ABB 3HAC021127-004

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC021127-004

MOTOROLA VME MVME 304B
西门子 6ES7272-1AA10-0YA1
AB 1756-PBXT
AB 1797-OB4D
AB 1784-CP
LS XGK-CPUS
欧陆 TC2000/02/100A/440V/230V/4MA/000/ENG
WOODWARD 5463-750
欧陆 7100A/40A/500V/230
西门子 6ES7463-2AA00-0AA0
发那科 A20B-2902-0490
横河 UD1AG3-200N-1KD-2TB-N/CN
MOTOROLA VME MVME 224A-3
力士乐 MSM030C-0300-NN-M0-CC0
AB 2094-BSP2
西门子 6ES7331-1KF01-9CM0
AB MPL-B4560F-MJ74AA
WOODWARD 8577-102
LS G4I-D28A
GE VMIC VMIVME 3113A
西门子 6ES7314-6CG03-9BM0
安川 JUSP-ACP15GA
力士乐 DEA05.2
GE 12HGA11H70
力士乐 MSK050C-0600-NN-M1-UG0-NNNN
富士 FRN200F1S-4C
发那科 A20B-2902-0670
ABB 3HAW050008613-015
松下 MHMA052A1G
LS GM6-B06MLS
LS K7M-DRT20U
发那科 A20B-8200-0721
LS XGF-HO8A
力士乐 MHD112C-024-PP0-BN
XYCOM 9485
GE DS3800HSHA
力士乐 MDD112B-N-040-N2M-130PB0
发那科 A06B-6079-H208
西门子 6ES7312-5AC81-0AB0
施耐德 XBTN400
GE IC693TCM303
GE DS6800CCIE1F1D
GE DS3800NEPA1C1B
SMC ITV3050-04F4L
发那科 A16B-2200-0490
西门子 6ES7214-1BE30-4AB3
MOTOROLA VME MVME 177PA-67SE
ABB 3HAC035065-003 3HAC033223-001 3HAC027514-010
发那科 A20B-2902-0010
力士乐 MAC112D-0-ED-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 222850
LS XBF-PD02A
AB PROSOFT MVI56-ADMNET
ABB 3HAC030215-003
AB 1746-NI8
ABB 3HAC040406-001
力士乐 HDS02.2-W040N
力士乐 2AD160B-B350R2-BS03-B2V1
FOXBORO P0912CA
GE DS3800NGTA
GE DS3800DFCF1A1B
XYCOM ST-1210-T
欧陆 2132/CC/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX/AC/RH/K/O/1300
西门子 6ES7315-2EH13-0AB0
AB 1769-L24ER-QBFC1B
西门子 6DD1607-0AA2
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS MNR: 911295890
力士乐 MAC090B-0-JD-4-C/110-A-1/WI520LV/S001
SMC CDU10-20D
SMC MY1B25-400Z
欧陆 2404/P4/VH/H7/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
西门子 6ES5374-1KH21
AB 1747-L551
IAI RCS2-SA6C-I-30
LS XGL-DMEA
施耐德 TSXPSY1610M
西门子 6GK7343-1HX00-0XE0
发那科 A16B-1010-0041
发那科 A20B-2003-0280
LS SV0220IS7-4NO.H
AB 1794-IE4XOE2XT
AB 1791-16A0
GE DS3860DIOC
力士乐 NDF03.1-480-030
西门子 6ES7352-5AH01-0AE0
XYCOM 139565-001A
海德汉 376886-09
WOODWARD 9905-001
西门子 6ES7317-7UL10-0AB0
发那科 A03B-0807-C003
西门子 6ES7298-0AA40-0AA0
AB 1786-RG6
XYCOM 9465
XYCOM 8320
GE DS3815RCE1BL014
WOODWARD 9905-971
欧陆 TE10S/25A/480V/LGC/ENG
