ABB 3HAC024518-003

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC024518-003

发那科 A16B-2203-0111
发那科 A860-0310-T002
西门子 6ES5095-8FB01
发那科 A06B-6161-H343#H580
Triconex 2553
AB 1794-IT8
力士乐 MHD071B-061-NG1-UN R911275109
西门子 6ES7212-1GA01-0XB0
发那科 A20B-0008-0280
力士乐 R-IB IL 24 DI16 289290
力士乐 DKC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
SMC SYJ3143-5LZD-M5
XYCOM GLC150-SC41-XY32KF-24V
安川 JANCD-XIF03
SMC CDUK16-40D
SMC CDQ2WB32-30DMZ
ABB PHARPSCH100000
LS XGQ-TR2B
发那科 A20B-0006-0900
ABB 3HNA010100-001
XYCOM 9450-410016-T
西克 IME18-08BPOZW2S
力士乐 MAC112C-0-HD-3-C/130-B-1/S021
MOTOROLA VME MVME 162P344E
力士乐 MDD071B-N-030-N2T-095PB0
XYCOM 2000T
西门子 6SN1118-0DH23-0AA0
AB 1761-L32AWA
西门子 6ES5247-5AA11
GE IC697MDL654
力士乐 MHD112C-024-NPO-LN
NBM RT5318-0220W-B30R-S05
ABB 3HNA008271-001 HVC-01
发那科 A06B-6079-H103
富士 DCR4-200B
欧陆 2116/CC/VL/ENG/LH/FH/K/0/200/C/XX/XX
力士乐 MDD112C-L-020-N2L-130GA0
力士乐 DKC10.3-004-3-MGP-01VRS + ECM01 1-PB01-NN
AB 1794-IM16
力士乐 MDD090C-N-030-N2M-110GB0
AB 1756-ON8
西门子 6ES7416-2XK00-0AB0
力士乐 DKCXX 3-040-7
ABB 3HAC031683-004
西门子 6ES7288-1SR60-0AA0
AB 1769-IF4I
西门子 6ES7422-1FF00-0AA0
东芝 MIG200J6CMB1W
GE SELA36AT0100
力士乐 DAA1.1
发那科 A20B-1003-0010
SMC SYJ514M-5GZ-X83
AB 1769-L23-QBFC1B
Triconex 8312
LS XGF-DC4S
力士乐 2AD160C-B050A1-BS06-D2N1
力士乐 HNK01.1A-A075-E0146-A-500-NNNN R911305938
西门子 6ES7321-1CH00-0AA0
力士乐 MHD093C-058-PG1-BA
LS G7L-FUEA
AB 1756-IB32
三菱 FR-D740-036-EC
GE IC697MDL253
力士乐 MAC112C-0-HD-3-C/130-B-1/S05
安川 JUSP-OP02A
XYCOM 3512
XYCOM 5015T
LS K7M-DT40U
力士乐 MAD130D-0150-SA-NO-BQO-35-VI
SMC CDQ2A16-25DCMZ
力士乐 MDD112C-N-030-N2L-130GA0
GE IC693MCD001
松下 MEDDT7364003
发那科 A16B-2201-0100
GE VMIC VMIVME 5740
西门子 6ES7331-7PF11-9BM0
ABB AO845 3BSE023676R1
发那科 A06B-6114-H105
发那科 A20B-3900-0286
GE DS303A-2AQ1FXA002
欧陆 2416/CC/VH/RH/XX/FL/XX/GER/K/0/1000/C
三菱 BKO-C1730H06
SMC MY1B20-300
力士乐 DKC10.3-008-3-MGP-01VRS ECM01.1-PB01-NN
力士乐 MAC112C-0-HD-3-C/130-A-0/S005 p/n 223030
欧陆 32H8/CC/VH/LRRR
SMC SY9140-5D-03
发那科 A06B-0127-B675
西门子 6ES5240-5AA11
ABB 3HNM09304-1
AB 1790D-T0V32
LS LSLV0022S100-4EONNS
