ABB 3HAC024371-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC024371-001

欧陆 2500M/AI3/EXTPWR
发那科 A02B-0309-C001
松下 MSMA402A1G
力士乐 TVM 2.4-050-220/300-W1/115/220
发那科 A20B-0008-0200
欧陆 TC2000/02/60A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUS
安川 SGML-02AF14
西门子 6FC5410-0AY03-0AA1
IAI RCP2-SA5R-I-42P-6-150-P1-R05-B-MR
GE IC698CPE030
XYCOM 71244A-00
力士乐 MAC063D-0-RS-3-C/095-B-1/S001
LS sv055IGXA-4
AB 1794-0W8
西门子 6FC5410-0AY03-0AA2
SMC MXS12-30AS
GE DS3800NPDA1A1A
ABB KT5AS3 1SDA054911R1
GE VMIC VMIVME 4132-011
AB 1756-L55M24
AB 1756-L73
ITE ET4027
力士乐 MDD093A-F-030-N2L-110GA1
IAI RCP-RSA-I-M-100-N
西门子 6GT2801-2AA10
GE DS3800NRTB1A1A
西门子 6ES7332-7ND01-0AB0
安川 SGML-08AS
GE IC200PWR102
三菱 MR-J2S-200A
LS SV0055IS7-4NOW
LS XBO-M1024A
发那科 A16B-2202-0785
西门子 6ES5523-3UA11
西门子 6ES7322-1CF00-0AA0
西门子 6ES5240-5AA21
施耐德 TSXRKY6
LS G4Q-SS2A
安川 JACP-317217
AB 1756-M16SE
发那科 A06B-6127-H104
WOODWARD 9902-633
MOTOROLA VME MVME 2603-1141C
力士乐 2AD100D-B050B4-AS03-C2N1
SMC SY7000-26-22A
发那科 A06B-6164-H311
ABB 3HNA012319-001 DSIB-01
发那科 A06B-6117-H206
MAC MV-B2A-AABA-DM-DDAJ-1JJ MOD:5784
ABB 3HNE00313-1
发那科 A06B-6120-H045
发那科 A03B-0819-C113
欧陆 TE10A/16A/230V/4MA20/PA/ENG/-/CL/FUSE
西门子 6ES7314-1AG14-0AB0
发那科 A06B-6120-H075
西门子 6ES7431-7KF10-0AB0
AB 1769-IF4XOF2
施耐德 140DAO84000
西门子 6ES7321-1BL00-4AA1
西门子 6FC5357-0BB11-0AE0
AB 1783-BMS10CGN
发那科 A16B-1212-0850
西门子 6ES7405-0KR02-0AA0
欧陆 2404/CC/VH/TT/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A20B-2000-0170
发那科 A860-2160-V201
XYCOM 9450-27B1317010000
普洛菲斯 GP377-PF21
施耐德 TSXPSY3610M
SMC CY1SG32-400Z
西门子 6SN1145-1AA01-0AA2
SMC SY3240-5L
ABB PST175-600-70
西门子 6SN1123-1AA00-0HA1
AB 1771-DBMEM2
发那科 A06B-6096-H107
发那科 A16B-2203-0020
ABB 07KR220 GJV3072415R1
AB 1794-OV32
松下 MSMA102A1G
力士乐 MAC 093C-1-KS-4-C/130B-3/WI520LV/S005
SMC SY3140-5LZE-01
发那科 A16B-2200-0160
SMC SY3240-5MOZ
GE VMIC VMIVME 4512-000G
AB 1769-OB16
SMC SYJ324R-5LOZ
发那科 A16B-1200-0520
发那科 A20B-3300-0240
LS SV008IS5-4N
GE DS3800NGRA1G1B
发那科 A20B-3300-0390
欧陆 7100L/25A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
西门子 6FC5348-0AA02-0AA0
发那科 A20B-2900-0143
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH05.0.02
GE DS3828 BH3AN
LS SV110IP5A-4
AB 1771-IVN
GE DS3800NPSB1F1L

