ABB 3HAC043512-001 DSQC 653

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC043512-001 DSQC 653

LS K3P-07AS
LS SV0185IS7-4NOFD
AB PROSOFT MVI46-BDW
AB 1756-EN2TR
LS SV015IG5-4
西门子 6ES7341-1CH01-0AE0
发那科 A03B-0819-C111
SMC CDQ2A40-50DZ-M9BL
GE VMIC VMIVME 7697
AB 1756-IB16IF
GE SELA36AI0150
WOODWARD 8271-442
IAI RCA-S-S5
WOODWARD 9905-001-G SPM-A
AB 20AC3P5A0AYNANC0
发那科 A20B-1003-0083
SMC SY9320-5DZ-03
发那科 A20B-3300-0635
ABB 3HEA800531-002
MOTOROLA VME MVME 712-101
发那科 A20B-2002-0321
AB 1756-L61
发那科 A20B-1006-0489
AB 1734-PDN
LS G6L-RUEA
SMC MY3A16-100
LS XBE-TP16A
西门子 6SN1123-1AA00-0DA2
SMC CDQ2B32-15DZ
SMC CDQ2B80-60DZ
发那科 A16B-1310-0710
SMC CY36-U1M02-55
西屋 1C31166G01
力士乐 1070075642 -202 CC10.3
发那科 A16B-1211-0300
XYCOM 8450-27b1317010000
ABB 3HAC021350-001
LS XGL-ESHF
ABB SPDSO14
ABB 3HAC16035-1
LS G3L-EUTC
欧陆 2404/P4/VL/XX/PE/TK/FH/XX/FM/XX/ENG
AB 1756-DNB
GE DS3800HRRB1B1A
ABB IMSET01
AB 1756-HYD02
西门子 6ES7470-0AA00-0AA0
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN Part No. 289312
AB 2094-BC02-M02-S
发那科 A20B-2902-0235
SMC SY5120-5DD-C6
欧陆 2408/CC/VL/XX/XX/TK/RF/DN/GER
GE IC697CPX782
西门子 6ES5470-4UC13
AB 1492-CABLE005Z
欧陆 T2550/L10/NONE/ELIN/SERIAL/NONE/XXXXX/XXXXX
安川 JANCD-XCP01-1
GE DS303A 5A01JXA003XM00
AB 1746-A13
力士乐 BZM01.3-01-07
发那科 A20B-3300-0474
西门子 6ES7405-0KA00-0AA0
发那科 A20B-8200-0847
IAI RCP2-C-SA5R-I-PM-0
发那科 A16B-2200-0370
ABB 3HAC13389-001 DSQC 611
GE VMIC VMIVME 2532A 332-000113-427
AB 1771-IA
XYCOM 70201-002
GE IC695DEM006
SMC CDQ2WB50-10DCZ-A73L
LS G6I-D22B
IAI RCA-S-S6 S6H-600
Lenze MCS06C41-R80B0-A11N-ST5800N-R0SU
AB 1746-P1
AB 1756-PBXTR
XYCOM 3612 KPM
西门子 6FC5110-0CB01-0AA0
GE DS215DMCBG1AZZ02A
发那科 A03B-0819-C017
GE IC695NIU001
AB PROSOFT 5201-DFNT-DH485
发那科 A16B-2201-0071
发那科 A06B-6117-H109
力士乐 RMA0.2-16-DC24-200
发那科 A20B-2100-0761
ABB 3HAC025780-001 DSQC 659
力士乐 DKC11.3-040-7-FW , FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS
西门子 6ES7403-1TA11-0AA0
欧陆 2408I/AL/GN/VL/XX/G5/FH/FH/XX/ENG
GE DS3800HPLA1B1D
施耐德 140NWM10000
GE DS3800HDDD
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-Q/W1518LV/S007
