ABB 3HAC034164-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC034164-001

MOTOROLA VME MVME 162-013
SMC SY5120-5LZ-01-F2
施耐德 140DDO35301
欧陆 6100A/U18/XXX/PANEL/NOLCK/SLV/VH/NOITPS/XXXXXX/096
WOODWARD 5464-325
发那科 A20B-1007-0330
GE IC697MDL671
力士乐 CSH01.1C-SE-EN1-EN2-NNN-NN-S-NN-FW
TDK-LAMBDA NV-175
MOTOROLA VME MVME 162-20
GE DS3800HADA
GE DS3800NEPA1D1C
AB 1756-M02AE
西门子 6ES7314-6EH04-4AB4
SMC CDQ2A32-75DMZ
西门子 6ES5470-4UA13
GE DS3800NEPA1F1E
发那科 A20B-2100-0184
发那科 A20B-2100-0541
施耐德 LC1D205M5C
ABB 3HAC040499-001
SMC CY1L25H-950
LS SV075IG5A-4
力士乐 DDS02.1-W015-R
GE IC697BEM733
SMC CDQSB25-5D
ABB 3HAC029157-001 DSQC 668
GE DS3860HPRB
AB 1394C-AM75
力士乐 HDS02.2-W040N-HS12-01-FW p/n: 279167
AB PROSOFT MVI46-MNETC
欧姆龙 S8VS24024
松下 MHME202GCG
西门子 6ES5390-0UA11
AB 1751-SL4SP
SMC SYJ514-5LOZ
西门子 6ES7214-1AG31-0XB0
GE DS3800HMPC1F1D
ABB 3HAC031580-001
安川 SGMJV-A5ADA21
GE PQM-A
XYCOM GP2301-HSC41-24V-TOUCH-SCREEN
力士乐 MAC071B-0-TS-3-C/095-B-0/S001 p/n:223995
LS G4F-PP2D
西门子 6GK7243-1EX00-0XE0
MOTOROLA VME MVME 133A-20
发那科 A03B-0807-C001
西门子 6ES5380-8MA11
ABB 3HAC044075-001
WOODWARD 8270-187
西门子 6ES5456-7LB11
力士乐 RMA02.2-32-DC024-050
力士乐 CFL01.1-P1/2
西门子 6ES7223-1BL21-0XA0
安川 SGDL-A3AS
发那科 A16B-1212-0870
GE VMIC VMIVME 4512 332-004512-300J
WOODWARD 8522-300
施耐德 140CPS22400
XYCOM 9457-0238120011001
欧陆 CPI/MARK1/0/000/ENG
SMC LE-CP-1-B
AB 1746-A4
AB 1753-IB16
西门子 6ES7317-6FF00-0AB0
XYCOM 84091A
AB 1747-UIC
力士乐 MKD112B-048-KG1-BN R911268914
三菱 MR-J3-DU37KB4
AB 1756-IH16ISOE
SMC CDQSB16-50DC-A93VL
欧陆 2416/CC/VH
三菱 A1SJ71UC24-R4
欧陆 AH466701U002
AB 1746-IA8
LS SV300IS5-2
发那科 A16B-2201-0030
赫斯曼 RS20-0800T1T1SDAEHH03.1.02
发那科 A16B-1010-0450
Triconex 2500-2
AB 1764-28BXB1
GE IC697CPU788
SMC CY3R15-200-A93L
GE IC695ALG728
FOXBORO P0400VP CMP10
发那科 A16B-2200-0340
ABB 3HAC028940-003
AB 20BP140A0ANNANC0
GE DS3800HSHA1D1D
AB 20-COMM-D
GE DS3800D0AA1A1
三菱 HG-KR13
ABB SPASO11
发那科 A20B-8200-0390
安川 HW0389043-A
发那科 A06B-6164-H201#H580
发那科 A16B-2200-0220
AB 1769-OV16
EBM R2E133-BH66-07
