ABB 3HAC021456-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC021456-001

OKUMA OSP-7000M
发那科 A20B-3300-0312
安川 SGMJV-01ADL21
发那科 A20B-2002-0590
AB 1394C-SJT05-T-RL
发那科 A16B-2203-0500
西门子 6AV3617-1JC00-0AX1
IAI RC-SM-H-300-M-AQ
ABB 3HNA016322-001
GE DS3800DMPC
GE IC695CPE310
西门子 6ES7461-1BA00-0AA0
AB 1783-ETAP
SMC ITV2050-31T2BL4-Q
ABB 3HAA3563-AHA DSQC 249B
欧陆 2132I/AL/VH/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 LEMD-AB112X1L1
西门子 6ES7450-1AP00-0AE0
LS GM6-B08M
发那科 A860-0321-T121
GE IC697MEM731
发那科 A20B-2901-0981
OKUMA ER-JH-7200D
发那科 A06B-6114-H206
GE IC200ALG320
三菱 MDS-B-SPT-550
GE IC200DEM064
发那科 A20B-2900-0011
LS GPL-DV4C
XYCOM SXT1811
发那科 A06B-6141-H037#H580
AB 1790D-TN0C2
ABB 3HAC03284-001
发那科 A06B-6117-H209
松下 MSM082A1A
AB 1734-IE4C
SMC SY5140R-5LZD
力士乐 MAC090C-0-KD-4-C/110-A-0/WI524LV/S001 p/n 225835
发那科 A20B-2101-0040
AB 1790D-TN4C0
发那科 A06B-6115-H001
发那科 A06B-6112-H011#H550
LS XP80-TTA/AC
SMC ITV2030-31N2BL4
ABB INNIS21
发那科 A20B-1000-0480
MOTOROLA VME MVME 300A
ABB TB820V2
XYCOM XVME-200
GE DS3800NME1H1E
西门子 6SN1162-0BA02-0AA2
AB 1794-IA16
西门子 6ES7400-0HR01-4AB0
力士乐 DKC03.3-040-7-FW R911279428
力士乐 MDD093B-N-020-N2M-110PAO
安川 VZA40P2BAA
西门子 6ES7313-6CF03-9CM0
SMC VBA4100-04GN
欧陆 TC2000/02/400A/220V/0V10/000/ENG/-/FUSE/
发那科 A06B-6200-H008
松下 MFDDTA390
西门子 6ES5281-4UB12
GE DS3828BH6AR
安川 SGME-01AF14
发那科 A16B-3200-0412
力士乐 RMG12. 2-NN
KUKA KSD1-16 E93DA552I4B531
ABB 3HAC048306-001
AB PROSOFT MVI56-PDPS
欧陆 TE10S/25A/500V/LGC/ENG/-/-/NOFUSE/00
施耐德 BMXCPS3540T
发那科 A03B-0819-C201
MOTOROLA VME MVME 162P-242SE
ABB 3HNA006147-001 PDB-01
LS G6Q-RY1A
WOODWARD 5464-017
发那科 A06B-6096-H202
LS SV1100IS7-4SOD
发那科 A20B-1006-0291
三菱 BKO-C1810-H02
发那科 A20B-2100-0260
施耐德 140XTS00200
力士乐 NAM1.3-15
西门子 6ES7468-1CC50-0AA0
XYCOM 9465-KPM
GE DS3800NTBE
ABB 3HNA000849-001
西门子 6ES7216-2AD23-0XB8
AB 1789-L10
SMC SY3340R-5LZ-01
欧陆 2416/CP/VH/L2/R2/XX/Y2/ENG/XXXXX/XXXXXX
WOODWARD 8271-586
松下 MSMA082A1C
西门子 6ES7223-1BL22-0XA0
西门子 6ES5421-8MA12
SMC CDQ2A20-50DMZ-M9BL
LS LSLV0055S100-4EOFNS
力士乐 VEP30.3CCU-256-NA-MAD-128-NN-FW
