ABB 3HAC025562-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC025562-001

力士乐 MAC063C-0-HS-2-C/095-B-1
西门子 6SN1145-1BA01-0DA1
西门子 6ES7332-5HF00-9BM0
SMC ITV0030-3ML
SEW DV132S4-SRDII/IC4103KW
三菱 HA33NC-TSD5
SMC SY5520-5DZD-C8
SMC CDQ2A80-150DCZ
力士乐 KDS1.3-100-300-W1
AB 1771-IV
AB 2711P-T6C20D8
SMC MY3B16-500L-M9BWL
西门子 6ES5375-0LD21
西门子 6ES5090-8ME11
GE DS3800NTCA
ABB 3HAB8101-2 DSQC 345B
西门子 6ES7322-1HF10-0AA0
发那科 A06B-6079-H203
Triconex 4509
AB 1794-ACNR15XT
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-2/S018
GE IC697ALG234
西门子 6SN1118-0NH10-0AA2
AB 1769-L18ERM-BB1B
AB 1734-IK
三菱 HS-MF23N-S2
西门子 6SN1123-1AA00-0AA0
西门子 6ES5375-0LC11
SMC MGPL32-100Z-M9N
XYCOM 2005
东方 LUD2F20MA-2
富士 FRN450F1S-4C
发那科 A16B-2201-0103
发那科 A16B-1600-0440
发那科 A860-0360-T002
施耐德 TSXISPY101EX
三菱 HF-SP152B
发那科 A20B-2101-0059
欧陆 7100A/16A/460V/SELF/XXXX/NONE/ASC/XXXX/4MA20
西屋 1C31129G03
XYCOM 9460-0101020011004
ABB 3HAB6372-1 DSQC 330
AB 1756-OW16
施耐德 TCSESM083F2CSO
发那科 A20B-1000-0130
ABB 3HNE01694-1 DSQC 253
发那科 A20B-2100-0160
LS GM3-B08M
SMC MY3B16-250L
SMC LEY32C-450ML-S1AN1
GE SEPA36AT0060
西门子 6ES7460-1BA00-0AB0
WOODWARD 5464-678
ABB 3HAC17484-7
IAI RCS-SM-1-150-L-600-M-B-SP
GE VMIC VMIVME 2536-000
AB 1747-L532/E
SMC CY3B15-PS
松下 MSMA012A1A
东方 AXBM5120-A-K3
东方 PK546PA
ABB 3HAC036260-001 DSQC 431
发那科 A20B-2900-0370
SMC SY7220-4DZ-C8
GE FM2-712-PD
松下 MDMA302P1G
西门子 6ES7322-5FF00-0AB0
西门子 6ES7313-1AD03-0AB0
SMC CDQ2A12-15DCMZ
ABB 3HAB8798-1 DSQC 266C
发那科 A06B-6240-H104
西门子 6ES7321-7TH00-0AB0
GE DFPTER4
LS G6L-DUEA
发那科 A06B-6164-H333#H580
GE sklb36bb0800
西门子 6ES7414-3XJ00-0AB0
LAMBDA LRS-53-24
发那科 A20B-3300-0105
发那科 A16B-2203-0675
SMC CY3R15-250-A93L
西门康 SKIIP 39AC12T4V1 SK-NO：25231450 IGBT IPM
富士 FRN7.5GL1S-4C
AB 1746-IM16
SEW K127-DV180L4
力士乐 DKC10.3-004-3-MGP-01VRS
西门子 6FC5203-0AB10-0AA1
ABB RDCU-02C
SMC SY7420-5DZD-C8
LS SV022IG5-2
发那科 A16B-1211-0850
LS SV004IG5-4
SMC CDQ2A63-75DCMZ
发那科 A860-2110-V001
西门子 6ES7431-7QH00-0AB0
力士乐 MAC115D-0-CS-4-C/130-A-2/WI520LV/S001
发那科 A20B-2001-0902
AB 1760-DNET
发那科 A06B-6112-H015
发那科 A20B-8200-0011

ABB 3HNA013318-001