赫斯曼 RS20-0400M2M2TDAPHH06.0.03

LS XGI-CPUU/D
发那科 A860-0304-T111
SMC SY5220-4GD-C8
西门子 CTI-2589-A
ABB 07KT92C GJR5250500R0262
LS XGF-TF4RT
GE IC697CMM711
力士乐 MAC071A-0-0S-3-C/095-B-0/S001
GE T6M9HH T60-H00-HCH
西门子 6ES7214-1BG31-0XB0
SMC CY1L6H-150
施耐德 BMXDDO1602H
AB 1756-BATA
GE VMIC VMIVME 5550
发那科 A06B-6150-H045
AB 1771-IT
发那科 A860-2000-T321
明纬 NES100-12
GE IC697VAL134
西门子 6ES7313-5BF03-9AM0
西门子 6ES5135-3UA42
发那科 A03B-0819-C117
西门子 6ES5185-3UA33
霍尼韦尔 STD720-E1HC2AS-1-A-EH0-11S-A-10A0-00-0000
SMC SY5120-5GD-01
XYCOM 70113-003
LS SV0002C100-1AN
西门子 6ES7322-1HF20-0AA0
西门子 6ES7315-1AF02-0AB0
SMC CDQMB20-5-M9NVL
西门子 6DD1681-0AJ1
LS XEC-DR32H
欧陆 2108I/AL/GN/VH/FH/RF/ENG
西门子 6ES7323-1BL00-0AA0
欧陆 7100A/80A/400V/SELF/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20/
发那科 A16B-1210-0480
PULS PUSL10.105
施耐德 140CPU53414B
OKUMA E4809-045-153-A
西门子 6ES7322-8BH01-0AB0
LS XGL-FMEA
发那科 A20B-8001-0910
发那科 A20B-0009-0320
GE DS3800DI0H1D1E
西门子 6ES7331-7KF02-9BJ0
力士乐 KDV 2.3-100-220/300-000
PI E-665.XR
GE IC695DEM004
发那科 A06B-6088-H245#H500
发那科 A06B-6120-H211#H520
GE VMIC VMIVME 5588DMA 332-000348-200C
发那科 A860-2120-V001
三菱 MDS-D-V1-20
AB 1747-SN
AB 2711P-RP1
发那科 A16B-1211-0311
西门子 6ES7416-3XL04-0AB0
发那科 A06B-6088-H222#H500
发那科 A20B-0007-0070
西门子 6ES5377-0BB41
GE DS3815PIOA1C1A
SMC SYJ5120-5LZD-M5
力士乐 MHD093B-058-NP0-BA P/N: 287126
施耐德 TSXAEY800
GE IC697GDS701
AB 1794-ACN15K
SMC SY9220-5LZD-C8
SMC CDQ2B25-25DMZ
AB 1771-IBN
NSK M-EDC-PS3015AB502
安川 SGM7J-01AFC6S
西门子 6ES7321-1BH02-0AA0
发那科 A16B-1200-0310
SMC CDQ2D40-50DZ
欧陆 T640/MAINS/422/HI/HI/M001/T710/-/-/FR/GREEN/
施耐德 TSXP572634M
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
力士乐 MKD112B-024-KPO-BN
SMC ITV2030-013BL2
AB PROSOFT MVI94-GSC
发那科 A860-0321-T131
LAMBDA JWS300-2
安川 JZNC-NIF01B
SMC CY3R15-400
西门子 6ES5095-8MA05
发那科 A20B-1003-0120
GE DS3880AIPA
发那科 A06B-6141-H002#H580
ABB 3HAC17326-1 3HAC021346-001
ABB 3HAC029236-002
ABB ICSI16D1
LS XBC-DR20E
GE IC697CPX935
富士 TP-E1U
LS G4F-RD2A
西门子 6ES7416-2FK02-0AB0