西门子 6ES7332-5HD01-4AB2
SMC CY1L32H-200B
力士乐 MDD090C-N-030-N2M-110PB0 / 258209
LS GPL-TR2C

三菱 FCU7-HD003-JS2
SMC MY3A50-460
富士 FRN250GL1S-4C
XYCOM 3406T
AB 1784-PCC
ABB 3HAC024125-001
AB 1788-CNCR
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN R911274565
FOXBORO IMT10-SA15
力士乐 DKC02.3-004-3-MGP-01VRS
发那科 A16B-2200-0171
西门子 6EP1436-2BA10
MOTOROLA VME MVME 165-03
ABB 3HNA009274-001
SMC CDQ2B32-15DCMZ
LS GPL-D22C
AB 1794-OE8H
AB 1756-IA16
欧陆 TE10S/16A/120V/LGC/ENG/IPF/-/NOFUSE
AB 1756-IG16
B&R 8AC122.60-2
AB 1746-IV16
三菱 MR-J3-40B-RJ006
SMC SY9120-5DD-02
西门子 6ES7432-1HF00-0AB0
西门子 6GT2801-2AA10
施耐德 BMXDRA0805H
力士乐 BZ01.1-01-07 R911260066
西门子 6ES7288-1SR30-0AA0
欧姆龙 DRT1-ID16
GE DS3800GIFA1A1B
GE 750-P5-G5-S5-L0-A20
三菱 MR-J3-500B
XYCOM 90441-008
伦茨 E84AVTCE3714SX0
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH05.0.02
GE DS3810MMAC
LS XGL-PMEA
MOTOROLA VME MVME 2700-1451
SMC ITV3030-014L
力士乐 CCD01.1-KE08-02-FW
施耐德 140SDI95300S
力士乐 MHD 115B-058-PG1-BA
安川 SGDA-A3BS
西门子 6SN1145-1BA01-0BA2
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-0/WI517 p/n: 230232
AB 1771-OWNA
西门子 6ES7312-5AC02-0AB0
SMC MY1C32G-200L
欧陆 2216E/CC/VH/RH/XX/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-1001-0620
发那科 A860-0370-V502
力士乐 IKS0305
欧陆 7100L/100A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
西门子 6ES7212-1AB21-0XB0
力士乐 MKD041B-144-KG1-KN
XYCOM CRT 9465 KPM
LS SV150IGXA-4
MOTOROLA VME MVME 333-2
力士乐 MDD071C-N-040-N2S-095GA1 R911264404
西门子 6ES7441-2AA03-0AE0
力士乐 DKR02.1-W200N-BE12-01-FW
欧陆 3208/CC/VH/LRRX/R/2XL/G/ENG
安川 SGM-01AF12
MOTOROLA VME MVME 147-022
力士乐 2AD132C-B05RA3-BS03-B2N1
XYCOM 3115
GE TCVVF3606
发那科 A20B-2100-0187
XYCOM XVME-224
AB PROSOFT MVI56-MNETC
GE SGHH36CB0400
发那科 A06B-6096-H208
LS XBE-RY08A
AB 1756-EWEB
GE DS3800HSQD1J1G1F
SMC CDQ2B50-10DZ
LS G4F-DA2V
欧姆龙 ZG-XEQ
安川 JANCD-XBB01
GE IC697GDH701
AB 1783-BMS06TL
发那科 A20B-3300-0070
ABB 3HAC021030-001
力士乐 CSH01.1C-PB-EN2
GE DS3800NPCA1A1B
西门子 6SN1112-1AC01-0AA1
ABB 3HAC025338-003
西门子 6ES7461-4AA00-7AA0
力士乐 INK 0435-04-30-4602
力士乐 MAC 112C-1-KD-4-C/130-B-1/DI524LV
MOTOROLA VME MVME 1600-011
力士乐 MAC 093 AO-LS-2-C / 110-AO
施耐德 140NRP95400
西门子 6FC5357-0BB33-0AE2