西门子 6ES7212-1CA01-0XB0
AB 1746-A2
GE IC200MDL940
力士乐 HZF01.1-W025N
三菱 MC323D
GE IC670MDL330K
GE DS3800XJBE
西门子 6ES5244-5AA31
GE DS3800NMEC1D1B
力士乐 DKC06 3-040-7-FW
ABB 3HAC023195-001
GE DS3860NBIB
富士 FRN160F1S-4C
AB 1203-CN1
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAU
西门子 6ES7312-1AE14-0AB0
力士乐 DKC03.3-040-7-FW
发那科 A20B-2900-0010
LS SV008iC5-1
WOODWARD 5463-783
施耐德 NW-BM85S232
AB 1756-OA16IK
力士乐 MKD090B-047-KG-KN
XYCOM XVME-230
施耐德 140DAI54000
西门子 6ES7331-1KF02-4AB2
SMC CDQ2B20-30DMZ
西门子 VVF53.150-400+SKC62
GE TT20LIM
RS OEMAX NX70-Y16RV
力士乐 MAC112C-0-HD-C/130-A-1/WI520/S005
发那科 A06B-6115-H006
XYCOM EPT-10
西门子 6SN1118-0DM31-0AA2
LS XGF-PO3H
安川 SGDV-780A01A
西门子 6SN1118-0DM21-0AA0
力士乐 MAC093C-0-FS-4-F/110-A-2/DI522LV/S004
发那科 A06B-6114-H103
MOTOROLA VME MVME 381
穆勒 LE4-116-DX1
GE DS3800HRRB1D1D
ABB 3HAC021127-001 3HAC021127-004
富士 FRN45GL1S-4C
ABB SPBRC410
ABB 3HAC9780-1
ABB 3HAC021722-001
AB 1771-P6S
西门子 6GK7343-1EX21-0XE0
发那科 A06B-6130-H003
LS G6Q-TR2A
富士 FRN0.75G1S-4C
西门子 6ES5266-8MA11
发那科 A20B-8200-0385
GE DS3800NFCF1F1D
力士乐 KDV1.3-100-115
发那科 A20B-2900-0530
力士乐 2AD100D-B050A7-AS03-D2N1
富士 FRN15GL1S-4C
欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/4CL/G/ENG
GE IC200ALG240
西门子 6GK7343-1GX20-0XE0
WOODWARD 5464-676
欧陆 3508/F/VH/1/XX/X/X/XXX/G/RR/D6/AM/PD/XX/ENG
SMC CDQ2L50-40DMZ
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN
西门子 6ES7416-1XJ01-0AB0
西门子 6ES7216-2BF21-0XB0
发那科 A860-0300-T002
西门子 6ES7231-7PF22-0XA0
西门子 6ES7317-6TF14-0AB0
发那科 A20B-2901-0240
力士乐 ADP134C-B35OB2-DS0H-A2N2
WOODWARD 9905-002L
施耐德 TSXEEF08D2
MOTOROLA VME MVME 162-01
西门子 6ES5377-0AA21
富士 FRN0.75E1S-7C
AB 1783-MS10T
富士 FRN160GL1S-4C
欧姆龙 G3PA-240B-VD
LS SV220IS5-4NDB
发那科 A20B-8101-0100
GE DFPEFA-410-DE
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAUHH
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH06.0.01
AB 1794-IA8
发那科 A20B-8100-0665
ABB YB560103-BN DSQC 230
AB 1764-24AWA
MOTOROLA VME MVME 147 P2
LS G4F-HD1A
发那科 A20B-8100-0821
欧陆 CH102FK-M
西门子 6ES7331-7NF00-9CM0
AB 1790D-T0B32
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SGP-01VRS
XYCOM 93994-001