力士乐 MDD112C-N-020-N2L-130GB3 R911266614
ABB 3HNA017449-001

施耐德 140XBP01600
LS SV150IGXA-4N
力士乐 MAC112C-0-KD-3-C/130-A-1/S005 p/n 232761
LS LSLV0110S100-4EOFNS
富士 FRN18.5F1S-4C
NSK M-ESB-YSB3040AB300
GE IC697MSC801
西门子 6ES7403-1TA00-0AA0
欧陆 SUB35/MS
力士乐 DLF1.1 109-0785-3B21-08
XYCOM 3515T
AB 1784-CF64
西门子 6ES7313-6CF03-0AB0
西门子 6SL3320-1TE32-6AA3
施耐德 140DDM69000
AB 1756-OB16E
GE IC697ALG444
松下 MDDDT5540
AB 1762-L24BXB
SMC SY3120-5LZ-M5
AB MPL-B4540F-MJ74AA
AB 1747-M12
GE IC695ALG708
发那科 A03B-0819-C182
松下 MHMA102A1G
发那科 A03B-0819-C056
KUKA KSD1-32 E93DA113I4B531
发那科 A16B-2201-0472
MOTOROLA VME MVME 167-032B
倍加福 PVM58N-032AGR0BN-1213
LS G4L-EUFC
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAEHH
发那科 A06B-6079-H102
发那科 A20B-3900-0170
西门子 6ES7315-2AF02-0AB0
SMC ITV2030-322S
发那科 A20B-0007-0040
MOTOROLA VME MVME 162-523
安川 SGML-A5AF14
LS G7L-DBEA
黑田精工KURODA PRNA10S-180-90S
AB 1786-FS100
ABB 3HAC3609-1
LS SV1850IS7-4SOD.H
AB 1756-RM2XT
发那科 A20B-2101-0134
SMC CY3B20-550
施耐德 140DRA84000
GE IC697VAL318
ABB 3BSE004940R0001
SMC CDQ2B32-50DMZ
发那科 A06B-6111-H011#H550
西门子 6ES7331-7SF00-0AB0
AB 1794-ASB
SMC CDQ2KWB50-10DZ-A73L
发那科 A20B-1006-0472
SMC CDQSB20-10D-A93L
AB 1769-OB32
AB 1769-L33ER
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAEHH03.0.01
西门子 6ES5470-8MB12
力士乐 BTA20.2-NB-HP-VB-BS R911280732
欧陆 TC2000/02/150A/440V/240V
西门子 6ES7223-1BL22-0XA8
GE DS3800HI0A1B1D
WOODWARD 8511-174
LS K7M-DR60U/DC
发那科 A20B-3900-0180
GE DS200IMCPG1ADA
力士乐 MAC071C-0-JS-2-C/095-B-0
西门子 6ES7374-2XH01-0AA0
富士 FRN37GL1S-4C
AB 1783-BMS06TA
西门子 6ES7223-1BM22-0XA8
力士乐 KDA 3.3-100-3-A00-W1
西门子 6ES5315-8MA11
ABB SPFEC12
SMC SY7220-5DZD-C10
SMC SYJ5240-5L-01
施耐德 140CPS12420
AB 1756-IM16I
Fluke Ti32
ABB 3HAC022104-006 DSQC 564C
西门子 6SN1118-0DG23-0AA1
力士乐 R-IB IL 24 DO 8 289297
力士乐 MDD065B-N-040-N2L-095GB0
发那科 A03B-0815-C001
LS SV1100IS7-4SOD.H
发那科 A20B-2004-0180
SMC CY3R10-200
发那科 A20B-0009-0150
发那科 A20B-8200-0771
ABB 3HNA009169-001
WOODWARD 425-2012
西门子 6ES7400-0HR53-4AB0
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-C-S4
IAI RCS-SM-1-150-M-900-N
