ABB 3HAC024316-005

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC024316-005

AB 1771-P4S1
欧陆 7100L/16A/230V/FUSE/LDC/ENG/NONE/00
XYCOM 8000-SKM
ABB APOW-01C
AB 1746-P2
LS XP90-TTA/AC
西门子 6ES7414-1XG02-0AB0
发那科 A20B-8100-0711
发那科 A16B-2203-0074
LS G3F-DA4I
力士乐 MKDO71B-047-GPO-KN
施耐德 140SAI94000S
GE DS200IIBDG1AAA
ABB 3HNA008748-001
安川 GCMK-C2X
力士乐 MKD090B-047-GP0-KN R911263529
GE 750-P5-G5-S5-HI-A5-R
AB 1794-IB16XOB16P
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUS
欧陆 2500M/DO8/LOGIC/EXTPWR
LS sv220DBU-4
三菱 MDS-B-SPJ2X-075
发那科 A20B-2004-0330
发那科 A20B-2900-0590
施耐德 140CPU43412U
力士乐 DKR03.1-W200N-BE23-01-FW
施耐德 140CRA21210
欧陆 T2550T/IOC/R/RJ45/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 2132/CC/VH/ENG/LH/XX/T/-200/400/C/XX/XX
发那科 A20B-2002-0761
XYCOM XVME-630
MOTOROLA VME MVME 214
西门子 6ES7321-1BL00-4AA2
ABB 3HAC5687-1 DSQC 509
欧陆 SUB22/D3
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/R/XXX/G/ENG
力士乐 MKD090B-035-KG1-KN
AB 1771-P4R
AB 1756-HIST2G
富士 FRN0.4G1S-4C
MOTOROLA VME MVME 162P-344E
SMC SY3200-5U1
欧陆 2500M/AO2UNIV//XXXXX/XXXXXX
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAPFO05.0.02
西门子 6ES7288-1ST40-0AA0
西门子 6ES7331-7PF01-9CM0
AB 1746-OW16
西门子 6ES7317-2EK14-0AB0
三菱 A1SD75P3-S3
力士乐 MHD112B-024-PP0-BN P/N: 277197
发那科 A20B-2901-0765
发那科 A06B-0227-B200
AB 1788-CN2FF
力士乐 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN
MOTOROLA VME MVME 2603-4121
力士乐 IKB0017 5m
AB 1734-IB8
施耐德 140CRP31200
WOODWARD 9905-096
西门子 6ES5451-4UA14
SMC SY3220-5MOZ-C4
XYCOM 98942-001
LS GPL-AC8C
AB 1791DS-IB8XOB8
力士乐 KDS1.3-150-300-W1
ABB 3HAC5393-2
WOODWARD 8272-288
西门子 6ES7216-2AF22-0XB0
LS G3I-A14A
力士乐 HCS02.1E-W0028
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/FH/FL/2XX/ENG
WOODWARD 8440-1301
GE DS303A5A01JXA003XM
GE DS3800NFCDISIK
力士乐 RMA02.2-16-DC024-200
IAI RCP-C-SA61
发那科 A02B-0303-C205
SMC SY9320-4LZD-03
安川 CIMR-G7A47P5
AB 1336E-MC2-SP43A
西门子 6ES5262-8MB13
MOTOROLA VME MVME 162-520A
施耐德 BMXP342020
安川 CP-9200SH/CPU
GE DS3800HIOB1H1G
AB 1734DIB8XOW8
西门子 6ES7272-1AA10-0YA0
XYCOM 4850
三菱 FCU7-HD101-1
LS XGQ-TR8B
西门子 6ES7417-4XL04-0AB0
GE DS3800NVAA
发那科 A20B-2900-0691
AB 1746-NI16V
SMC LEY32A-200BML-RC6N5D
AB 1746-ITV16
力士乐 IKS4040 10m
力士乐 TVM 2.1-050-220/300-W1
AB 1746-NI8
WOODWARD 5463-191

