ABB 3HAC033234-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC033234-001

SMC ASG520F-03-10S
发那科 A06B-6117-H205
力士乐 MAC063C-0-MS-4-C/095-B-0/WI511LV/S001 p/n:249785
力士乐 MAC 112B-0-GD-1-B/130-A-1/-101250/S05
欧陆 2500M/AI4UNIV//XXXXX/XXXXXX
西门子 6ES7322-5GH00-0AB0
发那科 A20B-2001-0620
安川 SGML-A3AF14
XYCOM 4615 KPM
IAI RCS-E-SA6-A-30-0
西门子 6ES7316-1AG00-0AB0
GE DS3800NDIDIMID
三菱 QY40P
GE DS3800NGRA1L1E
SMC SY7340-5DZ
AB 1761-NET-AIC
LS XGL-PSEA
安川 SGD7S-330A00A002
WOODWARD 9907-149
ABB 3HAC029924-005
发那科 A16B-1212-0270
AB 2711P-T15C4D8
欧陆 SUB22/L1
欧陆 2604/VH/222
SMC CDQ2B50-25DZ-A93L
ABB 3HAC034645-003
AB 1746-A10
SMC MY1C32G-300H
力士乐 MKD071B-061-KP1-KN _ P/N: 261989
发那科 A20B-2100-0186
LS SV0750IS7-4NO
ABB IPSYS01
XYCOM ST 1210 T
欧陆 2408I/AL/GN/RR/XX/XX/RF/F2/XX/ENG/XXXXX/XXXX
发那科 A20B-3300-0106
GE IC200CPUE05
力士乐 MKD071B-035-KG3-KN R911305716
发那科 A20B-2900-0580
发那科 A16B-2200-0854
西门子 6SN1118-0AE11-0AA0
施耐德 140EHC10500
LS GRL-D22A
西门子 6FC5203-0AD10-0AA0
发那科 A20B-2002-0470
GE DS3800HLIC1C1A
力士乐 DEA04.2M, 109-0852-3B09-06
发那科 A860-2150-V001
ABB 3HAC021799-003
MOTOROLA VME MVME 143
施耐德 TSXP57103M
发那科 A20B-2101-0350
ABB 3HAC8009-1
ABB 3HAC14549-3
力士乐 HDS03.2-W100N
WOODWARD 8406-113
安川 SGM-01A3FJ23
SMC CDQ2D40-25DZ
ABB 3HNA011345-001
西门子 6ES7212-0AA51-0AA0
MOTOROLA VME MVME 946C
GE DS3800DIOH1C1D
西门子 6ES7318-3FL00-0AB0
力士乐 RAC2.2-250-460-AOO-W1 P/N: 236374
LS G4Q-TR4B
MOTOROLA VME MVME 712-102
XYCOM 9400T
发那科 A16B-2203-0320
发那科 A20B-2101-0021
力士乐 AS151/003-000 SN 7162110000991 HSS1V1 7
发那科 A16B-2200-0346
富士 FRN22F1S-4C
西门子 6ES5373-1AA61
三菱 MDS-C1-CV-370
安川 SGML-02AF12
AB 1762-IF4
三菱 MR-JHSCBL5M-L
ABB 3HAC024775-001 3HAC025062-003
ABB 3HAC023170-001
AB 1783-BMS06TGA
SMC ITV2090-312BL5
力士乐 MDD093C-F-060-N2L-110GB0/S015
西门子 6SN1118-0DB13-0AA0

发那科 A06B-6141-H206#H580
GE DS3815PAAA1D1A
GE IC697BEM721
AB 1746-HSCE2
SMC MY3B25-650L6
安川 SGM-02A312
ABB 3HAC030216-003
SUNX神视 SL-VT8J
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH01
AB 1771-ASB
发那科 A06B-6088-H307
FOXBORO FBM05 P0400YF
WOODWARD 8570-417
西门子 6ES7336-4GE00-0AB0
力士乐 RS51.1-4G-024-L-V1-FW