东方 MSM315-412
太平洋 P22NRXB-LNN-NS-00
发那科 A20B-2902-0352
IAI DS-S5M-100-CR-G

LS XBE-DR16A
SMC MFH-5-1/4-B
AB 1746-A7
XYCOM XT1502T
GE VMIC VMIVME 2128
ABB 3HEA800800-001
AB 1756-A13
ABB 3HAC12929-1
力士乐 R-IB IL 24 DI 16 PAC / R911170752-101
Fine Suntronix韩国华仁 VSF30-24
LS GRL-TR2A
SMC CY3B40-715
西门子 6SN1145-1AA01-0AA2
松下 MSMA012A1E
欧陆 2408F/CC/VL/H7/XX/XX/XX/PB/XX/ENG/XXXXX/
XYCOM XVME-987
发那科 A20B-8101-0285
发那科 A20B-8001-0922
富士 FTT-32T4
西门子 6ES7216-2BD22-0XB0
力士乐 BTC06.1A-T-NN2-FW
AB PROSOFT MVI56-PDPMV1
发那科 A20B-2100-0762
XYCOM 3512 KPM
LS XGI-CPUH
MOTOROLA VME MVME 1603-053
欧陆 TE10S/50A/240V/LGC/ENG/-/NOFUSE/-//00
力士乐 HVR03.2-W045N
力士乐 MKD071B-061-GG0-KN
WOODWARD 307-2545
MOTOROLA VME MVME 211
MOTOROLA VME MVME 226-2
XYCOM XVME-293
ABB 3HAC023781-001
发那科 A16B-1210-0340
力士乐 DKC02.3-040-FW
XYCOM 9462-0163040015013
LS sv015ig5-2
西门子 6ES7326-2BF40-0AB0
GE DS3800NHVM1B1B
西门子 6ES5246-5AA31
AB 1788-ENBT
ABB 3HNA011999-001
施耐德 TSXDEY08D2
SMC SY5120-5G-01
富士 FRN0.4E1S-4C
SMC SY5220-5LZE-C6
发那科 A20B-3900-0160
西门子 6ES7231-4HD32-0XB0
XYCOM 8000-KB5
欧陆 2216E/CC/VH/C7/RH/RF/2YE/ENG/K/-200/
发那科 A860-0330-T002
WOODWARD 5501-372
ABB 3HAC024222-001
松下 MDMA082P1G
AB 1756-IF6CIS
安川 SGML-01AFJ16
AB 1756-L7SPXT
LS G6Q-RY2A
普洛菲斯 AGP3200-T1-D24
LS SV150iS5-2N
SMC SY7120-5DZD-02
GE DS3800HXCA1A1A
三菱 A6TE2-16SRN
AB 1794-L34
发那科 A20B-9001-0610
菲尼克斯 IB IL TEMP 2 RTD-PAC
XYCOM 3535 KPM
LS XGC-E061
三星 CMS-01BB1ANT3
LS G6F-PP3D
发那科 A860-0201-T001
发那科 A860-2070-T321
Copley XSL-230-18
西屋 1C31132G01
LS LVLS0150S100-2EONNM
GE IC695ALG626
力士乐 CZM01.3-02-7
西门子 6ES5453-8MA11
富士 FRN315F1S-4C
AB MPL-B580F-MJ72AA
西门子 6ES7314-1AF10-0AB0
发那科 A02B-0299-B802
力士乐 PLCB06-02
AB 1768-EWEB
安川 SGDL-A5BS
ABB 3HAC10555-1
NEC NL6448BC33-74H
XYCOM 3615T
Fluke Ti10
LS G3L-ERFC
XYCOM 117190-001 B
西门子 6ES5244-5AA11
力士乐 MKD090B-047-KP0-KN P/N: 262991
SMC CDQ2A40-35DZ
力士乐 TVM 2.1-50W1-115/220
力士乐 0435-04-30-4602
LS SV0220IS7-4NOFD
MOTOROLA VME MVME 707A
GE TB13040BWE05

发那科 A20B-0008-0371
AB 1770-CD2
LS G3F-PIDA
