ABB 3HAC023195-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC023195-001

力士乐 TBM1.2-40-W1-220
西门子 6ES5095-8ME03
力士乐 KDA 3.3-100-3-APD-U1
发那科 A20B-2100-0790
AB 1756-CJC
GE SEDA36AT0030
AB 1756-JMPR
西门子 6ES7317-6TK13-0AB0
ABB 3HNE02778-1 8MU-1
力士乐 DKC06.3-040-7-FW FWA-DRIVE*-FGP-20VRS-MS
松下 MFDDTB3A2
AB 1756-DNB
MOTOROLA VME MVME 300
GE IC695ETM001
西门子 6GK7443-5DX04-0XE0
MOTOROLA VME MVME 147SA-2
三菱 OSE5KN-6-12-108
AB CNR-911FK0101
GE DS3800HCMB
西门子 6ES7314-1AE84-0AB0
GE DS200SIOBH1ABA
ABB 3HAC029279-001
发那科 A860-0320-T011
安川 SGMAS-01ACA21
GE IC693APU305
LS sv004ic5-1
Triconex 8100
发那科 A16B-1000-0330
LS XBO-RTCA
AB 1756-RM
西门子 6SL3352-6BE00-0AA1
XYCOM 3310T
XYCOM 82034CA
力士乐 DSS1.3 DSS01.3 DSS01 109-0785-4B14-09 109-0785-4A14-09
AB 160-BA01NPS1
SMC CY3R20-500
三菱 MR-J3-200A
欧陆 2500M/FI2
AB 1756-EN2F
发那科 A20B-8101-0440
SMC CDQ2A80-150DCZ-M9NV
发那科 A03B-0819-C101
安川 SGM-08A314
力士乐 HDS03.2-W075N DSS2.1
AB 1784-PCIC
欧陆 TC2000/02/100A//400V/230V/4MA20/000/ENG/PLU/
发那科 A20B-2902-0370
SMC DZH-32-1000-PPV-A-S6
GE DS3800NBFA1A1A
SMC SY3120-5LZE-C6-F1
西门子 6ES5454-4UA14
GE 700X63G1
西门子 6ES5430-8MC11
SMC CDQSB20-45D-M9BL
发那科 A20B-2902-0278
LS XGF-PD3A
WOODWARD 5462-750E
发那科 A20B-2900-0142
LS XBL-EIMT
三菱 HC-SFS702
Triconex 4000056-006
AB 1756-L63
施耐德 TSXDEY16D2
LS XGL-EIMT
GE DS3800HPLA1A1B
欧陆 7100A/100A/400V/230V
西门子 6FC5610-0BA10-0AA0
AB 1760-LDFCA
发那科 A06B-6117-H303
西门子 6ES7231-0HC22-0XA0
西门子 6ES7317-2AJ10-0AB0
ABB AI810 3BSE008516R1
LS K7M-DT60U/DC
西门子 6ES7323-1BH01-0AA0
欧陆 2116/CC/VH/ENG/LH/XX/T/-200/400/C/XX/XX
AB 1756-ENBT
发那科 A20B-2101-0354
发那科 A20B-2902-0391
力士乐 DZB 01.1-W720N NOV
AB 1784-PCMK
ABB 3HNA007330-001
MOTOROLA VME MVME 162-512A
SMC SY5320-5GD-01
GE IC698CRE030
SMC SY7320-4DZ-02
西门子 6ES7223-1BL32-0XB0
力士乐 HVE 03.2-W030N SERVO DRIVE
XYCOM SXT 1881T-A
力士乐 DSC 3.1-050-115V
AB 1794-ACNR
LS XGF-PO1A
力士乐 CLM01.3-X-E-2-0
AB 2711P-RDT7C
AB 1756-PB72
发那科 A16B-1100-0310
LS XBC-DR40SU
西门子 6ES7405-0KA01-0AA0
西门子 6ES7331-1KF00-0AB0
AB 20F11NC072AA0NNNNN
WOODWARD 9907-175

LS GM3-PA1A
西门子 6ES7215-1HG40-0XB0