ABB CI840A
力士乐 RMK12.2-32-DC024-050
GE TCAL14 TED134030
施耐德 BMXDAI1603H
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB0
GE DS3800NDAC1D1E
力士乐 HDS03.2-W075N-HS45-0 DSS02.1
AB 1746-OV16
GE SFHA24ATO250
ABB 3HNE00009-1 DSQC 352
ABB 3HNP03417-2
SMC CDQ2A32-25DZ
施耐德 BMXCPS2010
发那科 A20B-0008-0241
西门子 6GK7342-5DF00-0XE0
发那科 A16B-1210-0810
发那科 A20B-2902-0211
西门子 6ES7228-1RC52-0AA0
IAI RCP3-SA4C-I-35P-10-200-P1-S
西门子 6ES5095-8MB04
施耐德 TSX3721101
发那科 A20B-2100-0134
施耐德 990NAD23000
LS XGP-ACF1
LS XOL-EIMF
西门子 6ES7212-1BE31-0XB0
AB 1771-IBD
SOLA SDN30-24-480
ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A
AB 1747-DPS1
欧陆 2208E/CC/VH/LH/RC/XX/DB/2FE/ENG
力士乐 TDM 3.2-030-300-W1
发那科 A06B-6121-H011#H550
施耐德 140XBP00400
LS GPL-TR4B
发那科 A06B-6140-H026
AB 1761-L16NWB
力士乐 MAC90B-0-PD-3-C/110-B-1
ABB 3HAB5761-1 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-Z S02
GE IC697VDR150
LS LSLV0022C100-2AN
AB 1756-PAXT
LS E4C-E121
力士乐 MKD041B-144-KG1
LS GPL-D22A
SMC SY5220-5LOZ-01
KUKA KSP600 ECMAS3D2224BE531
AB 1791D8B8P
欧陆 T2550/L60/F32/ELIN/SERIAL/NONE
西门子 6ES5375-0LC21
发那科 A06B-6079-H307
松下 MHME152GCG
西门子 6ES5324-3UA12
LS XGL-C42A
西门子 6ES7277-0AA21-0XA0
WOODWARD 8406-116 EGCP-2
西门子 6ES7332-5HD01-9BJ0
LS SV075IP5A-4
GE IC693PCM300
施耐德 TCSESM083F2CS0
西门子 6ES7315-7TJ10-0AB1
力士乐 MKD-112B-048-GP1-BN
力士乐 BTA20.2-NB-FP-VB-BS
西门子 6ES7314-5AE10-0AB0
AB 1768-PB3
欧陆 TE10A/40A/480V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE
发那科 A20B-2902-0070
西门子 6ES5377-0AB41
LS SV150DBU-4
AB 1756-TBSH
XYCOM XVME-400
施耐德 975951000
富士 FRN15G1S-4C
三菱 FR-A024-0.4K
欧姆龙 H8PS-8A OMRON
WOODWARD 8934-301 6310-084
MOTOROLA VME MVME 2603-31XX
ABB 3HNA008270-001
发那科 A06B-6240-H211
百格拉 TLC4342F312231
SMC LEMB32UT-450W-S12N1-X1
发那科 A860-2020-T301
AB 1771-P2
XYCOM 8000 KB3
西门子 6ES7214-1BG40-0XB0
霍尼韦尔 STD770-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-B-10A0-0000
力士乐 MHD112B-024-PP1-BN
GE IC695ALG508
GE 239-RTD-AN
LS XGP-ACF2
东方 3RK15GN-CW2
SMC CDQ2A40-20DMZ
LS G3C-E121
GE IC693CPU366
发那科 A06B-6127-H103
XYCOM 3612T
AB PROSOFT 5201-MNET-DFNT
力士乐 INS0439/L01 252884
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAEHH03.1.02
XYCOM 3115-1200-512-2K

力士乐 2AD100B-B050B1-AS03-B2N1
ABB 3HAC17811-1
西门子 6ES7321-7BH01-0AB0
西门子 6ES7414-3EM05-0AB0
AB PROSOFT MVI56-MCMR
GE DS3820PSCC1D1B
西门子 6ES5450-8MB11
施耐德 140ACI04000
力士乐 R-IB IL24 DO16 R-IB IL 24 DO 16 289299
AB 1756-L62S
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAE
发那科 A16B-2201-0450
GE DS3800HDRA1B
MOTOROLA VME MVME 121
欧陆 7100A/25A/220V/SELF/XXXX/FUSE/PA/XXXX/4MA20/
松下 MHMD082G1U
西门子 6ES5451-8MD11
SMC VQ7-8-FHG-D-3ZSC DC24V
力士乐 MHD093B-058-NGI-BA
发那科 A860-0333-T201
GE IC697MDL753
AB 1786-FS200
MOTOROLA VME MVME 162-010A
力士乐 MDD071C-N-030-N2S-095PA2
东方 DGM60-ASAK+ASM10A-K
ABB 3HNA007335-001
ABB 3HAC030923-001 DSQC 664
西门子 6ES7414-2XJ00-0AB0
SMC CDQ2B25-40DZ
XYCOM 5100-0002000000000
AB 2094-BC04-M03-M
SMC CDQ2B100-50DMZ
发那科 A20B-2001-0360
西门子 6ES7414-2XK05-0AB0
LS G4L-DUEA
西门子 6ES5441-7LA13
力士乐 MKD090B-035-KP0-KN P/N: 277385
ABB 3HAC026525-001
AB 1756-IF16H
GE DS3860HFXA
IAI RMA-H-300W
西门子 6SN1118-0NH00-0AA0
施耐德 990XCP98000
Triconex 3501E
发那科 A20B-3300-0293
发那科 A20B-1003-0090
力士乐 MKDO71B-035-KP1-KN--73
西门子 VVF53.150-400+SKC60+QBE2103-P16
富士 FRN132GL1S-4C
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130PB0 p/n: 249145
SMC SY9420-5LZD-03
发那科 A20B-3300-0281
松下 MHDA303A1A
ABB 3HAC7996-1
LS G4F-PP1D
AB 1770-KFD
XYCOM 70505-002
发那科 A20B-3300-0291
力士乐 ADF 104B-B05TB1-DS07-A2N2
力士乐 RMG 12.2-NN
安川 SGME-01AF12
ABB IMDSI22
SMC ITV1050-311CS
施耐德 TSXH5724M
菲尼克斯 QUINT-PS/3AC/24DC/20
安川 SGMJV-04ADA2C
LS SV022iS5-4N
LS SV008IG5-4
GE 369-HI-R-M-0-0-0-E
发那科 A20B-3300-0768
发那科 A16B-2201-0070
松下 MHMD042P1S
发那科 A20B-3300-0632
力士乐 TBM 1.2-40-W1-024
发那科 A16B-1010-0285
发那科 A860-2005-T301
XYCOM 3015T
ABB 3HNM03256-1
发那科 A20B-3300-0310
AB PROSOFT MVI69-GSC
西门子 6SE6430-2AD31-5CA0
发那科 A20B-8200-0384
AB PROSOFT MVI46-ADMNET
SMC ITV3050-33N4L3
西门子 6ES5375-0LD11
GE DS3800HACB
AB PROSOFT MVI46-DFCM
ABB PM861AK01 3BSE018157R1
西门子 6ES5436-7LC11
SMC MFH-5/3G-1/4-B
AB 1791-8BC
GE IC697PWR710
巴鲁夫 PSSUEF 4DO 312210
欧陆 32H8/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG
西门子 6ES7216-2BD00-0XB0
欧陆 2108I/AL/GN/VH/RF/RF/ENG/XXXXX/XXXXXX