发那科 A20B-8100-0130
科尔摩根 DIGIFAS7108
AB 1756-RIO

SMC SY7320-5MZ-02
SMC CDQ2B63-30DZ
欧陆 2500E/S/8LOOPUW/PROFIBUS
发那科 A06B-6102-H222#H520
SMC MY1B63-450
AB 1771-OW16
发那科 A16B-1211-0970
LS XGI-CPUE
SMC SY5420-5DD-01
MOTOROLA VME MVME 162510A
KUKA KSD-16
力士乐 MKD112B-024-GP0-BN P/N: 272636
西门子 6ES5456-7LA11
松下 MHDA053A1A
MOTOROLA VME MVME 761-011
LS XP30-BTE/DC
GE DS3827AMCLF
西门子 6ES7322-1BH10-0AA0
西门子 6ES5095-8MD03
安川 SGDA-04AS
欧陆 7100A/25A/500V/230
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN
AB 1734-APB
力士乐 MAC090B-0-PD-3-C/110-B-1/S001 p/n 223969
AB 2094-BC07-M05-M
力士乐 PPC-R02.2N-N-T2-NN-NN-FW
安川 SGML-04AF13
GE DS3827AMCCF
发那科 A860-2014-T301
施耐德 140DRC83000
GE DS3800DGRA1F1C
发那科 A16B-1212-0250
ABB 3HAC020665-001 DSQC 630
安川 SGM-08AF14B
西门子 6ES7212-1BA01-0XB0
ABB 3HAC17971-1 DSQC 327A
MOTOROLA VME MVME 712-11
东方 PK543AW-T3.6
XYCOM 9465 KPM
发那科 A20B-3900-0040
GE DS3800HFPC1L1H
GE DS200SLCCG1A
西门子 6ES7322-1BL00-4AA2
西门子 6ES7322-1HF01-4AA2
AB 1771-WH
OKUMA E4809-820-004-C
SMC MDBF80-75Z-M9PS
欧陆 3216/CC/VH/RRXX/R/XCL/G/ENG/ENG/XXXXX/XXXXXX
SMC SY9220-5D-03
MOTOROLA VME MVME 147-010
ABB 3HNE00442-1
发那科 A06B-6130-H002
GE DS3800HPBD
WOODWARD 5461-652
SMC SY7420-5LZ-02
LS SV0370IS7-4NO
力士乐 CCD01.1-KE01-01-FW
WOODWARD 8272-536
力士乐 MHD112D-027-PG0-BN
西门子 6ES5300-5CA11
Triconex 2651-100
发那科 A860-0304-T113
XYCOM 81987-001-D
GE SELA36AT0030
SMC E-MY2H25-300TANA-M9BL
ABB 3HAC10674-1
力士乐 2AD100D-B050B1-AS01-S001
施耐德 990NAD21110
西门子 6ES7331-7PF01-4AB1
西门子 6ES7331-1KF02-9CM0
施耐德 TSXDEY16A3
发那科 A16B-2200-0091
西门子 6ES7215-1HG31-0XB0
XYCOM 92023-001 90440C
西门子 6ES7321-1EL00-0AA0
GE IC695PBM300
ABB 3BSE008520R1
力士乐 MHD112D-027-PP0-LN P/N: 287427
西门子 6SN1118-0DG11-0AA0
安川 SGDL-08BP
发那科 A20B-2001-0890
SMC MY1B63G-2400-XB11
XYCOM XVME-955
ABB 3BSC610039R1
松下 MADHT1505
力士乐 R-IBS IL 24 BK-DSUB
ABB 3HAC041006-001
AB 1769-L18ER-BB1B
发那科 A03B-0815-C004
GE DS3815PMMA1D1B
LS LSLV0008C100-4N
欧姆龙 NS5-SQ10B-ECV
XYCOM 3512 KP
安川 SGDS-A5A01A
AB 2711P-K4M20D8
AB 1756-IT6I2
发那科 A20B-0004-0170
力士乐 MAC112D-F020-N2L-130GB3
发那科 A16B-1211-0920
AB 1783-MX08S