SMC MXH10-10
ABB 3HAC024316-001 3HAC024316-005
发那科 A20B-3300-0602
施耐德 140ARIO3010
GE DS3800NMEC1J1J
发那科 A20B-2900-0531

SMC SY7120-5D-C8
AB 1794-TB3T
费斯托 JMFH-5-3/8-B
西门子 6ES7414-5HM06-0AB0
WOODWARD 5462-917
WOODWARD 5464-013
力士乐 DKC01.1-040-7-FW R911265406
WOODWARD 8271-294
AB 1747-L30A
发那科 A16B-3200-0600
施耐德 TSXP5710M
发那科 A860-0341-T121
海德汉 ROD486
GE IC695CDEM002
ABB FS450R12KE3/AGDR-71C
西门子 6ES7332-5HD01-0AB0
发那科 A06B-6096-H102
MOTOROLA VME MVME 197LE
发那科 A20B-2002-0501
发那科 A16B-2200-0093
AB 1747-L552
力士乐 KDV1.3-100-220/300-W1/115/220
WOODWARD 5464-208
ABB ES2000-9725
SMC MHZ2-10D
发那科 A20B-2101-0785
发那科 A20B-8100-0137
西门子 6ES7342-5DA02-0XE0
发那科 A03B-0819-C013
西门子 6ES5103-8MA03
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN R911260468
XYCOM 3515-01L214103501X
西门子 6ES7315-6FF04-0AB0
LS GSL-D24A
XYCOM 71100A-001
力士乐 MKD112B-058-KG0-AN
GE IC693ALG392
WOODWARD 9905-373
西门子 6SE6430-2UD34-5EB0
ABB 3HAC037084-001 3HAC025779-001 3HAC12817-1
力士乐 R02.2-M2-B1-S4-N
WOODWARD 8406-117
力士乐 MDD093C-N-030-N2M-110GA2
发那科 A20B-2000-0411
LS XBE-DC32A
LS SV1320IS7-4SOD
LS XGL-C22A
LS SV0008IS7-4NOW
发那科 A06B-0227-B201
N-Tron 516TX-A
西门子 6SL3320-1TE32-6AA0
西门子 6ES7313-6CF03-9BM0
AB 1756-OF8IH
AB 1794-ACN15
SMC SYJA712-01
GE DS3800HLEA
发那科 A860-0346-T041
SMC CY3RG32-150-Z73L
XYCOM 9460-0103040011006
XYCOM 9487-27A1317010000
施耐德 140XBP00600
富士 FRN5.5F1S-4C
AB 1336F-BRF75-AE-EN
SMC CDQ2B100-100DZ
LS K7M-DRT30U
AB 1756-PC75
三菱 HC-KFS43B
GE TED134020
SMC ITV2010-012L5
SMC SY9320-5DD-03
发那科 A20B-1000-0890
西门子 6ES7215-1BG31-0XB0
海德汉 376886-0E
力士乐 MAC090B-0-PD-2-C/110-A-1 P/N 222785
富士 FVR3.7S1S-4C
GE IC200MDL740
GE DS3800HMPJ1A1D
SMC CY3R10-250
SMC ITV2030-312BL-X35
LS SV0300IS7-4NO
GE IC200ALG327
西门子 6FC5110-0BB01-0AA2
STEPNET COPLEY STP-075-10
AB MPL-B4560F-SJ72AA
西门子 6ES7231-0HF22-0XA0
XYCOM XVME-164/1
欧姆龙 G9SA-301
施耐德 TSXIBY100
西门子 6ES7223-1PM22-0XA8
欧姆龙 R88M-WP40030T
AB 1783-BMS20CGL
英飞凌 FZ1600R12KF4-S1
GE DS3815RCE1BL003
富士 FRN1.5G1S-4C
GE DS3800HMPC1G1D
西门子 6ES7431-1KF00-0AB0
西门子 6ES7334-0KE00-0AB0
LS XBO-DA02A
GE TB13100BWE09
