ABB 3HAC026787-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC026787-001

西门子 6ES5185-3UA43
安川 SGDL-01BS
SMC MY3B25-350
发那科 A20B-2004-0241
GE VMIC VMIVME 4512-301
安川 SGM-08A3G26
西门子 6ES7414-2XG01-0AB0
SMC SY3260-5LOU-C4-Q
SMC CDQSB12-30D
XYCOM XVME-202
AB 1770-SC
西门子 6FC5357-0BB34-0AA0
发那科 A06B-6140-H055
西门子 6AV6545-0CC10-0AX0
GE DS3815PMMA1F1B
LS G4Q-RY2A
AB 1794-IB10XOB6
西门子 6ES5246-5AA11
XYCOM 70100-002
欧陆 TU1471/100A/400V/230V/4MA20/SFC8/ENG
GE DS3800NHVE1C1C
力士乐 MAC090B-0-PD-4-C/110-A-1/WI524LV/S001
GE FES34AA150HHR
西门子 6ES7326-2BF01-0AB0
GE IC697BEM731
富士 FRN2.2G1S-4C
XYCOM 70674-014
安川 SGDA-A5BS
松下 MSMA042A1E
SMC CDQSB25-15D
GE IC697MDL752
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130GB2
西门子 6ES7223-1PL22-0XA8
AB 1756-IRT8I
WOODWARD 5466-039
西门子 6ES7360-3AA01-0AA0
SMC SYJ3120-5MZD-M3
AB 1783-MX08T
西门子 6ES7414-3FM06-0AB0
LS XGQ-TR8A
GE TAE31M05MD
欧陆 3504/F/VH/1/XX/1/1/XXX/G/PB
GE FBV36TE015R2
XYCOM XVME-674
GE DS3800H10H1B1C
东方 OM DSP502M
西门子 6ES5482-7LF11
欧陆 ITOOLS/NONE/3000CC
AB 1769-OF2
发那科 A16B-2203-0881
发那科 A06B-6096-H305
力士乐 DSS 1.1
ABB 3HNA015010-001 HPB-01
发那科 A06B-6117-H208
力士乐 INS0519/L01 SUP-M01-DKCXX.3-100
西门子 6ES7331-7NF10-0AB0
MOTOROLA VME MVME 2603 761
Sentry PT40-H404-2-02
SMC SY7120-3LZD-02
欧陆 3216I/AL/VH/LRXX/R/XXX/S/ENG
AB 1794-OM16
AB 1794-ADN
西门子 6ES7315-1AF03-0AB0
发那科 A20B-8100-0770
力士乐 HDS03.1-W075N-HS12-01-FW
KUKA E93CE143L4B531
LS XGC-E121
ABB 3HNE30055 3HNE00313-1
IAI RCA-S-RSA-EU
力士乐 MHD071B-035-PG1-UN
SMC MHY2-16D
发那科 A860-0326-T012
西门子 6ES5431-8MC11
MOTOROLA VME MVME 172-223A
WOODWARD 8270-887
ABB NFTP01
西门子 6ES7407-0DA01-0AA0
西门子 6ES5184-3UA11
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-0/WI520LV/S001 p/n:225832
发那科 A06B-6140-H006
XYCOM PM-111001
LS G7E-DR08A
欧陆 32/2CL
发那科 A06B-6141-H011#H580
ABB 3HNA023093-001
GE IC695CPU320
富士 FRN3.7E1S-4C
GE IC693CMM302
GE VMIC VMIVME 5504 332-000165-000B
本特利 330103-00-09-10-02-00
FOXBORO P0972QM
发那科 A20B-2900-0620
AB 1747-L514
IAI RCS2-SA5D-I-30-12-350-T1-S-SR
ABB 3HAC14549-1
LS G6L-FUEA
西门子 6ES7422-1BL00-0AB0
力士乐 DKC01.3 R005518267
AB 1734-RTBS