GE DS3800DME01B1A
安川 SGML-02BF13

施耐德 140XBP01600
LS SV150IGXA-4N
力士乐 MAC112C-0-KD-3-C/130-A-1/S005 p/n 232761
LS LSLV0110S100-4EOFNS
富士 FRN18.5F1S-4C
NSK M-ESB-YSB3040AB300
GE IC697MSC801
西门子 6ES7403-1TA00-0AA0
欧陆 SUB35/MS
力士乐 DLF1.1 109-0785-3B21-08
XYCOM 3515T
AB 1784-CF64
西门子 6ES7313-6CF03-0AB0
西门子 6SL3320-1TE32-6AA3
施耐德 140DDM69000
AB 1756-OB16E
GE IC697ALG444
松下 MDDDT5540
AB 1762-L24BXB
SMC SY3120-5LZ-M5
AB MPL-B4540F-MJ74AA
AB 1747-M12
GE IC695ALG708
发那科 A03B-0819-C182
松下 MHMA102A1G
发那科 A03B-0819-C056
KUKA KSD1-32 E93DA113I4B531
发那科 A16B-2201-0472
MOTOROLA VME MVME 167-032B
倍加福 PVM58N-032AGR0BN-1213
LS G4L-EUFC
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAEHH
发那科 A06B-6079-H102
发那科 A20B-3900-0170
西门子 6ES7315-2AF02-0AB0
SMC ITV2030-322S
发那科 A20B-0007-0040
MOTOROLA VME MVME 162-523
安川 SGML-A5AF14
LS G7L-DBEA
黑田精工KURODA PRNA10S-180-90S
AB 1786-FS100
ABB 3HAC3609-1
LS SV1850IS7-4SOD.H
AB 1756-RM2XT
发那科 A20B-2101-0134
SMC CY3B20-550
施耐德 140DRA84000
GE IC697VAL318
ABB 3BSE004940R0001
SMC CDQ2B32-50DMZ
发那科 A06B-6111-H011#H550
西门子 6ES7331-7SF00-0AB0
AB 1794-ASB
SMC CDQ2KWB50-10DZ-A73L
发那科 A20B-1006-0472
SMC CDQSB20-10D-A93L
AB 1769-OB32
AB 1769-L33ER
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAEHH03.0.01
西门子 6ES5470-8MB12
力士乐 BTA20.2-NB-HP-VB-BS R911280732
欧陆 TC2000/02/150A/440V/240V
西门子 6ES7223-1BL22-0XA8
GE DS3800HI0A1B1D
WOODWARD 8511-174
LS K7M-DR60U/DC
发那科 A20B-3900-0180
GE DS200IMCPG1ADA
力士乐 MAC071C-0-JS-2-C/095-B-0
西门子 6ES7374-2XH01-0AA0
富士 FRN37GL1S-4C
AB 1783-BMS06TA
西门子 6ES7223-1BM22-0XA8
力士乐 KDA 3.3-100-3-A00-W1
西门子 6ES5315-8MA11
ABB SPFEC12
SMC SY7220-5DZD-C10
SMC SYJ5240-5L-01
施耐德 140CPS12420
AB 1756-IM16I
Fluke Ti32
ABB 3HAC022104-006 DSQC 564C
西门子 6SN1118-0DG23-0AA1
力士乐 R-IB IL 24 DO 8 289297
力士乐 MDD065B-N-040-N2L-095GB0
发那科 A03B-0815-C001
LS SV1100IS7-4SOD.H
发那科 A20B-2004-0180
SMC CY3R10-200
发那科 A20B-0009-0150
发那科 A20B-8200-0771
ABB 3HNA009169-001
WOODWARD 425-2012
西门子 6ES7400-0HR53-4AB0
巴鲁夫 BES 516-326-G-E5-C-S4
IAI RCS-SM-1-150-M-900-N
发那科 A20B-8100-0130
科尔摩根 DIGIFAS7108
AB 1756-RIO

西门子 6SL3040-0PA00-0AA1
