ABB 3HAC037194-001

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC037194-001

欧陆 2404/P4/VH/XX/XX/XX/RF/XX/XX/ENG
发那科 A16B-2200-0931
LS XBC-DR64H
欧陆 2500T/AI4/MA/NONE/XXXXX/XXXXXX
派克 S57-83-NSK
AB 1756-L74
发那科 A06B-6111-H037#H550
发那科 A16B-2200-0020
力士乐 DCKXX.3-100-7
ABB 3HNA016756-001
力士乐 DDS02.1-A100-D
AB 1794-OE4XT
MOTOROLA VME MVME 2434
力士乐 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN CSH01.1C-SE-ENS-EN2-MA1-S1-NN-FW
GE IC695ALG600
西门子 6ES7478-2DA00-0AC0
LS SV008iC5-1F
WOODWARD 5437-080
LS SV110IP5A-4N
SMC CDQ2B32-20DZ
西门子 6ES7214-1AC01-0XB0
发那科 A16B-2203-0672
GE DS3800NHVD-1E1B
LS K7M-DT30U
欧陆 MINI8/8LP/OPRG/VL/MODBUS/C/TC8/XXX/XXX/AO8/STD/30
SMC SY5220-5M-C4
三菱 HC-KFS73
力士乐 2AD100C-B050B2-AS01/S01
西门子 6ES7212-1BE40-0XB0
发那科 A20B-2101-0392
Autonics BW20-16
XYCOM 1040-A000000000000
MOTOROLA VME MVME 716
赫斯曼 RS20-0800S2S2SDAEHH07.1.05
发那科 A06B-6164-H311#H580
发那科 A20B-0009-0531
小金井 KA010E1-37W
发那科 A20B-1007-0920
安川 SGDL-02BP
发那科 a06b-0247-b200
三菱 MR-J2S-11KB
欧陆 T2550/L70/F32/ELIN/SERIAL/NONE
GE DS3800NFCD1K1C
SMC CY3B10-290-XB9
发那科 A20B-2000-0840
MOTOROLA VME MVME 162 P244LSE
施耐德 140ACO02000
欧陆 2216E/CC/VH/XX/LC/FH/2AM/ENG
西门子 6ES7322-1BP00-0AA0
西门子 6ES7322-1BH01-4AA1
西门子 6ES7315-2EH14-0AB0
西门子 6ES7431-1KF00-0AB0
安川 SK120PCB MSV018
松下 MCDDT3520003
西门子 6ES7210-0AA00-0XB0
AB 1752-L24BBBE
LS G3L-ERTC
XYCOM 9400 KP
LS XBE-TN08A
LS XBF-AD04A
发那科 A06B-6104-H211#H520
GE DS200DPCAG1ADC
安川 SGMGH-752A2-YP32
SMC ITV1030-312N
AB 1756-RMC3
发那科 A06B-6088-H222#H550
松下 MSDA023A1A
GE DS200ADCIH1ADB
WOODWARD 8271-643
西门子 6ES7322-5HF00-0AB0
东方 5IK90GU-CWE
发那科 A06B-6102-H145#H520
ABB 3BSE040662RA
力士乐 109-0468-3806-01
GE DS3800HSPC1D1F
ABB DI810 3BSE008508R1
XYCOM 92023-001
西门子 6GK7343-1EX30-0XE0
LS G4C-E041
AB 1746-OW16
AB 1769-IQ6XOW4
MOTOROLA VME MVME 177-004
GE SGLA34AI0600
XYCOM 1500-02P2140031000
三菱 HA-FF63
发那科 A16B-2202-0840
GE DS3860HCMC
发那科 A16B-3200-0500/02A
倍加福 倍KFD2-SR2-EX2.W
GE DS3800HI0D1G1G
赫斯曼 RS20-1700MMM2SDAEHH04.2.03
发那科 A16B-2203-0622
发那科 A20B-8200-0680
力士乐 109-0785-4B14-06 DSS1
IAI RCP2CR-SA6-I-PM-12-200-P1-R025-MN-VU-SP
