ABB 3HAC025918-001 DSQC 653

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC025918-001 DSQC 653

发那科 A02B-0309-C001
ABB 3HNM02937-1
SMC ITV2050-04F3L
发那科 A20B-2003-0311
力士乐 MKD090B-058-KG1-KN
Minarik PCM21010A-SPEC.0047
欧陆 2408/CC/VH/XX/V2/W2/XX/XX/XX/ENG
力士乐 MHD090B-035-PG1-UN P/N: 281235
西门子 6ES7331-7PF11-4AB2
发那科 A06B-6140-H030
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130GB0
WOODWARD 8250-102 9312GH
发那科 A16B-1212-0900
LS GSL-D22A
XYCOM XVME-505/2
发那科 A06B-6114-H210
FOXBORO P0914XA
AB MPL-B660F-MJ74AA
西门子 1FK7063-2AF71-1EH0
安川 SGDL-03BS
LS XGI-D21
IAI RCS-SA5A-20-H-200-M
AB 1770-CD7
MOTOROLA VME MVME 167PA-36SE
力士乐 DKC11.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
AB 1783-US4T1H
GE IC200MDL241
欧陆 TC2000/02/400A/440V/220/4MA20
安川 SGML-02BF12
西门子 6ES5375-0LC41
GE DS3860HIOC
发那科 A06B-6120-H018
西门子 6ES5458-7LA12
富士 FRN11E1S-4C
XYCOM XVME-540
发那科 A02B-0236-C221
力士乐 MHD 115C-024-NG0-AA
GE IC695PNC001
发那科 A20B-3300-0244
西门子 6ES5246-4UA31
ABB 3HAC036567-001
施耐德 BMXCPS2000
SMC MDBB50-150Z
发那科 A20B-2002-0300
GE DS3800DFPF1B1C
发那科 A860-2000-t351
发那科 A20B-2900-0070
发那科 A16B-2203-0021
XYCOM 70301-002
西门子 6ES5581-6LA11
力士乐 MAC071B-0-FS-3-C/095-A-0/S001 p/n:225859
AB 1201-HAS2
WOODWARD 9907-1198 CPCII
力士乐 DIAX03-ELS-05VRS
ABB 3HAC046408-001 DSQC 1003
西门子 6ES7468-1DC50-0AA0
西门子 6ES7412-2EK06-0AB0
LS SV0185IS7-4NO.H
MOTOROLA VME MVME 2303
SMC SY3240-5LZ-01
MOTOROLA VME MVME 133-1
发那科 A20B-2901-0942
LS SV001IE5-1C
发那科 A860-2150-T051
力士乐 MKE037B-144-GP0-BENN MNR: R911296024
欧陆 T2550/L40/F32/MB-TCPM/SERIAL/NONE
AB 1746-NI8
LS LSLV0185S100-4EOFNS
GE DS3800HFXD
SMC LECP6N3-LEFB25T-1700
SMC CDQ2B80-75DZ
LS G7E-RTCA
XYCOM 1504
西门子 6SL3351-1AE33-8AA2
欧陆 3208/CC/VH/RRDR/4CL
发那科 A06B-6114-H202
AB 1747-L542
IAI RCP2-C-RMW-I-PM-0
西门子 6ES7400-1JA00-0AA0
GE IC695CMX128
松下 MDMA202A1G
ABB 3HAB2136-1
GE IC698PSD300
西门子 6ES7414-3XM05-0AB0
MOTOROLA VME MVME 162-410
GE IC697CMM742
海德汉 376886-31
AB 1746-C16
科尔摩根 DIGIFAS7116
SMC SY5220-5DZD-C6
GE IC695STK001
富士 FRN355GL1S-4C
发那科 A20B-3300-0293
松下 MHMD012P1U
ABB 3HAC5105-1
GE IC695ALG628
欧陆 3204/CP/DRR/R
发那科 A06B-6121-H030#H550
