ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A

ABB机器人常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400       
IRB 指 ABB 机 器 人， 
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小    
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。    
无论何型号，机器人控制部分基本相同。 
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。  
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

机器人由两部分组成：   Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。  
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

机械手(Manipulator)      
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。   
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。   
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)   
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。    
六根轴的名称及运动方式：
Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。

控制系统：(Controller) 
Mains Switch:    主电源开关。 
Teach Pendant:  示教器。 
Operator’s Panel: 操作盘。 
Disk drive:   磁盘驱动器。

S4 系统机器人控制箱有两种型式：   1700 915 530mm       1300 915 530mm    
S4C 系统机器人控制箱有两种型式：   1300 915 530mm       950 800 540mm

RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称   
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,  DeskWare,FactoryWare 五个系列，    
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，  
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。  
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。    
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  
急停开关（E-Stop）不允许被短接。   
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。  
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。   
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。   
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。  
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。  
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。  
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。   
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。   
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。   
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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1、华东地区（包括山东、江苏、安徽、浙江、福建、上海）；
2、华南地区（包括广东、广西壮族自治区、海南）；
3、华中地区（包括湖北、湖南、河南、江西）；
4、华北地区（包括北京直辖市、天津直辖市、河北、山西、内蒙古自治区）；
5、西北地区（包括宁夏回族自治区、新疆维吾尔族自治区、青海、陕西、甘肃）；
6、西南地区（包括四川、云南、贵州、西藏自治区、重庆直辖市）；
7、东北地区（包括辽宁、吉林、黑龙江）；
8、台港澳地区（包括台湾、香港、澳门）。

ABB 3HAC031851-001 DSQC 633A

力士乐 MAC063C-0-HS-2-C/095-A-0
IAI RCP2-RMA-I-PM-4-100-P1-M-B
LS XGK-CPUUN
施耐德 TSXSAY1000
安川 SJME-01AMA41
安川 SGML-02AFJ16
ABB SNAT4441
MOTOROLA VME MVME 167-03B
力士乐 TDM4.1-20-300W0
XYCOM 90727-001
力士乐 MAC093B-0-JS-2-C/130-B-0/S005
力士乐 DKC02.3-040-7-FW, FWA-ECORDR3-SGP-02VRS-MS
GE DS303B1B01XDA002
西门子 6ES7416-2FN05-0AB0
GE IC693BEM321
GE IC697ALG324
力士乐 CCD01
发那科 A20B-1006-0220
力士乐 HZB02.2-W002N
ABB 3HAC17484-3
WOODWARD 9907-205
WOODWARD 5485-016
GE FVK33ED4
LS K7M-DRT40U
SMC SY5220-5LZD-01
三菱 GT1150-QBBD-C
力士乐 MAC071A-0-OS-2-C/095-A-1/S001 p/n:224988
发那科 A860-0326-T002
SMC SY7320-5DZ-C10
ABB SDCS-IOB-3 3BSE004086R0001
AB 1746-P2
研华 ADAM-5000
SMC LEFS16B-100B-R1AN1
GE IC697MDL750
英飞凌 FZ1000R12KF5
LS XGB-E08A
施耐德 TSXAEY1600
力士乐 DSC03.1-100-115V
西门子 6ES7332-5HD01-9AJ0
发那科 A06B-6079-H305
欧陆 2216E/CC/VH/V1/LH/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
力士乐 DLC1.1
力士乐 MDD093C-F-060-R2L-110GB0/S015
LS LSLV0220S100-4EOFNS
发那科 A16B-2202-0831
发那科 A20B-1004-0590
发那科 A06B-6134-H203#A
ABB 3HNE04092-1 3HAC4296-1
AB 1746-A4
西门子 3VL4725-1DC36-0AB1
力士乐 PPC-R02.2 N-N-NN-NN-NN-FW
欧陆 2116/CC/VL/ENG/XXXXX/XXXXXX/LH/AL/K/0/1000/C
LS G6F-PP2D
发那科 A03B-0819-C184
欧姆龙 D4NL-4DFG-B
SMC MY1B25G-800Z
AB 1746-NI16I
力士乐 MDD112D-N030-N2M-130GA0
ABB 3HNP04014-1/3HNE00313-1
LS SV185IGXA-4N
GE DS3815RCG1BL018
松下 MSMD022G1V
LS SV055IGXA-4N
XYCOM 3535-E3T434003901E
SMC SY7120-5LZ-02
欧陆 2116I/AL/VH/ENG/AC/HA/0/100/X/XX/A1
西门子 6ES5376-1AA21
SMC CDQ2A50-10DCZ
AB 1769-BA
AB 1756-A10
西门子 6ES7214-1GC01-0XB0
力士乐 R-IB IL DI 8
发那科 A06B-6111-H002
力士乐 HZF01.1-W045
SMC CY1SG32-500Z
力士乐 RAC 3.5-150-460-A00-Z1-220 P/N: 256106
欧陆 T2550B/-/06R/NONE/NONE/XXXX/XXXXXX/ENG
AB 1788-DNBO
施耐德 140NOM21200
欧陆 3208/CC/VH/LLRX/R
力士乐 MDD0093C-N-030-N2M-110GB2
MOTOROLA VME MVME 2301-815-B
西门子 6ES7392-1BJ00-1AB0
AB 1771-RTP3
欧陆 TC2000/02/60A/440V/230
力士乐 DKC01.1-040-7-FW
WOODWARD 5464-333
LS XGL-EIMF
ABB 3HAC024006-001
三菱 HC-SFS502B
发那科 A06B-6114-H201
SMC SY9320-5GD-03
WOODWARD 8272-719
富士 FRN18.5GL1S-4C
西屋 1C31238H01
发那科 A20B-3300-0447
AB 1771-P10
MOTOROLA VME MVME 297-003
SMC EX250-SMJ2