松下 MSME302GCG
三菱 HA-LP37K14
ABB 3HNP03417-5
AB 1756-OF8I
SMC CDQSB25-30DM

GE DS3800NGRC1H1F
AB 1784-SD1
AB 1794-IF4IXT
力士乐 HDS03.2-W100N-HS12-01-FW + DSS2.1, DLF1.1
GE JBC53P1A
发那科 A20B-1000-0470
GE IC697VSC096
发那科 A860-2162-V012
LS G4F-DA3V
发那科 A06B-6124-H209
西门子 6ES5450-8MD11
发那科 A16B-1211-0946
AB 1757-FFLDC4
GE IC693DSM314
发那科 A20B-3900-0250
力士乐 MAC093A-0-WS-4-C/110-B-0/WI524LV/S001
AB 1756-PAXTR
AB 1783-BMS06SA
KUKA KSD1-64 E93DA143I4B531
WOODWARD X-82850-006-0
MOTOROLA VME MVME 335
GE IC694ALG222
欧陆 3204/CC/VH/RRRX/R/4CL/G/ENG/ENG
WOODWARD 5463-734
安川 SGDS-15A12A
发那科 A06B-0247-B100
欧陆 2416/CC/VH/R2/R2/R2/XX/XX/ENG/XXXX/XXXX
西门子 6ES7350-2AH01-0AE0
MOTOROLA VME MVME 2603-3121
欧陆 2208E/CC/VH/XX/XX/RH/RC/2FE/ENG/XXXXX/XXXXXX
AB 1734-VHSC24
GE VMIC VMIVME 3128
发那科 A06B-6107-H002
AB 1394C-AM04
GE DS3800HFXB
GE SEHA36AT0060
WOODWARD 5464-835
AB 1770-CD5
LS SV0055IS7-4NO
发那科 A06B-6117-H306
GE IC694APU305
发那科 A06B-6111-H105#H550
发那科 A20B-2001-0932
LS SV0022IS7-2NOFD
AB 1762-L24BWA
AB 1747-PBASE
AB 2090-SCEP0-3
发那科 A860-0370-T002
安川 SGDL-04AP
赫斯曼 RS20-0400M2T1SDAEHH02.0.02
西门子 6ES5470-4UB13
ABB 3HAC029105-001 3HAC029105-002
GE IC697CPU780
三菱 MDS-D-V3-202020
SMC EX600-ED2
GE DS200RTBAG3AFB
发那科 A16B-2200-0131
AB 1761-NET-AIC
西门子 6ES7407-0DA00-0AA0
西门子 6SN1118-0DB12-0AA0
AB 2711-T10C8
松下 MEDDT7364
力士乐 R-IB IL 24 PWR IN Part.No.289312
富士 FRN5.5E1S-4C
力士乐 HDS03.2-W075N-HS76-01-F
欧陆 TE10P/80A/240V/230V/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
GE IC695STK005
西门子 6ES7331-7PF01-9AM0
SMC MY1B32G-800HZ
发那科 A06B-6111-H022#H550
SMC ITV3050-214BL2
AB 1769-OV32T
力士乐 MDD071A-N-060-N2M-095GB0
LS GM3-DMMA
ABB 3HAC025562-001
欧陆 SUB27/MICRO/STD/1XX/XX/XX/ENG
西门子 6ES7421-1FH20-0AA0
ABB 3HAC026193-001
XYCOM 70600-001
松下 MSMD5AZG1U
西门子 6ES7223-1PL22-0XA8
ABB 3HAC3974-1
施耐德 140NOE77111
LS G3F-LPCA
AB 1794-ASB
力士乐 BTC06.2A-E-EP3-FW
西门子 6FC5357-0BB21-0AE0
发那科 A20B-3300-0445
AB 1771-HTE
MOTOROLA VME MVME 340A
MOTOROLA VME MVME 162
XYCOM PM-102036
XYCOM 99222-001
三菱 MDS-B-V2-3520
LS XBE-RY16A
西门子 6ES7315-2FH10-0AB0
XYCOM 9400-0004020012002 5133324-STN-A