ABB 3HEA802239-001
发那科 A860-2162-V001
发那科 A20B-8002-0631
FOXBORO 760CSA-3A
力士乐 MDD090B-N-020-N2L-110PAO
西门子 6ES5265-8MA01
西门子 6ES7214-1BD22-0XB0
AB MPL-B4540F-MJ72AA
发那科 A06B-6141-H002#H580
力士乐 MKD112D-027-KG3-AN
三菱 MR-J2-350CT
西门子 6ES7331-7KF02-9CJ0
欧陆 32H8/CC/VH/LRRX/R/4XL/S/ENG
ABB 3HNA006149-001
SMC CDQ2B80-35DCZ
IAI RCP2-RTCL-I-28P-20-360-P1-S
AB 1746-OX8
力士乐 DDS02.2-A100-BE12-01-FW
英飞凌 AT-IC17 F1
西门子 6ES5375-8LC21
GE SEHA36AT0100
MOTOROLA VME MVME 187
施耐德 140CRA21110
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
西门子 6ES7317-2FK14-0AB0
发那科 A860-0340-T241
西门子 6ES5305-7LB11
费斯托 DGC-12-175-G-YSR-A
XYCOM 5019-A10000000-1111
力士乐 R-IL PB BK 289283
AB 1756-M24
AB 1734-OB8E
欧陆 7300A/160A/400V/SELF/230V/3S/FUSE/PA
SMC CDQ2B20-50DZ
Triconex 2755-020
LS SV0370IS7-4NOW
GE DS3800DXRC
IAI RCP3-SA3C-1-28P-4-150-P1-S
发那科 A20B-0009-0532
费斯托 HE-D-MINI
发那科 A860-0326-T101
富士 FRN355F1S-4C
ABB 3HAC12928-1 DSQC 604
发那科 A20B-9001-0020
欧陆 SUB24/SLE2404/240V
GE DS3800NHVD1C1B
AB 1771-IQ16
WOODWARD 5463-882
XYCOM 94102004020013009
LS SV0008IS7-2NOFD
西门子 6SN1123-1AA00-0AA2
MOTOROLA VME MVME 333S-2
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN P/N: 274565
发那科 A20B-8001-0870
LS XGQ-SS2A
三菱 FCA50L
发那科 A860-0301-T003
SMC CDQSB12-75DC
西门子 6ES7322-1BH01-4AA2
GE IC697ALG320
GE SKLA36AT1200
XYCOM 3512T
欧陆 7100S/63A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG/NONE
发那科 A16B-1211-0270
三菱 MR-J2-60D-S24
SMC SY513-5LZD-01
西门子 6ES5242-1AU11
发那科 A06B-6114-H301
欧陆 2116/CC/VL/ENG/LH/FL/Z/0/200/C/XX/XX
力士乐 MKD071B-061-KG1
AB 1769-L24ER-QB1B
西门子 6ES5450-8FA12
发那科 A20B-2901-0982
AB 1394C-AM50
AB 1756-IA16I
GE IC694DSM314
AB 1756-IH16I
XYCOM 3115-0113111016002
SMC CY1L20H-150
富士 FRN1.5E1S-7C
SMC SY5120-5LZD-01
AB 1769-DPM
安川 SGML-08AFJ46
LS G4L-ERTC
西门子 6SN1118-0AA11-0AA0
AB 1734-ADN
发那科 A860-0320-T111
发那科 A20B-1007-0910
ABB 3HAC024935-001
发那科 A16B-2200-0200
施耐德 416NHM30032A
力士乐 MAC112D-1-ED-2-C/130-A-0
施耐德 BMXDDI3202K
发那科 A16B-1100-0200
力士乐 CLM01.3-X-0-4-0
松下 MSMD082P1U
力士乐 HSM01.1-FW
施耐德 TSXP57154M

力士乐 MAC063C-0-HS-2-C/095-B-1