发那科 A06B-6112-H002#H550
GE DS3800HXRA1E1E
GE IC697VAL264
AB SST-PFB-CLX

欧陆 2500M/AI3/EXTPWR
发那科 A02B-0309-C001
松下 MSMA402A1G
力士乐 TVM 2.4-050-220/300-W1/115/220
发那科 A20B-0008-0200
欧陆 TC2000/02/60A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUS
安川 SGML-02AF14
西门子 6FC5410-0AY03-0AA1
IAI RCP2-SA5R-I-42P-6-150-P1-R05-B-MR
GE IC698CPE030
XYCOM 71244A-00
力士乐 MAC063D-0-RS-3-C/095-B-1/S001
LS sv055IGXA-4
AB 1794-0W8
西门子 6FC5410-0AY03-0AA2
SMC MXS12-30AS
GE DS3800NPDA1A1A
ABB KT5AS3 1SDA054911R1
GE VMIC VMIVME 4132-011
AB 1756-L55M24
AB 1756-L73
ITE ET4027
力士乐 MDD093A-F-030-N2L-110GA1
IAI RCP-RSA-I-M-100-N
西门子 6GT2801-2AA10
GE DS3800NRTB1A1A
西门子 6ES7332-7ND01-0AB0
安川 SGML-08AS
GE IC200PWR102
三菱 MR-J2S-200A
LS SV0055IS7-4NOW
LS XBO-M1024A
发那科 A16B-2202-0785
西门子 6ES5523-3UA11
西门子 6ES7322-1CF00-0AA0
西门子 6ES5240-5AA21
施耐德 TSXRKY6
LS G4Q-SS2A
安川 JACP-317217
AB 1756-M16SE
发那科 A06B-6127-H104
WOODWARD 9902-633
MOTOROLA VME MVME 2603-1141C
力士乐 2AD100D-B050B4-AS03-C2N1
SMC SY7000-26-22A
发那科 A06B-6164-H311
ABB 3HNA012319-001 DSIB-01
发那科 A06B-6117-H206
MAC MV-B2A-AABA-DM-DDAJ-1JJ MOD:5784
ABB 3HNE00313-1
发那科 A06B-6120-H045
发那科 A03B-0819-C113
欧陆 TE10A/16A/230V/4MA20/PA/ENG/-/CL/FUSE
西门子 6ES7314-1AG14-0AB0
发那科 A06B-6120-H075
西门子 6ES7431-7KF10-0AB0
AB 1769-IF4XOF2
施耐德 140DAO84000
西门子 6ES7321-1BL00-4AA1
西门子 6FC5357-0BB11-0AE0
AB 1783-BMS10CGN
发那科 A16B-1212-0850
西门子 6ES7405-0KR02-0AA0
欧陆 2404/CC/VH/TT/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A20B-2000-0170
发那科 A860-2160-V201
XYCOM 9450-27B1317010000
普洛菲斯 GP377-PF21
施耐德 TSXPSY3610M
SMC CY1SG32-400Z
西门子 6SN1145-1AA01-0AA2
SMC SY3240-5L
ABB PST175-600-70
西门子 6SN1123-1AA00-0HA1
AB 1771-DBMEM2
发那科 A06B-6096-H107
发那科 A16B-2203-0020
ABB 07KR220 GJV3072415R1
AB 1794-OV32
松下 MSMA102A1G
力士乐 MAC 093C-1-KS-4-C/130B-3/WI520LV/S005
SMC SY3140-5LZE-01
发那科 A16B-2200-0160
SMC SY3240-5MOZ
GE VMIC VMIVME 4512-000G
AB 1769-OB16
SMC SYJ324R-5LOZ
发那科 A16B-1200-0520
发那科 A20B-3300-0240
LS SV008IS5-4N
GE DS3800NGRA1G1B
发那科 A20B-3300-0390
欧陆 7100L/25A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
西门子 6FC5348-0AA02-0AA0