GE DS3800DMEC1B1B

SMC SY7320-5MZ-02
SMC CDQ2B63-30DZ
欧陆 2500E/S/8LOOPUW/PROFIBUS
发那科 A06B-6102-H222#H520
SMC MY1B63-450
AB 1771-OW16
发那科 A16B-1211-0970
LS XGI-CPUE
SMC SY5420-5DD-01
MOTOROLA VME MVME 162510A
KUKA KSD-16
力士乐 MKD112B-024-GP0-BN P/N: 272636
西门子 6ES5456-7LA11
松下 MHDA053A1A
MOTOROLA VME MVME 761-011
LS XP30-BTE/DC
GE DS3827AMCLF
西门子 6ES7322-1BH10-0AA0
西门子 6ES5095-8MD03
安川 SGDA-04AS
欧陆 7100A/25A/500V/230
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN
AB 1734-APB
力士乐 MAC090B-0-PD-3-C/110-B-1/S001 p/n 223969
AB 2094-BC07-M05-M
力士乐 PPC-R02.2N-N-T2-NN-NN-FW
安川 SGML-04AF13
GE DS3827AMCCF
发那科 A860-2014-T301
施耐德 140DRC83000
GE DS3800DGRA1F1C
发那科 A16B-1212-0250
ABB 3HAC020665-001 DSQC 630
安川 SGM-08AF14B
西门子 6ES7212-1BA01-0XB0
ABB 3HAC17971-1 DSQC 327A
MOTOROLA VME MVME 712-11
东方 PK543AW-T3.6
XYCOM 9465 KPM
发那科 A20B-3900-0040
GE DS3800HFPC1L1H
GE DS200SLCCG1A
西门子 6ES7322-1BL00-4AA2
西门子 6ES7322-1HF01-4AA2
AB 1771-WH
OKUMA E4809-820-004-C
SMC MDBF80-75Z-M9PS
欧陆 3216/CC/VH/RRXX/R/XCL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXXX
SMC SY9220-5D-03
MOTOROLA VME MVME 147-010
ABB 3HNE00442-1
发那科 A06B-6130-H002
GE DS3800HPBD
WOODWARD 5461-652
SMC SY7420-5LZ-02
LS SV0370IS7-4NO
力士乐 CCD01.1-KE01-01-FW
WOODWARD 8272-536
力士乐 MHD112D-027-PG0-BN
西门子 6ES5300-5CA11
Triconex 2651-100
发那科 A860-0304-T113
XYCOM 81987-001-D
GE SELA36AT0030
SMC E-MY2H25-300TANA-M9BL
ABB 3HAC10674-1
力士乐 2AD100D-B050B1-AS01-S001
施耐德 990NAD21110
西门子 6ES7331-7PF01-4AB1
西门子 6ES7331-1KF02-9CM0
施耐德 TSXDEY16A3
发那科 A16B-2200-0091
西门子 6ES7215-1HG31-0XB0
XYCOM 92023-001 90440C
西门子 6ES7321-1EL00-0AA0
GE IC695PBM300
ABB 3BSE008520R1
力士乐 MHD112D-027-PP0-LN P/N: 287427
西门子 6SN1118-0DG11-0AA0
安川 SGDL-08BP
发那科 A20B-2001-0890
SMC MY1B63G-2400-XB11
XYCOM XVME-955
ABB 3BSC610039R1
松下 MADHT1505
力士乐 R-IBS IL 24 BK-DSUB
ABB 3HAC041006-001
AB 1769-L18ER-BB1B
发那科 A03B-0815-C004
GE DS3815PMMA1D1B
LS LSLV0008C100-4N
欧姆龙 NS5-SQ10B-ECV
XYCOM 3512 KP
安川 SGDS-A5A01A
AB 2711P-K4M20D8
AB 1756-IT6I2
发那科 A20B-0004-0170
力士乐 MAC112D-F020-N2L-130GB3
发那科 A16B-1211-0920
AB 1783-MX08S

西门子 6ES5185-3UA43