LS XGI-D28B
发那科 A20B-3900-0140
GE SGLA36AT0400
发那科 A06B-6096-H306
发那科 A20B-8002-0702
AB 1769-ECR
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GB2
XYCOM 99213-005
LS XGF-DC8A
AB NX-CPU750A
GE IC695PRS015
发那科 A860-0203-T012
发那科 A20B-8001-0633
穆勒 PS4-401-MM2
ABB RAPI-01
发那科 A06B-6087-H130
GE DS200GSIAG1CFD
三菱 MR-J2-60CT
发那科 A20B-2003-0490
发那科 A16B-2200-0080
西门子 6SN1118-0DH13-0AA0
ABB 3HEA800447-001
发那科 A860-0326-T001
LS GM4-DMMA
LS G6L-RBEA
AB 1770-KFDG
发那科 A20B-8200-0581
GE IC694DSM324
XYCOM 91482-001
GE IC695STK007
LS LSLV0015C100-4AN
AB 1756-CP3
力士乐 RAC 3.5-100-460-A0I-W1-220
SMC CDQSD25-40DM
西门子 6ES7341-1AH01-0AE0
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 R-IB IL24 DI16 289290
GE SFLA36AI0250
力士乐 DKC05.3-040-7-FW
AB 1783-BMS10CGP
AB 1756-EN2T
GE IC693PCM301
西门子 6ES7231-7PD22-0XA0
安川 SGML-08AF14
松下 M81X25GD4Y
力士乐 PPC-R01.2N-N-V2-FW
LS XGI-A12A
XYCOM 70202-001
力士乐 MDD093C-F-030-N2L-110GA0
安川 SGDL-03BP
LS LSLV0004C100-4N
AB 1756-PLS
GE VMIC VMIVME 3230
富士 FRN75F1S-4C
XYCOM 98500-001
WOODWARD DB250-397
松下 MHME302GCG
AB 1783-BMS10CGA
WOODWARD 9905-016
西门子 6ES7318-3EL00-0AB0
力士乐 DDC01.2-N100A-DS68-00-FW
施耐德 TSX3722001
力士乐 MKD090B-047-GP1-KN
MOTOROLA VME MVME 712-376
Triconex 8101
发那科 A20B-2902-0643
GE DS3800NPSE1E1G
力士乐 IKG-4055, 25 M
XYCOM 9460-0102120011004
发那科 A20B-2100-0831
GE 531X126SNDAEG1
施耐德 MA0329001
ABB 3HAC024518-003
欧陆 TE10A/25A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/25A/FUSE
LS XBE-TN32A
海德汉 UV 105 ID：344980-13停产，替代ID：344980-14
力士乐 MKD071B-061-KG0
ABB TU890 3BSC690075R1
LS G3L-EUFC
WOODWARD 5464-509
AB MSR211P
Triconex RXM 8112
MOTOROLA VME MVME 167-32B
力士乐 R-IB IL 24 DO16 289299
西门子 6ES7403-1JA11-0AA0
施耐德 BMXDAI1602H
GE FCV326te015r2
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/PBUSDPV1/CFGKEY/XXXXX/NONE
三菱 MR-J2S-500A
发那科 A06B-6240-H305
施耐德 LXM23AU01M3X
GE IC697BEM741
SMC CY3R15-350
AB 1761-L16NWA
WOODWARD 9905-020
ABB 3HAC2512-1
ABB 3HAC025724-001 3HAC033163-001 3HAC030800-001
西门子 6ES7223-1PL22-0XA0
力士乐 DSS1.3 DSS-1/02 01.03/01 95E7
发那科 A03B-0807-C159
发那科 A06B-6117-H304

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