力士乐 DKC06.3-200-7-FW
西门子 1FK7044-7AF71-1EH2
西门子 6ES7331-7PF01-4AB2

WOODWARD E8250-826 EG1P ( EG-1P)
LS XGL-PSRA
LS G6Q-RY2B
LS XGF-DC4A
欧陆 2500E/S/SLOOP/PROFIBUS/CFGKEYX
SMC ITV2050-31T2BL4
安川 SGDL-08AP
力士乐 DKC01.3-100-7FW
发那科 A16B-2200-0910
发那科 A20B-1000-0940
力士乐 DDS02.1-W050-D 245477
WOODWARD 9907-004
西门子 6ES7467-5FJ00-0AB0
发那科 A860-0302-T001
ABB 3HAC5954-1
发那科 A16B-2202-0780
西门子 6ES7440-1CS00-0YE0
WOODWARD 5501-371
西门子 6ES7322-1BH01-0AA0
IAI RCP1-RSW-I-PM-10-100
FOXBORO SCD2100-RTU
欧陆 CD901FK-M
MAC 180003-112-0003
SMC CDQ2B50-20DMZ
施耐德 140EIA92100
力士乐 MDD112B-N-040-N2M-130PB1 p/n: 274468
西门子 6ES7352-5AH11-0AE0
XYCOM 70244-703
MOTOROLA VME MVME 712-103
力士乐 MKD090B-047-KG1-KN
力士乐 KDV1.3-100-220/300-115 p/n: R911220672
力士乐 SUP-M01-DKCXX.3-040
SMC SY5220-5D-01-F2
GE DS3800NFCF1D1D
力士乐 TDM1.2-50-300-W1
发那科 A20B-2002-0310
GE DS3800HSCG1D1E
西门子 6ES7288-1ST60-0AA0
XYCOM XVME-956
欧陆 SB2000/SPARE/DRIVER/BOARD/TC2000/02/300A/440V/230V
施耐德 141MMS42501
发那科 A06B-6050-K060
力士乐 MDD115C-N-015-N2L-130GA0
发那科 A20B-3400-0021
LS SV185IS5-4NDB
力士乐 DKC02.3-040-7-FW
LS XBM-DN16S
力士乐 MHD090B-047-PP1-UN
发那科 A20B-2902-0630
LS SV1600IS7-4SOD
欧姆龙 ZX-SF11
LS G3F-INTA
KUKA KSD1-16 KSD1-8 KSD1-32 KSD1-48
SMC CDQSWB16-10DM
发那科 A20B-1000-0560
力士乐 2AD164C-B350B6-BS06-B2V1
AB 1794-IE8XOE4
ABB 3HAC041639-001
西门子 6EP1332-1SH31
松下 MHMD042G1U
发那科 A20B-8100-0662
ABB 3HAC037194-001
西门子 6SN1118-0NK01-0AA1
发那科 A16B-2200-0210
发那科 A03B-0819-C109
SMC CY3B25-800
普洛菲斯 GP4501TADW
小金井 ORGA20X360
GE DS3800NFDB1A1A
力士乐 MAC112B-0-GD-4-C/130-A-0/WI520LV/S005 p/n 226762
力士乐 NFD03.1-480-007
GE DS3800NCLA
LS SV220IP5A-4N
发那科 A06B-6140-H006
LS G6Q-TR2B
AB 1769-SM1
发那科 A06B-6111-H026#H550
松下 MQMA042C1C
GE DS3800HXPA1D1D
ABB 3HAB7215-1 DSQC 331
LS XBO-DC04A
GE SELA36AI0060
发那科 A20B-3900-0061
ABB 3HAC025398-001
LS GM4-PA2A
力士乐 2AD160B-B050A6-BS07-A2N1
施耐德 140CRA93200
欧陆 2500M/DO8/EXTPWR
AB 1747-L532/E
安川 SGDL-A3AP
ABB SPDSI14
ABB 3HAC025562-001 DSQC 655
西门子 6ES5491-0LB11
施耐德 140DDI36400
LS G3Q-RY4A
LS XGI-CPUUN
WOODWARD 5462-718
安川 SGMGH-75ACA61
西门子 6ES5183-3UA13
