F3SJ-A0645P30
欧陆 2132/CC/VH/ENG/XX/XX/K/0/1200/C/XX/XX
西门子 6ES7470-1AB00-0AA0
西门子 6FC5111-0CA01-0AA0
AB SST-PB3-PCU-2
LS GM6-PAFC
西门子 6ES7422-5EH10-0AB0
GE DS200GSIAG1ACA
欧陆 2216E/CC/VH/R1/R1/XX/2XX/ENG
AB 1769-L30ERM
发那科 A860-0372-T001
西门子 6ES5316-8FA12
LS G7L-CUEC
AB 1756-RM2
发那科 A06B-6124-H109
AB MPL-B320P-MJ72AA
施耐德 140CPS42400
MOTOROLA VME MVME 1305
AB 1784-PCM2
三菱 MDS-C1-SP-185
力士乐 DKC10.3-012-3-MGP-01VRS ECM01.1-PB01-NN
SMC CDQ2A20-50DC
LS SV075IP5A-4N
欧姆龙 CPM2C-CIF01-V1
ABB 3HAC12928-1
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/XX/2RS/ENG/XXXXX/XXXXXX
GE SAUXGAB1
力士乐 MAC112C-0-HD-4-C/130-A-1/DI518LV
AB 1768-M04SE
发那科 A20B-2902-0350
SOLA HS14F3BS
SMC CY1L20H-250-A73L
发那科 A860-0365-V501
GE DS3800HLND1C1C
ABB 3HEA801337-004
力士乐 DLC1.1-DG1-03V16-MS
发那科 A16B-1211-0170
施迈赛 TA064-12Y-2512-2
GE DS3800DOAA1A1A
发那科 A03B-0807-C160
LS G3F-DA3I
XYCOM 5015 KPMT
欧陆 2500T/RLY4/UNIV/XXXXX/XXXXX
SMC CDQ2A50-100DCMZ
发那科 A16B-2200-0780
AB 20-PP01080
松下 ZUEP57662
GE sghb36ba0600
LS G3C-E301
SMC CDQ2A32-125DCMZ
SMC MY1B80-4000-XB11
LS XGF-DC4H
欧陆 P108-CC-VH-LRR-R-XXX-XXXXX
GE IC697VDR151
欧姆龙 CPM2C-S11OC-DRT
ABB 3HAC7998-2
发那科 A20B-2902-0635
WOODWARD IRI1ER5HD
LS LSLV0037C100-4N
欧陆 3204/CC/VH/RRDX/R/4CL
发那科 A16B-2300-0201
发那科 A16B-1212-0521
西门子 6FC5357-0BB33-0AE1
SMC SY513-4LD-01
三菱 MR-JN-20A
LS K7M-DR30U/DC
XYCOM 97727A
力士乐 HDS03.2-W100N-HA01-01-FW
GE DS3800HIOA1B1B
西门子 6ES7223-1PH00-0XA0

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