MOTOROLA VME MVME 705A
施耐德 140XBE10000
AB MPL-B420P-MJ72AA
AB 1771-IH
IAI RCS-C-SSR-I-60-1
赫斯曼 RS20-0800M4M4SDAP
发那科 A03B-0819-C114
AB 2711P-RN15S
WOODWARD 8273-140
WOODWARD 16-6951 P-701A
ABB 3HAC17810-1
ABB 3HNE06225-1/3HNA006386-001
XYCOM XVME-404
GE IC200TBX520
FOXBORO P0971UC
LS XGI-D21A
AB 1746-NI4
GE VMIC VMIVME 6015 332-006015-000R
AB PROSOFT MVI56-WA-PWP
ABB 3HAC3616-1 DSQC 500
发那科 A16B-2202-0774
松下 MSM042A1A
发那科 A20B-1006-0272
发那科 A20B-8001-0961
西门子 6ES5375-1LA61
富士 FRN15E1S-4C
力士乐 MDD071B-N-030-N2S-095GB0
MOTOROLA VME XR 712-121
欧陆 T2550/L80/F32/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC SY114-5LOZ
LS XGF-HD2A
MOTOROLA VME MVME 332PA1
欧陆 TE10A/25A/240V/4MA20/PA/ENG/CL/00
发那科 A16B-1210-0560
MOTOROLA VME MVME 172-432
GE VMIC VMIVME 2534
GE DS3820CJ1A
发那科 A20B-8200-0545
富士 v808cd
力士乐 DKC01.3-040-7
AB 1794-OB8EPXT
欧陆 TE200A/63A/400V/230V/4MA20/FC1/BKD/ENG
GE DS3800DFXB1B1B
RS OEMAX NX70-X16D
力士乐 DKC01.1-030-3-FW
欧陆 2604/VH/121
欧陆 32H8/CC/VH/TTRX/R/G/ENG
XYCOM XVME-212
LS K4P-15AS
GE DS3800HPMA1E1D
GE IC693PCM301M
ABB SPNIS21/SPNPM22
SMC SY9320-5GD-02
赫斯曼 RS20-0400T1T1SDAEHH04.1.01
AB 1783-US06T01F
欧陆 2500M/DI8CONTACT
LS SV185iS5-2N
GE DS3800DFXB
发那科 A20B-9000-0300
西门子 6ES7321-1EH01-0AA0
GE DS3820MAUA-1B1A
LS G7L-CUEB
AB 1761-L20BWA
西门子 6ES5374-1KK21
FOXBORO A2048CB
施耐德 140DAI54300
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/130-A-1/S012
发那科 A20B-1003-0140
LS SV300IP5A-4N
力士乐 MDD112C-N-030-N2M-130PB0
施耐德 140DAO84220
西门子 6GK7343-1CX10-0XE0
GE IC697MCS704
发那科 A20B-2004-0420
GE DS3800NCIA1B1C
发那科 A16B-1200-0800
WOODWARD 5463-747
LS XGK-CPUU
松下 MSMA202P1G
MOTOROLA VME MVME 147-013
AB 1756-L55M16
GE DS3800HSCG
西门子 6FC5357-0BB13-0AA0
ABB 3HAC026787-001
发那科 A20B-2900-0630
IAI RCS2CR-SA5D-I-20-6-150-T1-S
MOTOROLA VME MVME 162-223
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX
Triconex 8305A
LS SV022iC5-1
西门子 6FC5111-0CA02-0AA2
LS SV0900IS7-4SOD
发那科 A20B-8200-0310
富士 FRN160G1S-4C
WOODWARD 9903-470
西门子 6ES5464-8MC11
力士乐 DKR02.1-W300N-B P/N: 261354
ABB 3HNE09099-1
西门子 6ES7307-1KA01-0AA0

力士乐 RMB12.2-04 278844