西门子 6SN1118-0DJ23-0AA2

LS SV0185IS7-4NO
SMC CY3B20-515
西门子 6SN1123-1AA00-0CA2
发那科 A20B-2900-0020
LS XP70-TTA/AC
ABB 3HAC17484-10
欧陆 2116/CC/VH
ABB 3HAB9810-1
GE DS3800HXPA1F1H
力士乐 DDS2.1-W050-D
欧姆龙 CJ1W-SCU21-V1
发那科 A860-0382-T122
ABB 3HNA003967-001
LS GM6-PDFB
西门子 6ES7416-2XK01-0AB0
西门子 6ES5491-0LD11
发那科 A860-0309-T302
SMC SY9320-5LZD-C10
AB 1783-BMS4S2SGA
MOTOROLA VME MVME 162-020A
西门子 6ES5318-3UA11
AB 1769-IT6
SMC CDQ2A63-135DCZ
AB 1769-IF8
ABB 3HNA012634-001
AB 2711P-B10C4D8
力士乐 MAC112B-1-LD-4-C/180-A-2/AM164SG/S029
GE IC693CMM321
欧陆 7100A/25A/500V/230V/-/-/PA/4MA20/ENG/00
发那科 A06B-6102-H226#H510
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH
LS K7P-30AS
发那科 A16B-1212-0901
LS XBL-EIMF
发那科 A16B-3200-0425
SMC CDQ2B50-30DZ
发那科 A16B-2203-0110
西门子 6ES5470-7LB13
力士乐 MAC090B-0-PD-3-C/110-A-1/S001 R911223093
GE DS3800HMPF1E1E
MOTOROLA VME MVME 167-34A
LS G3L-ER5C
FOXBORO IAP20-A22B11F
发那科 A16B-1300-0220
发那科 A06B-6078-K811#L-13
WOODWARD 5462-750
西门子 6ES7331-1KF01-0AB0
IAI RCP-C-RSAI
欧陆 2408/CC/VH/RH/XX/XX/RF/XX/XX/CHN
发那科 A20B-0007-0361
西门子 6SE7021-OTP50
WOODWARD 8270-1010
发那科 A20B-2203-0502
施耐德 499NOS07100
XYCOM 139294-001
SMC SY9320-5DD-02
AB 1766-L32BXBA
安川 CMPF-PM33
发那科 A20B-1000-0030
WOODWARD 8271-425E
LS SV185IS5-4NO
力士乐 MHD112C-035-PG0-BN P/N: 292229
富士 DCR4-90B
AB 1764-24BWA
发那科 A06B-6114-H104
发那科 A16B-1600-0440
AB 1746-IB32
GE DS3800NFCD1L1E
施耐德 140CPU65160
发那科 A860-0382-T124
LS XBE-TP32A
西门子 6SN1123-1AA01-0FA1
西门子 6ES7331-7KF02-9AJ0
LS LSLV0075S100-4EOF
力士乐 MKD112C-024-GP0-BN
ABB 3HNM11607-1
施耐德 110XCA28201
发那科 A06B-6114-H207
西门子 VVF53.150-315K+SKC62
GE DS3800NGRC
松下 MDMA152A1G
发那科 A06B-6117-H304
发那科 A20B-2902-0140
力士乐 RAC2.2-150-460-AOO-W1 P/N: 232710
欧陆 2500T/AI3/UNIV/NONE
ABB 3HNE06227-1
发那科 A860-2155-V001
GE DS3800DXRC1
力士乐 BTV20.2SA-24B-55D-D-FW
ABB NKCL01-15
发那科 A20B-0007-0440
西门子 6ES5095-8MC03
ABB EHDB280
WOODWARD 9905-092
欧陆 7100L/63A/230V/NONE/LDC/ENG/NONE
施耐德 BMXDRA1605
发那科 A860-0314-T113
ABB 3HAC024138-001
SMC CDU10-10D
AB 1794-ADNK

AB 1797PS1N
松下 MHME102GCG
GE IC754VSL06MTD
西克 KD4-RIM122
GE DS200PCCAG8ACB
SMC SY3120-6M-C4
发那科 A06B-6114-H208