西门子 6SN1145-1BA01-0DA1
西门子 6ES7332-5HF00-9BM0
SMC ITV0030-3ML
SEW DV132S4-SRDII/IC4103KW
三菱 HA33NC-TSD5
SMC SY5520-5DZD-C8
SMC CDQ2A80-150DCZ
力士乐 KDS1.3-100-300-W1
AB 1771-IV
AB 2711P-T6C20D8
SMC MY3B16-500L-M9BWL
西门子 6ES5375-0LD21
西门子 6ES5090-8ME11
GE DS3800NTCA
ABB 3HAB8101-2 DSQC 345B
西门子 6ES7322-1HF10-0AA0
发那科 A06B-6079-H203
Triconex 4509
AB 1794-ACNR15XT
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-2/S018
GE IC697ALG234
西门子 6SN1118-0NH10-0AA2
AB 1769-L18ERM-BB1B
AB 1734-IK
三菱 HS-MF23N-S2
西门子 6SN1123-1AA00-0AA0
西门子 6ES5375-0LC11
SMC MGPL32-100Z-M9N
XYCOM 2005
东方 LUD2F20MA-2
富士 FRN450F1S-4C
发那科 A16B-2201-0103
发那科 A16B-1600-0440
发那科 A860-0360-T002
施耐德 TSXISPY101EX
三菱 HF-SP152B
发那科 A20B-2101-0059
欧陆 7100A/16A/460V/SELF/XXXX/NONE/ASC/XXXX/4MA20
西屋 1C31129G03
XYCOM 9460-0101020011004
ABB 3HAB6372-1 DSQC 330
AB 1756-OW16
施耐德 TCSESM083F2CSO
发那科 A20B-1000-0130
ABB 3HNE01694-1 DSQC 253
发那科 A20B-2100-0160
LS GM3-B08M
SMC MY3B16-250L
SMC LEY32C-450ML-S1AN1
GE SEPA36AT0060
西门子 6ES7460-1BA00-0AB0
WOODWARD 5464-678
ABB 3HAC17484-7
IAI RCS-SM-1-150-L-600-M-B-SP
GE VMIC VMIVME 2536-000
AB 1747-L532/E
SMC CY3B15-PS
松下 MSMA012A1A
东方 AXBM5120-A-K3
东方 PK546PA
ABB 3HAC036260-001 DSQC 431
发那科 A20B-2900-0370
SMC SY7220-4DZ-C8
GE FM2-712-PD
松下 MDMA302P1G
西门子 6ES7322-5FF00-0AB0
西门子 6ES7313-1AD03-0AB0
SMC CDQ2A12-15DCMZ
ABB 3HAB8798-1 DSQC 266C
发那科 A06B-6240-H104
西门子 6ES7321-7TH00-0AB0
GE DFPTER4
LS G6L-DUEA
发那科 A06B-6164-H333#H580
GE sklb36bb0800
西门子 6ES7414-3XJ00-0AB0
LAMBDA LRS-53-24
发那科 A20B-3300-0105
发那科 A16B-2203-0675
SMC CY3R15-250-A93L
西门康 SKIIP 39AC12T4V1 SK-NO：25231450 IGBT IPM
富士 FRN7.5GL1S-4C
AB 1746-IM16
SEW K127-DV180L4
力士乐 DKC10.3-004-3-MGP-01VRS
西门子 6FC5203-0AB10-0AA1
ABB RDCU-02C
SMC SY7420-5DZD-C8
LS SV022IG5-2
发那科 A16B-1211-0850
LS SV004IG5-4
SMC CDQ2A63-75DCMZ
发那科 A860-2110-V001
西门子 6ES7431-7QH00-0AB0
力士乐 MAC115D-0-CS-4-C/130-A-2/WI520LV/S001
发那科 A20B-2001-0902
AB 1760-DNET
发那科 A06B-6112-H015
发那科 A20B-8200-0011

OKUMA OSP-7000M
发那科 A20B-3300-0312
安川 SGMJV-01ADL21
发那科 A20B-2002-0590