西门子 6ES5306-7LA11
力士乐 MDD093B-L-030-N2M-110GA2

LS XGI-CPUU/D
发那科 A860-0304-T111
SMC SY5220-4GD-C8
西门子 CTI-2589-A
ABB 07KT92C GJR5250500R0262
LS XGF-TF4RT
GE IC697CMM711
力士乐 MAC071A-0-0S-3-C/095-B-0/S001
GE T6M9HH T60-H00-HCH
西门子 6ES7214-1BG31-0XB0
SMC CY1L6H-150
施耐德 BMXDDO1602H
AB 1756-BATA
GE VMIC VMIVME 5550
发那科 A06B-6150-H045
AB 1771-IT
发那科 A860-2000-T321
明纬 NES100-12
GE IC697VAL134
西门子 6ES7313-5BF03-9AM0
西门子 6ES5135-3UA42
发那科 A03B-0819-C117
西门子 6ES5185-3UA33
霍尼韦尔 STD720-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-A-10A0-00-0000
SMC SY5120-5GD-01
XYCOM 70113-003
LS SV0002C100-1AN
西门子 6ES7322-1HF20-0AA0
西门子 6ES7315-1AF02-0AB0
SMC CDQMB20-5-M9NVL
西门子 6DD1681-0AJ1
LS XEC-DR32H
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/RF/ENG
西门子 6ES7323-1BL00-0AA0
欧陆 7100A/80A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
发那科 A16B-1210-0480
PULS PUSL10.105
施耐德 140CPU53414B
OKUMA E4809-045-153-A
西门子 6ES7322-8BH01-0AB0
LS XGL-FMEA
发那科 A20B-8001-0910
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800DI0H1D1E
西门子 6ES7331-7KF02-9BJ0
力士乐 KDV 2.3-100-220/300-000
PI E-665.XR
GE IC695DEM004
发那科 A06B-6088-H245#H500
发那科 A06B-6120-H211#H520
GE VMIC VMIVME 5588DMA 332-000348-200C
发那科 A860-2120-V001
三菱 MDS-D-V1-20
AB 1747-SN
AB 2711P-RP1
发那科 A16B-1211-0311
西门子 6ES7416-3XL04-0AB0
发那科 A06B-6088-H222#H500
发那科 A20B-0007-0070
西门子 6ES5377-0BB41
GE DS3815PIOA1C1A
SMC SYJ5120-5LZD-M5
力士乐 MHD093B-058-NP0-BA P/N: 287126
施耐德 TSXAEY800
GE IC697GDS701
AB 1794-ACN15K
SMC SY9220-5LZD-C8
SMC CDQ2B25-25DMZ
AB 1771-IBN
NSK M-EDC-PS3015AB502
安川 SGM7J-01AFC6S
西门子 6ES7321-1BH02-0AA0
发那科 A16B-1200-0310
SMC CDQ2D40-50DZ
欧陆 T640/MAINS/422/HI/HI/M001/T710/-/-/FR/GREEN/
施耐德 TSXP572634M
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
力士乐 MKD112B-024-KPO-BN
SMC ITV2030-013BL2
AB PROSOFT MVI94-GSC
发那科 A860-0321-T131
LAMBDA JWS300-2
安川 JZNC-NIF01B
SMC CY3R15-400
西门子 6ES5095-8MA05
发那科 A20B-1003-0120
GE DS3880AIPA
发那科 A06B-6141-H002#H580
ABB 3HAC17326-1 3HAC021346-001
ABB 3HAC029236-002
ABB ICSI16D1
LS XBC-DR20E
GE IC697CPX935
富士 TP-E1U
LS G4F-RD2A
西门子 6ES7416-2FK02-0AB0