SMC MY32-16A-200
发那科 A20B-2901-0851
力士乐 RMA 12.2-32-DC024-050
欧陆 TE10A/16A/115V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE
力士乐 IKG4374/193152.1000
ABB 3HAC7996-5
MOTOROLA VME MVME 5101-0131
LS SV185IGXA-4
发那科 A20B-2002-0211
欧陆 2500M/AI2UNIV//XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES5240-5AA51
发那科 A20B-3300-0283
施耐德 ABE7-CPA03
AB 1756-L63S
Fluke Ti400
GE DS3800NFCF1D1C
富士 FVR1.5S1S-4C
欧陆 2704F/VH/1/X/X/XX/XX
西门子 6ES5308-3UA12
ABB 3HNA007026-001/3HNA007022-001
西门子 6ES7461-4AA01-0AA0
GE DS3800NHVD1E1B
施耐德 140XCP60000
力士乐 Taz-2 109-468-3201b-4
富士 FRN132F1S-4C
GE DS200GGXCG1ADC
发那科 A16B-1212-0660
AB 1794-IE4XOE2
发那科 A16B-2201-0480
发那科 A20B-1006-0488
发那科 A16B-2202-0542
LS SV0110IS7-4NO.H
发那科 A16B-2200-0124
GE DS303A1A01BXA002
XYCOM 71244A-001
AB 1746-OB8
LS G6I-D22A
SMC MY1C20-500L
西门子 6SN1145-1BA02-0CA0
AB 1771-IFE
SMC CDQ2A32-200DCZ
发那科 A20B-2203-0653
霍尼韦尔 DC100L 11001000
AB 1770-CD9
XYCOM 81862-103Q
GE DS3800HMPA1A1
力士乐 DKCXX.3-200-7-FW
SMC SY313-4GZD-C6
ABB ACS510-01-038A-4
LS FX-1A1B
发那科 A20B-2100-0230
发那科 A16B-2200-0021
MOTOROLA VME MVME 3100
西门子 6SN1118-0DK23-0AA2
SMC CDQSB25-30DCM
AB 1756-L55M14
AB 1734-TOP
力士乐 MAC071C-0-NS-2-C/095-B-0
发那科 A20B-3900-0182
力士乐 IKS0103 INK0448 15 m
ABB 3HAC021456-001
欧陆 CH402FK-M（T)
SMC LEFB25T-600
WOODWARD 5403-757
GE IC697MDL250
WOODWARD 9900-321
三洋 103H7126-0740
欧陆 TE10A 16A/230V/0V10/PA/ENG/115V/CL/NOFUSE/-//00
GE DS3820HSMC1C1F
IAI RCA-5-S5
AB 1394C-SJT10-D
西门子 6ES7138-4DC00-0AB0
SMC CDQSB16-25DM
AB 1746-IV32
发那科 A860-0370-T001
ABB IMMFP03
发那科 A20B-3400-0010
欧陆 7100S/100A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
LS SV370DBU-4
力士乐 MAC090C-0-GD-4-C/110-A-1/WI520LV/S001 p/n 224542
发那科 A20B-3400-0020
WOODWARD 8270-747
LS GSL-TR2A
AB 1784-U2DHP
SMC LEFS32B-200-R3AN1D
发那科 A20B-2100-0470
欧陆 2116/CC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX/LH/FL/Z/0/200/C/
发那科 A20B-3300-0472
发那科 A16B-2203-0690
Triconex 4000029-020
LS G3I-D22C
力士乐 HDS04.2-W200N-HA07-01-FW
发那科 A03B-0819-C104
安川 SGDM-15ADA
西门子 6ES7217-1AG40-0XB0

力士乐 MAC063C-0-HS-2-C/095-A-0
IAI RCP2-RMA-I-PM-4-100-P1-M-B