安川 SGDL-01BS
SMC MY3B25-350
发那科 A20B-2004-0241
GE VMIC VMIVME 4512-301
安川 SGM-08A3G26
西门子 6ES7414-2XG01-0AB0
SMC SY3260-5LOU-C4-Q
SMC CDQSB12-30D
XYCOM XVME-202
AB 1770-SC
西门子 6FC5357-0BB34-0AA0
发那科 A06B-6140-H055
西门子 6AV6545-0CC10-0AX0
GE DS3815PMMA1F1B
LS G4Q-RY2A
AB 1794-IB10XOB6
西门子 6ES5246-5AA11
XYCOM 70100-002
欧陆 TU1471/100A/400V/230V/4MA20/SFC8/ENG
GE DS3800NHVE1C1C
力士乐 MAC090B-0-PD-4-C/110-A-1/WI524LV/S001
GE FES34AA150HHR
西门子 6ES7326-2BF01-0AB0
GE IC697BEM731
富士 FRN2.2G1S-4C
XYCOM 70674-014
安川 SGDA-A5BS
松下 MSMA042A1E
SMC CDQSB25-15D
GE IC697MDL752
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130GB2
西门子 6ES7223-1PL22-0XA8
AB 1756-IRT8I
WOODWARD 5466-039
西门子 6ES7360-3AA01-0AA0
SMC SYJ3120-5MZD-M3
AB 1783-MX08T
西门子 6ES7414-3FM06-0AB0
LS XGQ-TR8A
GE TAE31M05MD
欧陆 3504/F/VH/1/XX/1/1/XXX/G/PB
GE FBV36TE015R2
XYCOM XVME-674
GE DS3800H10H1B1C
东方 OM DSP502M
西门子 6ES5482-7LF11
欧陆 ITOOLS/NONE/3000CC
AB 1769-OF2
发那科 A16B-2203-0881
发那科 A06B-6096-H305
力士乐 DSS 1.1
ABB 3HNA015010-001 HPB-01
发那科 A06B-6117-H208
力士乐 INS0519/L01 SUP-M01-DKCXX.3-100
西门子 6ES7331-7NF10-0AB0
MOTOROLA VME MVME 2603 761
Sentry PT40-H404-2-02
SMC SY7120-3LZD-02
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/R/XXX/S/ENG
AB 1794-OM16
AB 1794-ADN
西门子 6ES7315-1AF03-0AB0
发那科 A20B-8100-0770
力士乐 HDS03.1-W075N-HS12-01-FW
KUKA E93CE143L4B531
LS XGC-E121
ABB 3HNE30055 3HNE00313-1
IAI RCA-S-RSA-EU
力士乐 MHD071B-035-PG1-UN
SMC MHY2-16D
发那科 A860-0326-T012
西门子 6ES5431-8MC11
MOTOROLA VME MVME 172-223A
WOODWARD 8270-887
ABB NFTP01
西门子 6ES7407-0DA01-0AA0
西门子 6ES5184-3UA11
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-0/WI520LV/S001 p/n:225832
发那科 A06B-6140-H006
XYCOM PM-111001
LS G7E-DR08A
欧陆 32/2CL
发那科 A06B-6141-H011#H580
ABB 3HNA023093-001
GE IC695CPU320
富士 FRN3.7E1S-4C
GE IC693CMM302
GE VMIC VMIVME 5504 332-000165-000B
本特利 330103-00-09-10-02-00
FOXBORO P0972QM
发那科 A20B-2900-0620
AB 1747-L514
IAI RCS2-SA5D-I-30-12-350-T1-S-SR
ABB 3HAC14549-1
LS G6L-FUEA
西门子 6ES7422-1BL00-0AB0
力士乐 DKC01.3 R005518267
AB 1734-RTBS
西门子 6SN1118-0DJ23-0AA2

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