欧陆 3204/CC/VH/LRDX/R/4CL/G/ENG

GE SEHA24AT0060
GE DS3860HRDB
SMC CDQ2B25-40DMZ
发那科 A20B-1004-0851
SMC SYJ514R-5LOZ-01
西门子 6FC5103-0AB03-0AA3
GE SELA36AT0250
松下 MBDHT2510CA1
施耐德 975750000
FOXBORO FBM207B
发那科 A20B-0007-0380
松下 MFDHTB3A2E
力士乐 TDM 1.2-30-300-W0
富士 FVR2.2S1S-4C
SMC CD85N20-80-B
发那科 A06B-6150-H075
AB 1791-16B0
GE DS3800DMEB1B1B
发那科 A86L-0001-0127
GE SELA36AT1060C
AB 1734-232ASC
西门子 6ES7331-7PF11-9AM0
西门子 6ES7212-1HE31-0XB0
发那科 A16B-2202-0991
欧陆 2132I/ND/VH/ENG/XX/XX/V/-20/350/X/XX/V1
发那科 A20B-0008-0640
发那科 A06B-6120-H030
LS G3Q-SS4A
施耐德 140CHS41020
MOTOROLA VME MVME 400
RS OEMAX NX70-CCU
发那科 A860-0304-T013
XYCOM 95213-007
XYCOM 99384-002
施耐德 TSXCTY2C
WOODWARD 9905-795
贝加莱 3DO479.6
GE IC693DNS201
AB 1769-ASCII
ABB 3HAC14546-1
AB 1784-U2CN
海德汉 LIF101C
GE SKLL36BB0800
力士乐 RMA12.2-32-DC024-050
GE IC695CPU315
欧陆 7200S/25A/500V/XXXX/3D/ND/LDC/ENG
发那科 A06B-6110-H045
Triconex EMP II 3007
西门子 6AV3637-1LL00-0FX1
AB 1786-TPS
SMC CDQ2A50-15DCZ
LS GPL-TR2C1
WOODWARD 9905-970
三菱 MR-E-100A-KH003
西门子 6ES5301-3AB13
SMC CY3B20-200-X132
ABB 3HNA004958-001
AB 1747-L552
IAI RC-SM-H-500-M-AQ
力士乐 MHD041B-144-PP1-UN
力士乐 MDD071B-N-030-N2T-095PB1
ABB 3HAB6133-1
力士乐 IKS0613
MOTOROLA VME MVME 167-034B
发那科 A06B-6096-H302
发那科 A20B-2001-0933
AB RSMQ 04BA1ANK3
ABB 3HAC8012-1
GE SELA36AT0150
SMC MY1B16G-400A
LS GM4-B08E
ABB 3HAC18159-1 DSQC 503A
发那科 A20B-3900-0240
力士乐 CPUB03-01-FW 261367
发那科 A16B-1200-0220
AB 1794-OE12
力士乐 NFD03.1-480-055
力士乐 RD514B045L-1
三菱 FCU7-HD002-1
力士乐 VEP40.2CEU-128NA-CAD-128-NN-FW
SMC MY1B20-300L
力士乐 RHO4.1/IPC300 (1070074051-235 04W07)
SMC CDQSB20D-W1257-80
发那科 A20B-2902-0273
SMC SY3140R-5MOZE-01
SMC MY1B25G-900LZ
三菱 MDS-D-SP2-8040
GE DS3800HSCC1D
普洛菲斯 AGP3500-T1-D24
西门子 6ES7307-1EA01-0AA0
Triconex 4500
AB 1761-L32BBB
GE SKPA36AT1200
欧陆 6180A/U48/XXX/PANEL/NOLCK/GRN/VH/NONE/XXXXXX/096M/
IAI RCS-SS-I-60-M-100-T1-R06-B
AB PROSOFT MVI94-GSC-E
发那科 A03B-0807-C167
发那科 A06B-6111-H055#H550
欧陆 2416/CC/VH/H2/XX/XX/XX/ENG
安川 JARCR-XFB04
发那科 A06B-6096-H201
ABB 3HAC17327-1
发那科 A20B-8100-0791
SMC CDQ2A63TN-50DZ

松下 MHDA203A1A
MOTOROLA VME MVME 172-263