AB 1769-L30ER-NSE
GE IC697CHS771
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAP
欧陆 T2550/L40/F32/ELIN/SERVEL/NONE/XXXXX/XXXXXX
欧陆 TC2000/02/150A/400V//220V/4MA20/000/ENG/PLU
三菱 MR-J2S-200B4
AB 1746-BTM　
AB 1747-L532
SOLA HS14F2BS
力士乐 MKD041B-144-KG1-KN+GTP070-M01-010
力士乐 DKR02.1-W200Z-BE23-01-FW
力士乐 MKD025B-144-KGO-KN
AB 1769-OB16P
GE DS3800HRTA1A1A
欧陆 TE10A/40A/380V/4MA20/PA/ENG/-/-/NOFUSE/-//00
力士乐 DKCO3.3-040-7-FW
WOODWARD 8272-350-0
LS GM6-PAFA
XYCOM 70203-001
施耐德 TSXPBY100
发那科 A06B-6079-H106
三菱 MDS-C1-CV-185
AB 1783-BMS06SL
GE IC693TCM302
西门子 6ES7408-1TA00-6AA0
西门子 6ES7416-3FR05-0AB0
施耐德 140CHS41010
欧陆 32H8/CC/VH/LRRX/R/XXX/G/ENG/ENG
力士乐 MAC112B-0-GD-4-?C/130-A-2/WI521?LX/S018
AB 1394C-SJT05-A/C
欧陆 32/4CL
ABB 3BSE013208R1
MOTOROLA VME MVME 162-12
XYCOM 117190-001
施耐德 140DAI74000
欧陆 3208/CC/VH/RRDX/R
GE IC697MDL350
FOXBORO P0911QB
AB 1734-IE4C
力士乐 MAC090C-0-GD-3-C/110-A-2/S018
发那科 A20B-8201-0088
GE DS3800NEPA1D1A
LS K7M-DR30U
发那科 A20B-3900-0220
发那科 A20B-8100-0671
欧陆 3216/CC/VL/RR/XX/R/XXX/S/ENG
发那科 A20B-2902-0225
LS G3C-E061
发那科 A06B-6102-H211#H520
LS GPL-DT4A
施耐德 BMXP3420302H
发那科 A06B-6059-K031
XYCOM 10332-00800
GE DS3800NDAC1B1C
NSK AZ71BX0001
力士乐 MAC112B-0-LD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 228917
西门子 6ES7322-1EH01-0AA0
ABB 6644487A1 MPSIII
发那科 A860-0360-T021
西门子 6FC5210-0DA20-2AA1
ABB 3HAC3605-1
发那科 A16B-2000-0062
KUKA DSE C33
GE DS200GDPAG1AGC
欧陆 2500T/AI2/DC/NONE/XXXXX/XXXXXX
SMC CDQ2A50-150DCMZ
GE DS3800DFPF
西门子 6ES7223-1PL32-0XB0
SMC CDQ2A16-20DMZ
西门子 6ES7278-4BD32-0XB0
发那科 A20B-1003-0230
LS LE-100
发那科 A20B-2902-0470
GE DS3800DMPK1E1D
LS XGF-PD1H
XYCOM 9462-0163040011004
AB 1756-CPR2
AB 1756-OH8I
XYCOM 2000T 97957-121
西门子 6ES7313-6CE00-0AB0
发那科 A20B-2001-0510
西门子 6ES7214-1AD22-0XB0
ABB 3HAC0373-1 DSQC 361
力士乐 DKR02.1-W200N-BA05-01-FW
西门康 SKIIP 24AC12T4V1 SK-NO：25231460 IGBT IPM
松下 MSMA152P1G
WOODWARD 5464-218
LS SV0185IS7-4NOW
西门子 6GK7443-1EX41-0XE0
力士乐 VCM 2.0
西门子 6SE6400-1PB00-0AA0
发那科 A20B-1004-0750
ABB V18345-1010521001
西门子 6ES7231-5PD32-0XB0

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