LS XGI-D28B
发那科 A20B-3900-0140
GE SGLA36AT0400
发那科 A06B-6096-H306
发那科 A20B-8002-0702
AB 1769-ECR
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GB2
XYCOM 99213-005
LS XGF-DC8A
AB NX-CPU750A
GE IC695PRS015
发那科 A860-0203-T012
发那科 A20B-8001-0633
穆勒 PS4-401-MM2
ABB RAPI-01
发那科 A06B-6087-H130
GE DS200GSIAG1CFD
三菱 MR-J2-60CT
发那科 A20B-2003-0490
发那科 A16B-2200-0080
西门子 6SN1118-0DH13-0AA0
ABB 3HEA800447-001
发那科 A860-0326-T001
LS GM4-DMMA
LS G6L-RBEA
AB 1770-KFDG
发那科 A20B-8200-0581
GE IC694DSM324
XYCOM 91482-001
GE IC695STK007
LS LSLV0015C100-4AN
AB 1756-CP3
力士乐 RAC 3.5-100-460-A0I-W1-220
SMC CDQSD25-40DM
西门子 6ES7341-1AH01-0AE0
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 R-IB IL24 DI16 289290
GE SFLA36AI0250
力士乐 DKC05.3-040-7-FW
AB 1783-BMS10CGP
AB 1756-EN2T
GE IC693PCM301
西门子 6ES7231-7PD22-0XA0
安川 SGML-08AF14
松下 M81X25GD4Y
力士乐 PPC-R01.2N-N-V2-FW
LS XGI-A12A
XYCOM 70202-001
力士乐 MDD093C-F-030-N2L-110GA0
安川 SGDL-03BP
LS LSLV0004C100-4N
AB 1756-PLS
GE VMIC VMIVME 3230
富士 FRN75F1S-4C
XYCOM 98500-001
WOODWARD DB250-397
松下 MHME302GCG
AB 1783-BMS10CGA
WOODWARD 9905-016
西门子 6ES7318-3EL00-0AB0
力士乐 DDC01.2-N100A-DS68-00-FW
施耐德 TSX3722001
力士乐 MKD090B-047-GP1-KN
MOTOROLA VME MVME 712-376
Triconex 8101
发那科 A20B-2902-0643
GE DS3800NPSE1E1G
力士乐 IKG-4055, 25 M
XYCOM 9460-0102120011004
发那科 A20B-2100-0831
GE 531X126SNDAEG1
施耐德 MA0329001
ABB 3HAC024518-003
欧陆 TE10A/25A/380V/4MA20/PA/ENG/-/CL/25A/FUSE
LS XBE-TN32A
海德汉 UV 105 ID：344980-13停产，替代ID：344980-14
力士乐 MKD071B-061-KG0
ABB TU890 3BSC690075R1
LS G3L-EUFC
WOODWARD 5464-509
AB MSR211P
Triconex RXM 8112
MOTOROLA VME MVME 167-32B
力士乐 R-IB IL 24 DO16 289299
西门子 6ES7403-1JA11-0AA0
施耐德 BMXDAI1602H
GE FCV326te015r2
欧陆 2500E/S/4LOOPUW/PBUSDPV1/CFGKEY/XXXXX/NONE
三菱 MR-J2S-500A
发那科 A06B-6240-H305
施耐德 LXM23AU01M3X
GE IC697BEM741
SMC CY3R15-350
AB 1761-L16NWA
WOODWARD 9905-020
ABB 3HAC2512-1
ABB 3HAC025724-001 3HAC033163-001 3HAC030800-001
西门子 6ES7223-1PL22-0XA0
力士乐 DSS1.3 DSS-1/02 01.03/01 95E7
发那科 A03B-0807-C159
发那科 A06B-6117-H304

西门子 6SL3040-0PA00-0AA1
MOTOROLA VME MVME 705A
施耐德 140XBE10000
AB MPL-B420P-MJ72AA
AB 1771-IH
IAI RCS-C-SSR-I-60-1
赫斯曼 RS20-0800M4M4SDAP
发那科 A03B-0819-C114
AB 2711P-RN15S
WOODWARD 8273-140
WOODWARD 16-6951 P-701A
ABB 3HAC17810-1
ABB 3HNE06225-1/3HNA006386-001
XYCOM XVME-404
GE IC200TBX520
FOXBORO P0971UC
LS XGI-D21A
AB 1746-NI4
GE VMIC VMIVME 6015 332-006015-000R
AB PROSOFT MVI56-WA-PWP
ABB 3HAC3616-1 DSQC 500
发那科 A16B-2202-0774
松下 MSM042A1A
发那科 A20B-1006-0272
发那科 A20B-8001-0961
西门子 6ES5375-1LA61
富士 FRN15E1S-4C
力士乐 MDD071B-N-030-N2S-095GB0
MOTOROLA VME XR 712-121
欧陆 T2550/L80/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC SY114-5LOZ
LS XGF-HD2A
MOTOROLA VME MVME 332PA1
欧陆 TE10A/25A/240V/4MA20/PA/ENG/CL/00
发那科 A16B-1210-0560
MOTOROLA VME MVME 172-432
GE VMIC VMIVME 2534
GE DS3820CJ1A
发那科 A20B-8200-0545
富士 v808cd
力士乐 DKC01.3-040-7
AB 1794-OB8EPXT
欧陆 TE200A/63A/400V/230V/4MA20/FC1/BKD/ENG
GE DS3800DFXB1B1B
RS OEMAX NX70-X16D
力士乐 DKC01.1-030-3-FW
欧陆 2604/VH/121
欧陆 32H8/CC/VH/TTRX/R/G/ENG
XYCOM XVME-212
LS K4P-15AS
GE DS3800HPMA1E1D
GE IC693PCM301M
ABB SPNIS21/SPNPM22
SMC SY9320-5GD-02
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.1.01
AB 1783-US06T01F
欧陆 2500M/DI8CONTACT
LS SV185iS5-2N
GE DS3800DFXB
发那科 A20B-9000-0300
西门子 6ES7321-1EH01-0AA0
GE DS3820MAUA-1B1A
LS G7L-CUEB
AB 1761-L20BWA
西门子 6ES5374-1KK21
FOXBORO A2048CB
施耐德 140DAI54300
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/130-A-1/S012
发那科 A20B-1003-0140
LS SV300IP5A-4N
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130PB0
施耐德 140DAO84220
西门子 6GK7343-1CX10-0XE0
GE IC697MCS704
发那科 A20B-2004-0420
GE DS3800NCIA1B1C
发那科 A16B-1200-0800
WOODWARD 5463-747
LS XGK-CPUU
松下 MSMA202P1G
MOTOROLA VME MVME 147-013
AB 1756-L55M16
GE DS3800HSCG
西门子 6FC5357-0BB13-0AA0
ABB 3HAC026787-001
发那科 A20B-2900-0630
IAI RCS2CR-SA5D-I-20-6-150-T1-S
MOTOROLA VME MVME 162-223
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX
Triconex 8305A
LS SV022iC5-1
西门子 6FC5111-0CA02-0AA2
LS SV0900IS7-4SOD
发那科 A20B-8200-0310
富士 FRN160G1S-4C
WOODWARD 9903-470
西门子 6ES5464-8MC11
力士乐 DKR02.1-W300N-B P/N: 261354
ABB 3HNE09099-1
西门子 6ES7307-1KA01-0AA0