东方 MSM315-412
太平洋 P22NRXB-LNN-NS-00
发那科 A20B-2902-0352
IAI DS-S5M-100-CR-G

力士乐 MAC071C-0-JS-4-C/095-A-2/DI522LV/S004
AB 2711P-T7C4D8
力士乐 NAM 1.2-15
SMC MXS16-30
力士乐 MKD071B-061-KP1-KS
GE IC697MEM732
安川 JZNC-MPP20E
SMC MY3B25-660
发那科 A20B-1004-0960
西门子 1FK7044-7AF71-1EH2
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XX//FH/K/0/1000/C/XX/XX
SMC CDQ2A25-20DCMZ
SMC ITV0051-2BS
ABB 1SNA115542R1200
XYCOM XVME-686
LS XBC-DN64H
力士乐 TVD1.3-08-03
西门子 6ES7313-6BG04-0AB0
SMC ITV0030-1BL
发那科 A20B-3300-0260
LS SV0550IS7-4NO.H
东方 PH266-01GK-C5
WOODWARD 5464-677
GE DS303A 3A01GXA002
富士 FRN45G1S-4C
欧陆 3216/CC/VH/LR/XX/R/XXX/G/ENG/ENG
WOODWARD 9905-799
西门子 6ES5441-8MA11
XYCOM 819B7-101D
ABB 3HAC006137-001
西门子 6ES7315-2AH14-0AB0
GE DS3800DPSS1B1B
GE DS3827BMDMB
AB 1756-OG16
AB PROSOFT MVI69-ADM
力士乐 MDD071C-N-030-N2M-095PA1 262319
SMC SY9440-5DZ
GE SEHA36AT0100
GE VMIC VMIVME 4941
欧陆 2208E/CC/VH/LH/LC/DB/XX/2XX/ENG
XYCOM 9000-EXF
AB 1794-IF2XOF2IXT
费斯托 LR-1/4-D-O-MINI
SMC MY1H16G-250L
LS SV0015IS7-4NO
东方 AXHM230K-GFH
SMC CDQSB16-45DC
GE IC695STK006
发那科 A860-0347-T001
欧陆 2404F/CC/VH/PB
ABB IMFEC12
MOTOROLA VME MVME 147SB-1
发那科 A20B-8100-0810
AB 2711p-RW1
WOODWARD 5431-528
施耐德 140XCP51000
AB 1771-CP1
ABB 3HAC10828-10
西门子 6SN1118-0DA13-0AA0
发那科 A16B-1212-0840
SMC CDQ2A32-35DZ
ABB 3HAC8848-1 DSQC 522
XYCOM 8430-0443338002111
发那科 A20B-2101-0810
力士乐 MKD025B-144-GG0-KN
GE IC697VDD125
WOODWARD 5464-441
SMC ITV2030-312N
AB 1794-OB16D
三菱 HF-KP43B
欧陆 3216/CC/VH/LLXX/R
AB 20AC5P0A0AYNANC0
西门子 6ES5102-8MA02
力士乐 BTM15.2-NA-TA-TA-SA-VA-2EA R911281954
AB 1756-OV16E
发那科 A20B-8002-0633
发那科 A16B-1211-0930
LS XGF-TC4S
西门子 6ES7322-1FL00-0AA0
LS GDL-D22C
AB 1769-SDN
WOODWARD 21350-3
发那科 A20B-2001-0940
施耐德 BMXCPS3500H
GE VMIC VMIVME 1150-422
SMC MY1B25G-1000Z
LS GM3-B04M
欧陆 CD901FD-V
发那科 A03B-0819-C156
发那科 A20B-2101-0391
三菱 FX2N-8AD
LS XBL-C21A
安川 SGD-08APY61
AB 1784-PCICS
AB 1769-IF4
SMC VNH133A-10A-5DZ-Q
AB 1746-IO12DC
西门子 6ES7416-2XL01-0AB0
力士乐 MKD112B-048-KGO-BN
松下 MHMD022G1V

IAI RCP2-C-SA5-I-PM-0
安川 SGDL-02AS
发那科 A06B-6111-H030#H570
三菱 A1S61PN
西门子 3RK1301-1HB00-0AA2
西门子 6ES7212-1DA01-0XB0