欧陆 2416/CC/VH/L2/XX/XX/XX/ENG/XX
SMC CDQ2L25-50DCMZ
LS XGF-AD4S
西门子 6ES5436-4UA12
三菱 MR-J2-60A
AB 2094-BM05-S
力士乐 MAC 090B-00B-0-JD-1-B/110-A-0
SMC VZ514R-5LZ-02
发那科 A16B-1200-0450
松下 MDMA152P1G
西门子 6ES7314-6CH04-4AB2
MOTOROLA VME MVME 719
松下 MSM021A1A
LS XGI-D22B
发那科 A16B-1212-0531
西门子 6ES7400-1TA00-0AA0
发那科 A06B-6102-H245#H520
富士 FRN55GL1S-4C
发那科 A16B-2202-0661
发那科 A06B-6114-H109
力士乐 RMG12.2-NN
西门子 6ES7355-2SH00-0AE0
西门子 6ES7214-1AE30-4AB3
西门子 6SL3055-0AA00-5HA3
AB 1756-OB16DK
欧陆 TC2000/02/75A/440V/230V/LGC/000/ENG/PLU/FUSE
MOTOROLA VME MVME 167-01G
台达 ECMA-E11310RS
力士乐 RKL4302 15m
GE sklb36ba1200
ABB 3HAC028357-001 DSQC 679
发那科 A03B-0807-C157
西门子 6ES5460-7LA13
力士乐 MKD090B-047-GG1-KN
发那科 A20B-2002-0641
富士 FRN2.2C1S-7C
欧姆龙 H3CA-8
LS SV015iC5-1F
GE FCN36TE070R
力士乐 MSK061C-0300-NN-M1-UP1-NSNN
Triconex NCM 4329
AB 204803S12-03
霍尼韦尔 TK-PRS021
AB PROSOFT MVI56-DFCM
西门子 6ES7314-6EH04-4AB2
西门子 6SN1118-0DM23-0AA0
发那科 A06B-6096-H307
AB 1746-NO8V
发那科 A16B-2203-0691
AB 1762-L40BXB
施耐德 140AMM09000
XYCOM XT 1502
发那科 A20B-3300-0241
欧陆 2500E/S/8LOOPOW/MODBUS/CFGKEY/XXXXX/NON
SMC SY5120-5DZ-C6
力士乐 BTV20.3EA-56B-45C-D-FW
力士乐 DDS03.1-W030
LS G4F-PP3D
AB 1791-8BR
欧陆 TE10S/16A/240V/LGC/ENG
发那科 A20B-3900-0164
东方 PK564BN-TG30
AB MPL-B4560F-MJ72AA
西门子 6ES7313-5BE01-0AB0
GE DS3800HXPA1B1A
西屋 1C31169G02
AB 1791-32A0
西门子 6ES7215-2BD00-0XB0
安川 SGDM-04AC-SD2
三菱 HS-RF73NX-S2
西门子 6ES7422-1FH00-0AA0
发那科 A20B-3900-0074
匹士克PISCO VGH05E-44-DC24L
欧陆 2604/VH/321
发那科 A860-0370-V501
力士乐 109-0657-4B02
西门子 6SN1123-1AA00-0AA1
欧陆 TC2000/02/150A/440V/220V/4MA20/000/ENG/
SMC MY3B25-600L
ABB 3HNA001841-001
施耐德 BMXEHC0200H
AB 1746-OW8
西门子 6ES7407-0DA02-0AA0
西门子 6ES7407-0RA02-0AA0
西门子 6ES7231-7PD22-0XA8
XYCOM 9487-2486616010000
SMC MY1B25G-700AS
力士乐 DSS02.1M 109-0852-4B01-04
发那科 A06B-6110-H030#H550
AB 1791DS-IB8XOBV4
发那科 A860-0315-T103
SMC SY3140R-5LOZE
力士乐 HDS03.2-W075N-H12-01-FW
SMC CDQ2A16-20DZ
西门子 6DD1681-0AE2
AB MPL-B4540F-MJ24AA
西门子 6ES5530-3LA12

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