发那科 A06B-6088-H126
GE IC697VHD001
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
XYCOM 124161-001
ABB 3BHE025883R0101
AB 1769SC-IF4IH
LS CG4C-E301
力士乐 DKC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
西门子 6FC5357-0BB12-0AE0
SMC SY7540-5DZ
发那科 A20B-8100-0270
GE DS3800HSQD1H1E
西门子 6ES5263-8MA13
西门子 6ES7317-7TK10-0AB0
力士乐 CC10.2INC3V24
MOTOROLA VME MVME 205
发那科 A06B-6200-H037
SMC SY5240-5LZD
MOTOROLA VME MVME 712-15
GE DS3800HAIC1A1A
安川 SGDA-02BP
日精NISSEI F2SM-15-15-T90
三菱 MMR-J2S-40B
LS XGB-E12A
AB 1756-HIST1G
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
发那科 A20B-8001-0570
LS SV040IGXA-4N
LS XP2000C-T
MOTOROLA VME MVME 710B
LS XGK-CPUE
OKUMA E4809-045-159-B
LS LSLV0055S100-2EONNM
发那科 A20B-8200-0396
IAI RCP2-SA7C-I-56P-16-600-P1-R03
发那科 A03B-0819-C154
西门子 6ES7322-1HH00-0AA0
ITE ET4026
GE IC697BEM713
ABB 3HAC13150-1
AB 1756-OF4
AB 2090-CFBM7DF-CEAA60
发那科 A16B-1010-0150
Triconex 2553-6
GE VMIC VMIVME 2536 332-002536-200B
西门子 6ES5430-4UA14
西门子 6ES5451-8MR12
松下 MSMD082G1V
LS G4H-DT2A
GE VMIC VMIVME 7487A
安川 SGD7S-5R5A00A002
AB 1770-XF
安川 SGME-02BF12
MOTOROLA VME MVME 162-510A
AB PROSOFT MVI69-DFNT
WOODWARD 8406-121 EGCP-2
ABB 3HAB8101-8 DSQC 346G
发那科 A20B-2902-0170
RS OEMAX NX70-POWER1
力士乐 MHD090B-035-PG0-UN
LS PMC-310S
LS LSLV0004C100-1AN
XYCOM 89086-501
MEI XMP-PCI
三菱 RK415-2
AB 1783-US4T1F
发那科 A06B-6096-H106
GE SKLL36AT0800
欧陆 2500M/D0424V
AB 1771-DBMEM1
AB 2711P-T6M20D8
LS G3F-AD4A
力士乐 VCP20
力士乐 HDS03.2-W100N-HA01-01-FW
富士 FRN2.2E1S-4C
ABB 3HNA009326-001
GE UR-8AH
欧陆 2116/TC/VH/ENG/LH/FH/XXXXX/XXXXXX
MOTOROLA VME MVME 1603-011
力士乐 DDS02.1-A150-DS01-02-FW
LS G3I-A24A
欧陆 TE10A/40A/230V/4MA20/PA/ENG/-/-/40A/FUSE
富士 FVR0.75S1S-4C
AB 1794-IJ2
XYCOM 9450-27B1319010000
发那科 A20B-0007-0010
XYCOM 5015SLR
PULS PUSL20.111
LS SV037iG5A-4
发那科 A860-0346-T101
发那科 A860-0203-T014
力士乐 MKD025B-144-KG0-KN, P321DGR0100HE
发那科 A06B-6114-H028
发那科 A06B-6112-H026#H550
富士 FRN0.75C1S-4C
XYCOM XVME-428/2
发那科 A03B-0819-C015
西门子 6SN1118-0NH01-0AA1
西门子 6SE6430-2UD35-5FB0
Triconex NCM4320

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