ABB 3HAC034644-003
力士乐 KDV4.1-30-3
SMC CDQ2A32-20DZ
GE IC697MDL652
力士乐 MDD112D-N-030-N2L-180GA0
三洋 103H7522-7051
发那科 A20B-8100-0962
GE DS3800XJBA
欧陆 7100A/25A/240V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/
IMI IMB-11FT
力士乐 LECH-040N 291077
GE SGLA24AI0400
欧陆 2208E/CC/VH/H7/XX/XX/XX/2XX/ENG
SMC ITV0030-1L
西门子 6ES5432-4UA12
MOTOROLA VME MVME 331S
AB 1756-IF8IK
LS G6L-EUFC
IAI RCP-C-RMA
SMC MY3B40-600L
ABB 3HAC035301-001 DSQC 406
施耐德 BMXDAI1603
AB 1756-IV32
发那科 A20B-3300-0392
力士乐 MDD093B-F-030-N2L-110GA1/S025
WOODWARD 9900-294 EG-10P
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAP
力士乐 2AD104C-B35OA1-CS06-C2N2
LS XGF-M16M
施耐德 140NOC77100
ABB 3HAB5386-1
西门子 6ES7416-2FK04-0AB0
力士乐 KDA 3.3-150-3-A00-W1
欧陆 TE100R
西门子 6ES7214-1HG40-0XB0
发那科 A16B-1212-0530
ABB 3HAC3403-1
发那科 A20B-9000-0710
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN
力士乐 MKD090B-047-KG1-KN P/N: 262939
发那科 A06B-6117-H104
欧陆 T2550/L60/F32/ELIN/SERIAL/MB/NONE
欧陆 7200S/63A/500V/XX/3D/NONE/LDC/ENG
三菱 FR-D740-0.75K-CHT
AB 1756-A4K
SMC CDQ2A80-150DCZ-M9NVL
LS GM4-B04M
AB 1769-OF4VI
SMC CDQ2B40-15DZ
WOODWARD 9905-001 SPM-A
SMC CDQ2A32-100DCMZ
SMC CY3R15-100
西门子 6ES7341-1CH02-0AE0
发那科 A06B-6121-H011
发那科 A06B-6087-H520
MOTOROLA VME MVME 162-001
欧陆 2416/CC/VH/H2/XX/V2/XX/ENG/XXXXX/XXXXX
力士乐 MDD093B-N-040-N2L-110GAO
西门子 6ES7223-1BL00-0XA0
XYCOM XVME-660
GE DS3800DSQD1A1A
LS SV055IP5A-4
东方 SD5114P3
Triconex 3000745-100
施耐德 140DAM59000
发那科 A860-1603-T051
施耐德 140DDO35300
XYCOM XVME-688
Triconex 3708E
赫斯曼 RS20-0800M2M2SDAE
GE DS3800DFXB1B1C
费斯托 DGPL-18-360-PPV-A-KF-B
力士乐 MKD071B-035-KG0-KN
GE DS200STBAG1ACB
力士乐 CCD01.1-KE02-01-FW
AB 150-F201NBDB
欧陆 2500T/FI2/UNIV/NOFUSE
西门子 6ES5734-1BD20
西门子 6ES5374-2KL21
发那科 A860-2162-V202
MOTOROLA VME MVME 5500
AB 2094-BM05-M
XYCOM 70956-411
松下 MDDA353A1A
力士乐 MDD090C-N-020-N2L-110GB1 R911247351
LS SV370IP5A-4
欧陆 7100A/80A/240V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/0V10/E
力士乐 MHD071B-061-NG0-UN
力士乐 RMB02.2-04 -2
发那科 A20B-2902-0531
LS G4H-DR2A
发那科 A16B-1212-0290
SMC SY5120-5L-01
LS sv015IG5-1

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