AB 1394C-SJT05-T-RL
发那科 A16B-2203-0500
西门子 6AV3617-1JC00-0AX1
IAI RC-SM-H-300-M-AQ
ABB 3HNA016322-001
GE DS3800DMPC
GE IC695CPE310
西门子 6ES7461-1BA00-0AA0
AB 1783-ETAP
SMC ITV2050-31T2BL4-Q
ABB 3HAA3563-AHA DSQC 249B
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 LEMD-AB112X1L1
西门子 6ES7450-1AP00-0AE0
LS GM6-B08M
发那科 A860-0321-T121
GE IC697MEM731
发那科 A20B-2901-0981
OKUMA ER-JH-7200D
发那科 A06B-6114-H206
GE IC200ALG320
三菱 MDS-B-SPT-550
GE IC200DEM064
发那科 A20B-2900-0011
LS GPL-DV4C
XYCOM SXT1811
发那科 A06B-6141-H037#H580
AB 1790D-TN0C2
ABB 3HAC03284-001
发那科 A06B-6117-H209
松下 MSM082A1A
AB 1734-IE4C
SMC SY5140R-5LZD
力士乐 MAC090C-0-KD-4-C/110-A-0/WI524LV/S001 p/n 225835
发那科 A20B-2101-0040
AB 1790D-TN4C0
发那科 A06B-6115-H001
发那科 A06B-6112-H011#H550
LS XP80-TTA/AC
SMC ITV2030-31N2BL4
ABB INNIS21
发那科 A20B-1000-0480
MOTOROLA VME MVME 300A
ABB TB820V2
XYCOM XVME-200
GE DS3800NME1H1E
西门子 6SN1162-0BA02-0AA2
AB 1794-IA16
西门子 6ES7400-0HR01-4AB0
力士乐 DKC03.3-040-7-FW R911279428
力士乐 MDD093B-N-020-N2M-110PAO
安川 VZA40P2BAA
西门子 6ES7313-6CF03-9CM0
SMC VBA4100-04GN
欧陆 TC2000/02/400A/220V/0V10/000/ENG/-/FUSE/
发那科 A06B-6200-H008
松下 MFDDTA390
西门子 6ES5281-4UB12
GE DS3828BH6AR
安川 SGME-01AF14
发那科 A16B-3200-0412
力士乐 RMG12. 2-NN
KUKA KSD1-16 E93DA552I4B531
ABB 3HAC048306-001
AB PROSOFT MVI56-PDPS
欧陆 TE10S/25A/500V/LGC/ENG/-/-/NOFUSE/00
施耐德 BMXCPS3540T
发那科 A03B-0819-C201
MOTOROLA VME MVME 162P-242SE
ABB 3HNA006147-001 PDB-01
LS G6Q-RY1A
WOODWARD 5464-017
发那科 A06B-6096-H202
LS SV1100IS7-4SOD
发那科 A20B-1006-0291
三菱 BKO-C1810-H02
发那科 A20B-2100-0260
施耐德 140XTS00200
力士乐 NAM1.3-15
西门子 6ES7468-1CC50-0AA0
XYCOM 9465-KPM
GE DS3800NTBE
ABB 3HNA000849-001
西门子 6ES7216-2AD23-0XB8
AB 1789-L10
SMC SY3340R-5LZ-01
欧陆 2416/CP/VH/L2/R2/XX/Y2/ENG/XXXXX/XXXXXX
WOODWARD 8271-586
松下 MSMA082A1C
西门子 6ES7223-1BL22-0XA0
西门子 6ES5421-8MA12
SMC CDQ2A20-50DMZ-M9BL
LS LSLV0055S100-4EOFNS
力士乐 VEP30.3CCU-256-NA-MAD-128-NN-FW
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130GB3 R911266614
ABB 3HNA017449-001

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