发那科 A06B-6088-H126
GE IC697VHD001
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
XYCOM 124161-001
ABB 3BHE025883R0101
AB 1769SC-IF4IH
LS CG4C-E301
力士乐 DKC02.3-040-7-FW + FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS
西门子 6FC5357-0BB12-0AE0
SMC SY7540-5DZ
发那科 A20B-8100-0270
GE DS3800HSQD1H1E
西门子 6ES5263-8MA13
西门子 6ES7317-7TK10-0AB0
力士乐 CC10.2INC3V24
MOTOROLA VME MVME 205
发那科 A06B-6200-H037
SMC SY5240-5LZD
MOTOROLA VME MVME 712-15
GE DS3800HAIC1A1A
安川 SGDA-02BP
日精NISSEI F2SM-15-15-T90
三菱 MMR-J2S-40B
LS XGB-E12A
AB 1756-HIST1G
西门子 6AV6643-0CD01-1AX1
发那科 A20B-8001-0570
LS SV040IGXA-4N
LS XP2000C-T
MOTOROLA VME MVME 710B
LS XGK-CPUE
OKUMA E4809-045-159-B
LS LSLV0055S100-2EONNM
发那科 A20B-8200-0396
IAI RCP2-SA7C-I-56P-16-600-P1-R03
发那科 A03B-0819-C154
西门子 6ES7322-1HH00-0AA0
ITE ET4026
GE IC697BEM713
ABB 3HAC13150-1
AB 1756-OF4
AB 2090-CFBM7DF-CEAA60
发那科 A16B-1010-0150
Triconex 2553-6
GE VMIC VMIVME 2536 332-002536-200B
西门子 6ES5430-4UA14
西门子 6ES5451-8MR12
松下 MSMD082G1V
LS G4H-DT2A
GE VMIC VMIVME 7487A
安川 SGD7S-5R5A00A002
AB 1770-XF
安川 SGME-02BF12
MOTOROLA VME MVME 162-510A
AB PROSOFT MVI69-DFNT
WOODWARD 8406-121 EGCP-2
ABB 3HAB8101-8 DSQC 346G
发那科 A20B-2902-0170
RS OEMAX NX70-POWER1
力士乐 MHD090B-035-PG0-UN
LS PMC-310S
LS LSLV0004C100-1AN
XYCOM 89086-501
MEI XMP-PCI
三菱 RK415-2
AB 1783-US4T1F
发那科 A06B-6096-H106
GE SKLL36AT0800
欧陆 2500M/D0424V
AB 1771-DBMEM1
AB 2711P-T6M20D8
LS G3F-AD4A
力士乐 VCP20
力士乐 HDS03.2-W100N-HA01-01-FW
富士 FRN2.2E1S-4C
ABB 3HNA009326-001
GE UR-8AH
欧陆 2116/TC/VH/ENG/LH/FH/XXXXX/XXXXXX
MOTOROLA VME MVME 1603-011
力士乐 DDS02.1-A150-DS01-02-FW
LS G3I-A24A
欧陆 TE10A/40A/230V/4MA20/PA/ENG/-/-/40A/FUSE
富士 FVR0.75S1S-4C
AB 1794-IJ2
XYCOM 9450-27B1319010000
发那科 A20B-0007-0010
XYCOM 5015SLR
PULS PUSL20.111
LS SV037iG5A-4
发那科 A860-0346-T101
发那科 A860-0203-T014
力士乐 MKD025B-144-KG0-KN, P321DGR0100HE
发那科 A06B-6114-H028
发那科 A06B-6112-H026#H550
富士 FRN0.75C1S-4C
XYCOM XVME-428/2
发那科 A03B-0819-C015
西门子 6SN1118-0NH01-0AA1
西门子 6SE6430-2UD35-5FB0
Triconex NCM4320