LS XP1000C-T
安川 SGM7G-13A7C6C
KUKA KSD1-32
赫斯曼 RS20-0800M2T1TDAUWW
SMC MY1B25G-500

西门子 6SL3040-0PA00-0AA1
MOTOROLA VME MVME 705A
施耐德 140XBE10000
AB MPL-B420P-MJ72AA
AB 1771-IH
IAI RCS-C-SSR-I-60-1
赫斯曼 RS20-0800M4M4SDAP
发那科 A03B-0819-C114
AB 2711P-RN15S
WOODWARD 8273-140
WOODWARD 16-6951 P-701A
ABB 3HAC17810-1
ABB 3HNE06225-1/3HNA006386-001
XYCOM XVME-404
GE IC200TBX520
FOXBORO P0971UC
LS XGI-D21A
AB 1746-NI4
GE VMIC VMIVME 6015 332-006015-000R
AB PROSOFT MVI56-WA-PWP
ABB 3HAC3616-1 DSQC 500
发那科 A16B-2202-0774
松下 MSM042A1A
发那科 A20B-1006-0272
发那科 A20B-8001-0961
西门子 6ES5375-1LA61
富士 FRN15E1S-4C
力士乐 MDD071B-N-030-N2S-095GB0
MOTOROLA VME XR 712-121
欧陆 T2550/L80/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC SY114-5LOZ
LS XGF-HD2A
MOTOROLA VME MVME 332PA1
欧陆 TE10A/25A/240V/4MA20/PA/ENG/CL/00
发那科 A16B-1210-0560
MOTOROLA VME MVME 172-432
GE VMIC VMIVME 2534
GE DS3820CJ1A
发那科 A20B-8200-0545
富士 v808cd
力士乐 DKC01.3-040-7
AB 1794-OB8EPXT
欧陆 TE200A/63A/400V/230V/4MA20/FC1/BKD/ENG
GE DS3800DFXB1B1B
RS OEMAX NX70-X16D
力士乐 DKC01.1-030-3-FW
欧陆 2604/VH/121
欧陆 32H8/CC/VH/TTRX/R/G/ENG
XYCOM XVME-212
LS K4P-15AS
GE DS3800HPMA1E1D
GE IC693PCM301M
ABB SPNIS21/SPNPM22
SMC SY9320-5GD-02
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.1.01
AB 1783-US06T01F
欧陆 2500M/DI8CONTACT
LS SV185iS5-2N
GE DS3800DFXB
发那科 A20B-9000-0300
西门子 6ES7321-1EH01-0AA0
GE DS3820MAUA-1B1A
LS G7L-CUEB
AB 1761-L20BWA
西门子 6ES5374-1KK21
FOXBORO A2048CB
施耐德 140DAI54300
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/130-A-1/S012
发那科 A20B-1003-0140
LS SV300IP5A-4N
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130PB0
施耐德 140DAO84220
西门子 6GK7343-1CX10-0XE0
GE IC697MCS704
发那科 A20B-2004-0420
GE DS3800NCIA1B1C
发那科 A16B-1200-0800
WOODWARD 5463-747
LS XGK-CPUU
松下 MSMA202P1G
MOTOROLA VME MVME 147-013
AB 1756-L55M16
GE DS3800HSCG
西门子 6FC5357-0BB13-0AA0
ABB 3HAC026787-001
发那科 A20B-2900-0630
IAI RCS2CR-SA5D-I-20-6-150-T1-S
MOTOROLA VME MVME 162-223
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX
Triconex 8305A
LS SV022iC5-1
西门子 6FC5111-0CA02-0AA2
LS SV0900IS7-4SOD
发那科 A20B-8200-0310
富士 FRN160G1S-4C
WOODWARD 9903-470
西门子 6ES5464-8MC11
力士乐 DKR02.1-W300N-B P/N: 261354