西门子 6ES7210-8XX00-6AA0
SMC CDQ2A32-75DCMZ
WOODWARD C210680 8130-3
GE IC698CPE020
ABB 3HNA012322-001
力士乐 MKD090B-047-KP1-KS
发那科 A16B-1100-0080
西门子 6ES7288-1CR60-0AA0
XYCOM 9460-513316-STN-T-F-A
Triconex 2652-300
力士乐 RMG12.2-32-DC024
力士乐 MKD071B-061-KG1-KN
LS G4F-AD2A
GE DS3800NBIA
SMC CDQ2A40-125DCMZ
力士乐 MSM020B-0300-NN-M0-CG0 R911295549FD
安川 JANCD-MSP02
SMC SY7120-5LZD-C8
AB 1746-P3
GE SGHA36AT0600
发那科 A20B-2002-0175
ABB 3HAB2950-1
西门子 6ES7326-1BK01-0AB0
施耐德 990XCA65609
发那科 A20B-2001-0970
SMC ITV2030-012L4-X26
AB 1784-PCM6
ABB 3HNM02465-1
OKUMA E4809-820-001-B
欧陆 TE10S/40A/480V/LGC/GER/-/-/-/00
GE DS3800NPSF1D1E
施耐德 TCSESM083F1CU0
MOTOROLA VME MVME 705
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH07.1.01
力士乐 MTC-R01.1-E1-NN-FW
SMC CY3R10-150
力士乐 FWC-DSM2.1-ASE-02V07-MS DSM 2.1-FW
WOODWARD 9907-166M
OTIS奥的斯 KCA26800ABS8
欧陆 2416/CC/VL/ENG
力士乐 MDD115C-N-030-N2M-130PB2 p/n: 267108
西门子 6GK7443-1EX20-0XE0
东方 PK543AW1-H100
AB 1785-ME16
欧陆 2500E/S/8LOOPUW/PROFIBUS/XXXXX/XXXXXX
发那科 A16B-2300-0110
FOXBORO 250PM-V-M2N-S
GE EP61ULC04
LS SV0110IS7-4NOW
西门子 6ES7312-1AE13-4AB0
XYCOM XVME-428/1
SMC CDQ2B50-40DMZ
施耐德 TSXDEY16A5
MOTOROLA VME MVME 260K
力士乐 MHD112C-024-NP3-BN
AB 1788-CN2DN
WOODWARD B210444
西门子 6ES5247-5AA31
GE DS3800NFCF1J1G
三菱 MDS-DH-CV-550
LS LSLV0002C100-1N
发那科 A20B-2101-0025
AB 1792D-CB12
IAI RCP2-C-RSW-I-PM-O-SP
MOTOROLA VME MVME 172-243
ABB 3HAB8101-14 DSQC 345E
LS XGF-AV8A
IAI RCP2-C-SA6-I-PM-0
力士乐 SR-A4.0091.030-10.000
WOODWARD 5462-758
力士乐 HCS03.1E-W0100-A-05-NNNV
发那科 A20B-2101-0051
ABB DI810
ABB DO810 3BSE008510R1
GE DS3800NRTB1A
AB 1783-EMS08T
发那科 A20B-2000-0270
AB 1769-IG16
安川 SGML-04AF14
欧陆 6100A/U12/XXX/PANEL/NOLCK/GRN/VH/NOIPTS/XXXXX/032M
AB 1770-XR
LS K7M-DR14UE
AB 2094-BC07-M05-S
西门子 6ES7326-2BF41-0AB0
ABB 3HAC7941-32
西门子 6ES5374-1KJ11
欧陆 2704/VH/121/XX/D4/D6/RR/XX/XX/XX/XX/Y2/XX
XYCOM 9462-0163040016014
WOODWARD 5441-637
发那科 A06B-6124-H205
发那科 A20B-2101-0026
AB 1784-PCM5
ABB 3HAC17282-1
ABB 3HAC031683-001
发那科 A20B-1004-0160
ABB 3HAC036473-001
西门子 6ES7322-1BP50-0AA0

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