三菱 FCU7-HD003-JS2
SMC MY3A50-460
富士 FRN250GL1S-4C
XYCOM 3406T
AB 1784-PCC
ABB 3HAC024125-001
AB 1788-CNCR
力士乐 MKD071B-035-KP0-KN R911274565
FOXBORO IMT10-SA15
力士乐 DKC02.3-004-3-MGP-01VRS
发那科 A16B-2200-0171
西门子 6EP1436-2BA10
MOTOROLA VME MVME 165-03
ABB 3HNA009274-001
SMC CDQ2B32-15DCMZ
LS GPL-D22C
AB 1794-OE8H
AB 1756-IA16
欧陆 TE10S/16A/120V/LGC/ENG/IPF/-/NOFUSE
AB 1756-IG16
B&R 8AC122.60-2
AB 1746-IV16
三菱 MR-J3-40B-RJ006
SMC SY9120-5DD-02
西门子 6ES7432-1HF00-0AB0
西门子 6GT2801-2AA10
施耐德 BMXDRA0805H
力士乐 BZ01.1-01-07 R911260066
西门子 6ES7288-1SR30-0AA0
欧姆龙 DRT1-ID16
GE DS3800GIFA1A1B
GE 750-P5-G5-S5-L0-A20
三菱 MR-J3-500B
XYCOM 90441-008
伦茨 E84AVTCE3714SX0
赫斯曼 RS20-0400M2M2SDAEHH05.0.02
GE DS3810MMAC
LS XGL-PMEA
MOTOROLA VME MVME 2700-1451
SMC ITV3030-014L
力士乐 CCD01.1-KE08-02-FW
施耐德 140SDI95300S
力士乐 MHD 115B-058-PG1-BA
安川 SGDA-A3BS
西门子 6SN1145-1BA01-0BA2
力士乐 MAC063D-0-FS-4-C/095-B-0/WI517 p/n: 230232
AB 1771-OWNA
西门子 6ES7312-5AC02-0AB0
SMC MY1C32G-200L
欧陆 2216E/CC/VH/RH/XX/XX/2XX/ENG/XXXXX/XXXXXX
发那科 A20B-1001-0620
发那科 A860-0370-V502
力士乐 IKS0305
欧陆 7100L/100A/500V/NONE/LDC/ENG/NONE
西门子 6ES7212-1AB21-0XB0
力士乐 MKD041B-144-KG1-KN
XYCOM CRT 9465 KPM
LS SV150IGXA-4
MOTOROLA VME MVME 333-2
力士乐 MDD071C-N-040-N2S-095GA1 R911264404
西门子 6ES7441-2AA03-0AE0
力士乐 DKR02.1-W200N-BE12-01-FW
欧陆 3208/CC/VH/LRRX/R/2XL/G/ENG
安川 SGM-01AF12
MOTOROLA VME MVME 147-022
力士乐 2AD132C-B05RA3-BS03-B2N1
XYCOM 3115
GE TCVVF3606
发那科 A20B-2100-0187
XYCOM XVME-224
AB PROSOFT MVI56-MNETC
GE SGHH36CB0400
发那科 A06B-6096-H208
LS XBE-RY08A
AB 1756-EWEB
GE DS3800HSQD1J1G1F
SMC CDQ2B50-10DZ
LS G4F-DA2V
欧姆龙 ZG-XEQ
安川 JANCD-XBB01
GE IC697GDH701
AB 1783-BMS06TL
发那科 A20B-3300-0070
ABB 3HAC021030-001
力士乐 CSH01.1C-PB-EN2
GE DS3800NPCA1A1B
西门子 6SN1112-1AC01-0AA1
ABB 3HAC025338-003
西门子 6ES7461-4AA00-7AA0
力士乐 INK 0435-04-30-4602
力士乐 MAC 112C-1-KD-4-C/130-B-1/DI524LV
MOTOROLA VME MVME 1600-011
力士乐 MAC 093 AO-LS-2-C / 110-AO
施耐德 140NRP95400
西门子 6FC5357-0BB33-0AE2
LS XP1000C-T
安川 SGM7G-13A7C6C
KUKA KSD1-32
赫斯曼 RS20-0800M2T1TDAUWW
SMC MY1B25G-500