发那科 A20B-2900-0143
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH05.0.02
GE DS3828 BH3AN
LS SV110IP5A-4
AB 1771-IVN
GE DS3800NPSB1F1L

GE DS3800NCIB1H1D
西门子 6FC5111-0CA03-0AA2
LS XGF-PN8B
西门子 6FC5211-0AA00-0AA0
GE DS4875CHGA
发那科 A16B-1010-0210
发那科 A16B-2200-0660
力士乐 MDD112D-N-040-N2M-130PB2
西门子 6ES7212-1BB23-0XB0
施耐德 TSXWMY100
力士乐 DKR02.1-W200B-BE23-01-FW FWA-DIAX03-ELS-05
XYCOM 1507-0143110005000
力士乐 IKS0301-04
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAE
发那科 A860-0347-T021
发那科 A06B-6047-H041
MOTOROLA VME MVME 712M
IAI RCS2-SA6R-I-30
WOODWARD 9907-029
发那科 A03B-0807-C104
施耐德 140NOM25200
AB 1769-BOOLEAN
力士乐 HDS3.2-W75N-HS12-01
力士乐 MSK050C-0600-NN-M1-UP0-NNNN
LS SV550iS5-4
施耐德 TSXCCY1128
AB 1756-L65
力士乐 LEM-RB112C1
松下 MFE2500P8NCA
欧陆 2408F/P4/VH/XX/XX/XX/RF/PB/XX/ENG
GE DS200STBAG1ADC
XYCOM 9403
力士乐 MAC 90B-1-ND-3-C/110-B-1
发那科 A03B-0819-C004
西门子 6ES7315-2FH14-4AB1
安川 SGDB-15ADP-P
SMC SY9420-5DD-02
力士乐 KDS 1.3-100-300-W1/S104
XYCOM 4150
发那科 A20B-1006-0050
AB 1394C-SJT05-T
力士乐 HZF01.1-W045N 286617
AB 1756-A7
派克 AT6400-AUX1-120V
力士乐 MAC090B-0-PD-4-C/110-A-1/WI520LV
MOTOROLA VME MVME 132XT-01
欧陆 2416/P4/VH/XX/XX/XX/XX/ENG
力士乐 GTP095-M01-007
GE DATLB21154C
发那科 A16B-2201-0630
SMC ITV0030-3CL
LS G6Q-TR4B
安川 SGM-010A312
GE UR 7IH/L90-H03-HCH-F8F-W7I
富士 FRN30G1S-4C
欧陆 TE10P/80A/230V/AUTO/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
欧陆 3216/CC/VH/RR/XX/R/2CL/G/ENG/ENG
FOXBORO P0916FJ
西门子 6ES7322-1BL00-9BM0
欧陆 2116/CC/VH/FRA/LH/FH/K/0/200/C/XX/XX
富士 DCR4-220B
力士乐 DEA5.1
发那科 A16B-2203-0070
发那科 A06B-6141-H015#H580
ABB AI835
西门子 6ES7332-8TF00-0AB0
LS XGF-DV4A
AB 1756-OB16
SMC CDQ2B32-5DZ
西门子 6ES7455-1VS00-0AE0
发那科 A06B-6102-H206#H520
发那科 A16B-1810-0040
AB 1756-BA2
欧陆 2216E/CC/VH/LH/XX/FL/2XX/ENG
欧陆 SB3001/SPARE/DRIVE BOARD(TC3001)
LS LSLV0037C100-2N
GE SEDA36AT0060
AB 1771-OVN
LS XBL-EIMH
西门子 6ES5316-8MA12
西门子 6ES7314-6CG03-4AB3
AB 2094-PRF
发那科 A860-2020-T301
施耐德 416NHM21234
安川 SGDL-A5BP
GE DS3820DMCC1A1A
西门子 6ES7212-1HE40-0XB0
AB 1756-PA75
GE DS200PCCAG5ACB
AB 1756-A17B
MOTOROLA VME MVME 107
LS GPL-DT4C1