LS XGK-CPUUN
施耐德 TSXSAY1000
安川 SJME-01AMA41
安川 SGML-02AFJ16
ABB SNAT4441
MOTOROLA VME MVME 167-03B
力士乐 TDM4.1-20-300W0
XYCOM 90727-001
力士乐 MAC093B-0-JS-2-C/130-B-0/S005
力士乐 DKC02.3-040-7-FW, FWA-ECORDR3-SGP-02VRS-MS
GE DS303B1B01XDA002
西门子 6ES7416-2FN05-0AB0
GE IC693BEM321
GE IC697ALG324
力士乐 CCD01
发那科 A20B-1006-0220
力士乐 HZB02.2-W002N
ABB 3HAC17484-3
WOODWARD 9907-205
WOODWARD 5485-016
GE FVK33ED4
LS K7M-DRT40U
SMC SY5220-5LZD-01
三菱 GT1150-QBBD-C
力士乐 MAC071A-0-OS-2-C/095-A-1/S001 p/n:224988
发那科 A860-0326-T002
SMC SY7320-5DZ-C10
ABB SDCS-IOB-3 3BSE004086R0001
AB 1746-P2
研华 ADAM-5000
SMC LEFS16B-100B-R1AN1
GE IC697MDL750
英飞凌 FZ1000R12KF5
LS XGB-E08A
施耐德 TSXAEY1600
力士乐 DSC03.1-100-115V
西门子 6ES7332-5HD01-9AJ0
发那科 A06B-6079-H305
欧陆 2216E/CC/VH/V1/LH/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 DLC1.1
力士乐 MDD093C-F-060-R2L-110GB0/S015
LS LSLV0220S100-4EOFNS
发那科 A16B-2202-0831
发那科 A20B-1004-0590
发那科 A06B-6134-H203#A
ABB 3HNE04092-1 3HAC4296-1
AB 1746-A4
西门子 3VL4725-1DC36-0AB1
力士乐 PPC-R02.2 N-N-NN-NN-NN-FW
欧陆 2116/CC/VL/ENG/XXXXX/XXXXXX/LH/AL/K/0/1000/C
LS G6F-PP2D
发那科 A03B-0819-C184
欧姆龙 D4NL-4DFG-B
SMC MY1B25G-800Z
AB 1746-NI16I
力士乐 MDD112D-N030-N2M-130GA0
ABB 3HNP04014-1/3HNE00313-1
LS SV185IGXA-4N
GE DS3815RCG1BL018
松下 MSMD022G1V
LS SV055IGXA-4N
XYCOM 3535-E3T434003901E
SMC SY7120-5LZ-02
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/0/100/X/XX/A1
西门子 6ES5376-1AA21
SMC CDQ2A50-10DCZ
AB 1769-BA
AB 1756-A10
西门子 6ES7214-1GC01-0XB0
力士乐 R-IB IL DI 8
发那科 A06B-6111-H002
力士乐 HZF01.1-W045
SMC CY1SG32-500Z
力士乐 RAC 3.5-150-460-A00-Z1-220 P/N: 256106
欧陆 T2550B/-/06R/NONE/NONE/XXXX/XXXXXX/ENG
AB 1788-DNBO
施耐德 140NOM21200
欧陆 3208/CC/VH/LLRX/R
力士乐 MDD0093C-N-030-N2M-110GB2
MOTOROLA VME MVME 2301-815-B
西门子 6ES7392-1BJ00-1AB0
AB 1771-RTP3
欧陆 TC2000/02/60A/440V/230
力士乐 DKC01.1-040-7-FW
WOODWARD 5464-333
LS XGL-EIMF
ABB 3HAC024006-001
三菱 HC-SFS502B
发那科 A06B-6114-H201
SMC SY9320-5GD-03
WOODWARD 8272-719
富士 FRN18.5GL1S-4C
西屋 1C31238H01
发那科 A20B-3300-0447
AB 1771-P10
MOTOROLA VME MVME 297-003
SMC EX250-SMJ2

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