ABB 3HNA013318-001
西门子 6ES7212-1CA01-0XB0
AB 1746-A2
GE IC200MDL940
力士乐 HZF01.1-W025N
三菱 MC323D
GE IC670MDL330K
GE DS3800XJBE
西门子 6ES5244-5AA31
GE DS3800NMEC1D1B
力士乐 DKC06 3-040-7-FW
ABB 3HAC023195-001
GE DS3860NBIB
富士 FRN160F1S-4C
AB 1203-CN1
赫斯曼 RS20-1600M2M2SDAU
西门子 6ES7312-1AE14-0AB0
力士乐 DKC03.3-040-7-FW
发那科 A20B-2900-0010
LS SV008iC5-1
WOODWARD 5463-783
施耐德 NW-BM85S232
AB 1756-OA16IK
力士乐 MKD090B-047-KG-KN
XYCOM XVME-230
施耐德 140DAI54000
西门子 6ES7331-1KF02-4AB2
SMC CDQ2B20-30DMZ
西门子 VVF53.150-400+SKC62
GE TT20LIM
RS OEMAX NX70-Y16RV
力士乐 MAC112C-0-HD-C/130-A-1/WI520/S005
发那科 A06B-6115-H006
XYCOM EPT-10
西门子 6SN1118-0DM31-0AA2
LS XGF-PO3H
安川 SGDV-780A01A
西门子 6SN1118-0DM21-0AA0
力士乐 MAC093C-0-FS-4-F/110-A-2/DI522LV/S004
发那科 A06B-6114-H103
MOTOROLA VME MVME 381
穆勒 LE4-116-DX1
GE DS3800HRRB1D1D
ABB 3HAC021127-001 3HAC021127-004
富士 FRN45GL1S-4C
ABB SPBRC410
ABB 3HAC9780-1
ABB 3HAC021722-001
AB 1771-P6S
西门子 6GK7343-1EX21-0XE0
发那科 A06B-6130-H003
LS G6Q-TR2A
富士 FRN0.75G1S-4C
西门子 6ES5266-8MA11
发那科 A20B-8200-0385
GE DS3800NFCF1F1D
力士乐 KDV1.3-100-115
发那科 A20B-2900-0530
力士乐 2AD100D-B050A7-AS03-D2N1
富士 FRN15GL1S-4C
欧陆 3204/CC/VH/DDDX/R/4CL/G/ENG
GE IC200ALG240
西门子 6GK7343-1GX20-0XE0
WOODWARD 5464-676
欧陆 3508/F/VH/1/XX/X/X/XXX/G/RR/D6/AM/PD/XX/ENG
SMC CDQ2L50-40DMZ
力士乐 MKD071B-061-KP0-KN
西门子 6ES7416-1XJ01-0AB0
西门子 6ES7216-2BF21-0XB0
发那科 A860-0300-T002
西门子 6ES7231-7PF22-0XA0
西门子 6ES7317-6TF14-0AB0
发那科 A20B-2901-0240
力士乐 ADP134C-B35OB2-DS0H-A2N2
WOODWARD 9905-002L
施耐德 TSXEEF08D2
MOTOROLA VME MVME 162-01
西门子 6ES5377-0AA21
富士 FRN0.75E1S-7C
AB 1783-MS10T
富士 FRN160GL1S-4C
欧姆龙 G3PA-240B-VD
LS SV220IS5-4NDB
发那科 A20B-8101-0100
GE DFPEFA-410-DE
赫斯曼 RS20-2400T1T1SDAUHH
赫斯曼 RS20-1600T1T1SDAEHH06.0.01
AB 1794-IA8
发那科 A20B-8100-0665
ABB YB560103-BN DSQC 230
AB 1764-24AWA
MOTOROLA VME MVME 147 P2
LS G4F-HD1A
发那科 A20B-8100-0821
欧陆 CH102FK-M
西门子 6ES7331-7NF00-9CM0
AB 1790D-T0B32
力士乐 DKC11.3-040-7-FW FWA-ECODR3-SGP-01VRS
XYCOM 93994-001
GE DS3800DMEC1B1B

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