GE DS3800DDIB1B1C
松下 MDMA102P1G
西门子 6ES5482-7LF31
XYCOM 116813-001
GE 6VFWS209A1
欧陆 2408F/CC/VH
AB PROSOFT MVI69-PDPMV1
SMC MSUA7-90S
发那科 A03B-0819-C159
LS GDL-TR4C1
AB 1747-SDN
欧陆 2216E/CC/VH/LH/RC/DL/2XX/ENG
Triconex 4119A EICM
欧陆 512C-32-00-00-00
AB PROSOFT MVI56-AFC
欧陆 SUB35/COMMS/ET
安川 SGML-04AF12
西门子 6ES5453-4UA12
GE IC693ALG222
GE VMIC VMIVME 4911 332-004911-122E
富士 FRN400G1S-4C
发那科 A860-2020-T304
ABB 3HNM10121-1
GE IC693CPU363
GE DS9445Y102
发那科 A16B-2202-0430
三菱 MDS-D-SP-40
发那科 A20B-8101-0050
SMC CDQSL20-75DCM-A93L
AB SST-PB3-CLX
安川 SGMAH-A3AAA21
AB 1756-A4
RS OEMAX NX70-SCU
FOXBORO 743CA-AF
SMC SYJ7343-5LZD
GE DS3815RCC1BLO12
西门子 6ES7331-7KF02-4AB1
GE IC698CPE010
力士乐 MAC112C-0-ED-3-C/130-A-1/S005 p/n 223549
欧陆 3216/CC/VH/RRR/4CL/ENG
力士乐 MKD071B-035-KG0-KN,
GE DS3800DFXE
SMC CDQSXB25-20D
发那科 A06B-6124-H104
AB PROSOFT MVI46-MNET
西门子 6ES5455-7LA11
ABB 3HNA006144-001 PIB-01
XYCOM GLC 2400t
发那科 A16B-1600-0043
发那科 A20B-1008-0781
AB 1762-L40BWA
ABB 3HAC025918-001 DSQC 653
GE VMIC VMIVME 7587
贝加莱 3PS465.9
AB 1756-N2XT
XYCOM 9487-27B2118050000
LS XGF-AD16A
发那科 A20B-1003-0080
西门子 6ES7414-5HK06-0AB0
SMC SY3140-5HS
发那科 A20B-2100-0220
SMC CDQ2B50-30DMZ
松下 MHMD042G1V
LS G6F-DA2V
LS G3F-TC4A
欧陆 6180A/U36/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NONE/XXXXXX
LS K7M-DR20U/DC
三菱 FX2N-80MR
MOTOROLA VME MVME 2603-4151
AB 1794-ACNR15
AB 1771-P5E
发那科 A16B-2202-0773
WOODWARD 5464-551
LS G7E-DR20A
GE DS3860DMPK
AB MPL-B330P-MJ74AA
LS SV055iS5-4N
欧陆 T940X/XAPMM/BATT/ENG
SMC ITV2050-312N-X26
GE DS3800DMEB1A1A
力士乐 MKD041B-144-GG0
MOTOROLA VME MVME 162-412
发那科 A20B-8101-0180
SMC SY3160-5MZE-C4
LS SV0008IS7-4NO
MOTOROLA VME MVME 376
AB 1771-PSCC
ABB 3HAC2493-1
XYCOM 3515-02S314103901T
SMC SY5120-5G-C6
GE IC697VAL301
SMC SYJ3143-5LOU-Q
富士 FVR0.2S1S-7C
力士乐 MKD041B-144-KP0-KN
发那科 A66L-6001-0009#L2M
SMC CDQ2YA40-30DCMZ
施耐德 XBTF024110
力士乐 TVM 2.1-50W1-115V
AB 1752-L24BBB
力士乐 HMS01.1N-W150-A-07-NNNN

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