ABB 3HNP03386-1
施耐德 520422000
西门子 6ES5244-3AB31
发那科 A20B-2010-0390
施耐德 TSXETY5103
发那科 A16B-1210-0030
ABB 3HNP03384-2 3HNP03384-3
AB PROSOFT MVI69-PDPS

力士乐 MKD090B-058-KG1-KN P/N: 277398
WOODWARD 5464-881
IAI RCS-C-SA4A-20-CC-0
力士乐 MDD093C-N-030-N2L
发那科 A06B-6240-H109
发那科 A20B-8002-0632
GE IC697CSE925
发那科 A16B-1211-0890
发那科 A98L-0031-0011#L
发那科 A06B-6096-H101
发那科 A20B-3900-0132
西门子 6SE6430-2UD41-6GB0
LS SV0550iS7-2SO
发那科 A06B-6102-H215#H520
松下 MCDDT3520052
安川 SGML-01BF12
摩托罗拉 MVME162PA-344SE
力士乐 MKD093C-035-GP0-BF
LS G3F-HSCA
ABB 3HAC13452-1
力士乐 IKG0006 5m
AB 1756-OF4
AB 2711P-RP2
力士乐 DKC21.3-040-7-FW
西门子 6SL3136-1TE24-0AA0
ABB 3HNA004510-005
GE VMIC VMIVME 7750-339000
ABB 3HNA006144-001
LS G4I-A22A
GE VMIC VMIVME 7751-65004
XYCOM 4860-101KBD
发那科 A20B-1007-0980
三菱 MR-J2-20C
发那科 A16B-2203-0671
欧陆 7200A/200A/400V/SELF/20V/3S/MSFU/FCI/4MA20
ABB SR927530
西门子 6ES7214-1CC01-0XB0
LS SV0900IS7-4NO.H
欧陆 2216E/CC/VH/H7/XX/RF/2YM/ENG
Dometic LC-2CP-MD
LS SV300IP5A-4
SMC CY1SG15-50BZ
B&R 8BVI0055HWD0.000-1
GE DS200IMCPG1AAA
ABB 3HNA000601-001
GE DS3800NMEA1P1K
LS SV750iS5-4
LS XGI-D24B
LS GRL-D22A(N)
WOODWARD 8440-1831
MOTOROLA VME MVME 714M
西门子 6ES5433-8MA11
力士乐 IGS1 109-0743-4A07-01
ABB 3HNA013719-001
ABB 3HAC026787-003
西门子 6ES5530-7LA12
发那科 A06B-6110-H037
SMC SY3220-5G-M5-F2
LS SV450iS5-4
LS LSLV0150S100-4EOFNM
WOODWARD 3200-1
ABB 57330001-N/2 DSMC 110
横河 F3YP18-0N
富士 FRN90G1S-4C
GE SGLA36AI0400
发那科 A03B-0819-C152
GE DS3800DFCA1A1A
OKUMA BL-MC200J-12TNA
ABB 3HAC17484-1
GE DS3800HMPJ-1B1D
GE SEHA36AT0150
GE DS3800HMHA1E1F
西门子 6SN1118-0DH11-0AA0
GE DS3000NEPB1F1E
ABB 3HNM09941-1
力士乐 DEF 1.1
ABB PM864 3BSE018150R1
WOODWARD 8272-262
LS SV022iG5A-2
发那科 A16B-1212-0220
AB 1757-FFLD4
SMC CDQ2BS100-50DCZ
发那科 A860-0370-V512
GE SKHA26AT0800
GE DS3800HSCD1F1D
西门子 6ES5464-8MF11
AB 1766-L32BWAA
GE IC697ALG440
AB 1757-SRC3
AB 1769-AENTR
GE IC693PBS201
发那科 A860-0360-V501
AB 1783-BMS10CA
AB 1746-OA8
ABB ACS580-04-505A-4
MOTOROLA VME MVME 762
安川 SGD7S-120A00A
发那科 A20B-8100-0861
安川 SGDA-04ASP
WOODWARD 8934-300

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