GE IC697VAL216

施耐德 BMXDDI1602H
发那科 A06B-6124-H105
施耐德 MA0185100
GE DS200SHCAG1BAA
XYCOM PM9403R
西门子 6ES5458-7LB11
IAI RCP2-C-RSGD-A-PM-0-K-IU
发那科 A16B-1010-0286
力士乐 PPC-R02.2N-N-Q1-T2-NN-FW
力士乐 DLC1.1-DG1-04V15-MS
西门子 6ES5377-0AA41
SMC CDQSB16-30DCM
西门子 6ES5378-1AQ00
力士乐 MKD025A-144-KG0-KN
LS GSL-TR4A
GE DS215KLDCG1AZZ03B
SMC CDQ2A32-75DZ
XYCOM 4800-MDA
LS SV015iG5A-4
GE DS3800DFXE1A1A
SMC SYJ7120-5HS-01-F
GE DS3800NPSE1B1B
欧陆 7200A/125A/400V/SELF/230V/3S/MSFU/FC1/4MA20
欧陆 TE10P/25A/230V/AUTO/000/4MA20/SPOT/PA/URP/NR/TTDL/
SMC SY5120-5MZ-C8
发那科 A20B-2100-0800
发那科 A20B-3300-0102
发那科 A860-0346-T241
AB 1394C-AM07
发那科 A06B-6120-H100
AB 1756-OF8K
GE IC697MEM733
西门子 6ES7453-3AH00-0AE0
AB 1769-L32E
AB 1794-OB16P
MOXA EDS-205
XYCOM XVME-951
WOODWARD 8271-765
力士乐 MC2000-05-018-01-045
AB 1771-IM
LS XBC-DN20SU
西门子 6ES7322-1HH01-4AA1
力士乐 HVE02.2-W018N
AB 1756-OX8I
发那科 A20B-2900-0151
SMC CDQSB12-10S
西门子 6ES5246-5AA21
GE DS3820LIMA
AB 1783-US6T2F
富士 FRN500F1S-4CX
安川 SGML-03BF12
西门子 6ES7315-2FJ14-0AB0
AB 1746-NO4V
SMC CDQ2B100-25DZ
发那科 A20B-2902-0340
西门子 6ES7216-2BD23-0XB0
SMC LEFS25AA-600B-RA6N5
力士乐 MHD071B-061-PG3-UN
GE DS3800HPRC1A1A
GE IC697HSC700
力士乐 MDD041C-N-100-N2G-050MB0
SMC CDQSF20-35DC-A93L
西门子 6ES7231-7PB22-0XA0
AB 1794-OA16
力士乐 DKCXX.3 -16-7-FW
SMC CDQ2A50-20DZ
力士乐 MDD115A-N-030-N2M-130GA1
欧陆 7100A/63A/500V/230V/XXXX/NONE/PA/XXXX/4MA20
西门子 6ES7400-0HR03-4AB0
AB 1747-L543
LS XGL-PMEC
AB 1756-IF6I
MOTOROLA VME MVME 162 032
SMC MGPM12-30Z
发那科 A20B-2003-0150
欧陆 2208E/CC/VH/TH/TC/RF/XX/2YM/ENG
三菱 BKO-C1730H01
力士乐 INS0519/L01 263365
XYCOM 99437-001B
GE IC693ALG223
安川 SARCR-XFB01
西门子 6ES7317-2FJ10-0AB0
发那科 A20B-2100-0780
MOTOROLA VME MVME 955A-1
欧陆 7100S/25A/500V/XXXX/XXXX/NONE/LDC/ENG
AB 1769-IQ32
GE DS3800DGRA1E1C
发那科 A06B-6102-H125#H520
欧姆龙 V600-CB
发那科 A16B-2202-0250
力士乐 MDD071A-N-030-N2S-095GA1
MOTOROLA VME MVME 188DP-7-64
西门子 6ES5314-3UR11
力士乐 MKD090B-035-GG0-KN
SMC SY7120-5MZD-02
OKUMA E4809-045-148-C
西门子 6ES7414-4HM14-0AB0
发那科 A20B-2002-0521
GE DS3800DOAA
力士乐 RD52.1-4N-005-L-NN-FW

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