ABB 3HNE09099-1
西门子 6ES7307-1KA01-0AA0

西门子 6ES7314-6BF01-0AB0
发那科 A16B-1210-0820
欧陆 6000PLUS/NOPTR//////NOMS/NOSD/512CF/NOSW/NONE
力士乐 KDV2.2-100-220/300-220
XYCOM 83060CA
LS XGL-EH5T
发那科 A06B-6114-H209
SMC SY5220-5LZE-01
欧陆 3216/VC/VH/TTXX/R/4CL/G/ENG/ENG/XXXXX
西门子 6ES7408-1TA00-7AA0
西门子 6ES7332-5HB01-0AB0
三菱 BKO-C2101-H01
力士乐 2AD132C-B050B1-CS03-A2N1
ABB 3HAC020608-001
发那科 A20B-1008-0230
力士乐 4.1-300-460-A00-w1
发那科 A86L-0001-0125#A
WOODWARD 5441-611
安川 SGDM-04ADA
发那科 A16B-2202-0860
发那科 A860-0300-T003
WOODWARD 5464-304
AB 1756-IRT8IK
AB 25B-D024N114
施耐德 TSXMRPC002M
发那科 A16B-2200-0680
力士乐 MDD112B-N-020-N2L-130
西门子 6SN1145-1BA01-0BA2
LS SV0055IS7-4NO.H
SMC SYJ724R-5MZ-02
GE DS200PCCAG9A
欧陆 2116E/CC/VH/LH/XX/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
LS LSLV0008C100-2N
欧姆龙 CS1W-DRM21-V1
西门子 6ES7414-1XG01-0AB0
西门子 6ES7212-1FA01-0XB0
ABB 3HEA505953/01
力士乐 MAC090B-0-JD-4-C/110-A-2/WI524LV/S018
西门子 6FC5203-0AF50-1AA0
发那科 A06B-6079-H202
ABB 3HAC17330-1
GE DS3800HSQD1J1C
AB 1734-IR2
发那科 A20B-8001-0960
力士乐 CML20.1-NP-120-NA-NNNN-NW,R-IB IL 24 DI32/HD-PAC,PWR IN-PAC
GE DS3800DGRA1F
西门子 6ES5435-7LB11
力士乐 MAC090C-0-KD-4-C
研华 ADAM-4053
赫斯曼 RS20-0800M2T1SDAEHH04.2.02
伦茨 E82ZAFSC001
GE SGHB36BC0400
西门子 6SN1118-0DJ21-0AA2
OKUMA E4809-770-098
发那科 A20B-1006-0020
力士乐 RAC 3.5-100-460-ADS-W1-220
AB 1756-OW16I
欧陆 7100A/80A/400V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
力士乐 MKD112B-048-GP1-AN
发那科 A16B-2202-0740
施耐德 140DDI84100
ABB 3HNA004510-002
力士乐 HNF01.1A-M900-E0125-A-480-NNNN
松下 MDME102G1G/H
ABB 3HAC031977-001
费斯托 磁感应开关 526622
AB 2711-K9C9
GE VMIC VMIVME 4512
ABB 3HAC17327-1 3HAC021350-001
安川 SGM-08V312
AB 1771-OZL
GE IC697CGR935
力士乐 DKC10.3-008-3-MGP-01VRS
艾默生罗斯蒙特 00375-0004-0001
施耐德 490NAA27103
发那科 A16B-1210-0591
GE VMIC VMIVME 3128-400
SMC CDQ2B63-50DZ
GE DIACA5B
LS SV220IP5A-4
松下 M1G4A2V1X
力士乐 NFE02.1-230-008
西门子 6ES7331-7KB02-4AB2
GE SKHH36BB0800
西门子 6ES7431-7KF00-0AB0
SMC SY5420-5DZ-01T
发那科 A20B-1003-0141
LS G3L-CUEA
力士乐 MAC090A-0-RD-2-C/110-A-1/S008
AB 1394C-SJT22-T-RL
安川 SGD7S-180A00A002
三菱 MDS-R-V180
LS K7M-DR10UE
发那科 A20B-2902-0380
LS GM3-B04E

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